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yincheng.zhong

2023-02-03 118936b83613caad177797a828358d261f674a4e

 Src/main.c

@@ -185,7 +185,7 @@
         break;   
   }
}
   if(HAL_GPIO_ReadPin(INPUT_5V_GPIO_Port,INPUT_5V_Pin))
   if(HAL_GPIO_ReadPin(INPUT_5V_GPIO_Port,INPUT_5V_Pin)||HAL_GPIO_ReadPin(INPUT_5V_GPIO_Port,GPIO_PIN_6))
   {
      nomove_count = 0;
        bat_percent=Get_Battary();
@@ -208,38 +208,7 @@
      LED_LG_OFF;
//   }
}
   if(g_com_map[CNT_UPDATE]==1)
   {
   uint32_t result = 0;
      uint16_t tmp = 0xAAAA;
   __disable_irq();
   result = FLASH_Prepare(0x8004A38, 128);
   if(result)
      result = FLASH_Write(0x8004A38, (const uint8_t*)&tmp, 2); 
   __enable_irq();
      printf("进入升级模式\r\n");
   g_com_map[CNT_UPDATE]=0;
   save_com_map_to_flash();
   delay_ms(100);
      //   STMFLASH_Write_NoCheck(0x8004A38,0xAAAA);
      //   Delay_ms(100);
         SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
   }
         if(g_com_map[CNT_REBOOT]==1)
      {
         g_com_map[CNT_REBOOT]=0;
         g_com_map[MAP_SIGN_INDEX]=0;
         save_com_map_to_flash();
         delay_ms(100);
         SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
      }
      if(g_com_map[CNT_RESTART]==1)
      {
         g_com_map[CNT_RESTART]=0;
         save_com_map_to_flash();
         delay_ms(100);
            SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
      }

         if(g_com_map[MAP_SIGN_INDEX]!=0x55AA||g_com_map[COM_INTERVAL]==0)
      {
            SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
@@ -308,7 +277,8 @@
   hardware_pici = STMFLASH_ReadHalfWord(FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP+2);
   hardware_type = STMFLASH_ReadHalfWord(FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP+4);
   //deca_sleep(1000);
   g_com_map[VERSION] = (1<<8)|34;

   g_com_map[VERSION] = (1<<8)|42;
    active_flag = g_com_map[ACTIVE_INDEX];
    module_power = g_com_map[POWER];
   imu_enable=g_com_map[IMU_ENABLE];
@@ -329,6 +299,8 @@
      imu_enable=1;
      nomovesleeptime =10;      
   }
    g_com_map[IMU_ENABLE] = 0;
    imu_enable=0;
#ifdef DEBUG_MODE
//   g_com_map[DEV_ROLE]=1;
//      g_com_map[DEV_ID]=1;
@@ -873,7 +845,7 @@
  HAL_GPIO_Init(USER_KEY_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : INPUT_5V_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = INPUT_5V_Pin;
  GPIO_InitStruct.Pin = INPUT_5V_Pin|GPIO_PIN_6;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLDOWN;
  HAL_GPIO_Init(INPUT_5V_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);