V2.23 尝试修复红灯常亮BUG

zhyinch

2021-03-14 0533236e453d9368d6f66341cafa2a8f2fe81dc3

 Src/main.c

@@ -132,6 +132,7 @@
   //motor_state=2;
if(g_com_map[MOTOR_ENABLE])
{
    
      if(motor_keeptime>0)
      {
         motor_state = 2;
@@ -254,7 +255,7 @@
uint8_t fix_slotpos =FIXSLOTPOS; 
int32_t lpcount,lptime,target_time;
extern u16 tagslotpos;
void SetNextPollTime(u16 slotpos)
void SetNextPollTime(u16 slotpos) //时间片逻辑：上来默认计算一个时间，时间同步之后，就近选择时间片。SetNextPollTime会调整下次发送
{

#ifdef FIXSLOT
@@ -285,8 +286,20 @@
   __HAL_LPTIM_COMPARE_SET(&hlptim1, lpcount);
}
}
void ErrorConfig_Handler(void)
{
      if(g_com_map[COM_INTERVAL]==0||g_com_map[COM_INTERVAL]>1000)
   {
     g_com_map[COM_INTERVAL]=100;
   }
   if(g_com_map[IMU_THRES]>10)
   {g_com_map[IMU_THRES]=2;}
    if(g_com_map[POWER]>MAX_RFPOWER)
      {g_com_map[POWER]=MAX_RFPOWER;}
      if(g_com_map[POWER]<0)
      {g_com_map[POWER]=0;}
}
u8 active_flag=0;

void Program_Init(void)
{   float temp;
   uint16_t temp2;
@@ -297,16 +310,17 @@
   hardware_pici= STMFLASH_ReadHalfWord(FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP+2);
   hardware_type= STMFLASH_ReadHalfWord(FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP+4);
   //deca_sleep(1000);
   g_com_map[VERSION] = 0x0214;
//   g_com_map[DEV_ID]=0x11;
   g_com_map[VERSION] = 0x0217;
   g_com_map[DEV_ID]=0x6;
#ifdef DEBUG_MODE
//   g_com_map[DEV_ROLE]=1;
      g_com_map[DEV_ID]=0x10;
      g_com_map[DEV_ID]=0x4008;
    g_com_map[ACTIVE_INDEX]=1;
//   g_com_map[COM_INTERVAL]=100;
//   g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]=1;
//   g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]=10;
         g_com_map[IMU_ENABLE]=0;
   g_com_map[COM_INTERVAL]=50;
//         g_com_map[IMU_ENABLE]=0;
//   g_com_map[COM_INTERVAL]=50;
#endif
//g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]=10;
//   g_com_map[IMU_ENABLE]=0;
@@ -318,16 +332,7 @@
      g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]=10;
      g_com_map[MOTOR_ENABLE]=0;
   }
      if(g_com_map[COM_INTERVAL]==0)
   {
     g_com_map[COM_INTERVAL]=100;
   }
   if(g_com_map[IMU_THRES]>10)
   {g_com_map[IMU_THRES]=2;}
    if(g_com_map[POWER]>MAX_RFPOWER)
      {g_com_map[POWER]=MAX_RFPOWER;}
      if(g_com_map[POWER]<0)
      {g_com_map[POWER]=0;}

   module_power = g_com_map[POWER];
   imu_enable=g_com_map[IMU_ENABLE];
   motor_enable=g_com_map[MOTOR_ENABLE];
@@ -376,8 +381,11 @@
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
//hardware_type=2;
if(hardware_type == 0)
    hardware_type = 1;
   switch(hardware_type)
      {case 1:
      {
        case 1:
     
       HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, MOTOR_Pin, GPIO_PIN_SET);
  GPIO_InitStruct.Pin = MOTOR_Pin;
@@ -948,6 +956,7 @@
{
   static uint8_t i=0;
   i++;
      
   g_start_send_flag=1;
   current_slotnum++;
   SetNextPollTime(tagslotpos);
@@ -956,6 +965,8 @@
   {   
   motor_keeptime-=(float)g_com_map[COM_INTERVAL]/1000;
   }
    if(motor_keeptime<0)
    {motor_keeptime = 0;}
   if(active_flag==0)
   {
   if(!GET_USERKEY)
@@ -1029,7 +1040,7 @@
  /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
  /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */
//  while (1)
//  {
//  {}
//    /* USER CODE BEGIN W1_HardFault_IRQn 0 */
//      //SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04;
//    /* USER CODE END W1_HardFault_IRQn 0 */