测距快完成，有bug，DW无法测距

zhyinch

2020-04-04 1560ba22c98a3ddb13710d3592e20eeea8af7616

 Src/main.c

@@ -85,7 +85,12 @@
   g_start_sync_flag=0;
         UART_CheckReceive();
      UART_CheckSend();

if(!HAL_GPIO_ReadPin(PWR_ON_GPIO_Port,PWR_ON_Pin))
{
   LED_LR_ON;
}else{
   LED_LR_OFF;
}
   if(g_com_map[CNT_UPDATE]==1)
   {
   uint32_t result = 0;
@@ -105,8 +110,10 @@
   }

   }

uint16_t tyncpoll_time,lpsettime;
uint16_t slottime,max_slotpos;
uint16_t lastpoll_count,interval_count,slot_startcount;
void Program_Init(void)
{   float temp;
   uint16_t temp2;
@@ -114,20 +121,26 @@
   Usart1ParseDataCallback = UsartParseDataHandler;
   parameter_init();
   //deca_sleep(1000);
	
   g_com_map[VERSION] = 0x0107;
#ifdef DEBUG_MODE
   g_com_map[DEV_ROLE]=1;
      g_com_map[DEV_ID]=1;
   g_com_map[COM_INTERVAL]=100;
   g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]=1;
#endif
   g_com_map[VERSION] = 0x0107;	
		
	
	
	
   dev_id = g_com_map[DEV_ID];
   slottime=ceil((double)g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]*4/3);
   max_slotpos=g_com_map[COM_INTERVAL]/slottime;
   tyncpoll_time=(g_com_map[DEV_ID]%max_slotpos)*slottime;   
   lpsettime=g_com_map[COM_INTERVAL]*32.8;
      if (HAL_LPTIM_TimeOut_Start_IT(&hlptim1, lpsettime, lpsettime) != HAL_OK)
   slot_startcount=(float)(tyncpoll_time+10)*1000/LPTIMER_LSB;
   lastpoll_count=slot_startcount;
   interval_count=(float)g_com_map[COM_INTERVAL]*1000/LPTIMER_LSB;
	
      if (HAL_LPTIM_TimeOut_Start_IT(&hlptim1, LPTIMER_1S_COUNT, slot_startcount) != HAL_OK)  //system time is 1010ms   1 puls=30.518us
  {
    Error_Handler();
  }
@@ -141,6 +154,7 @@
//   printf("DEVICE ALARM DISTANCE: 1.%d 2.%d 3.%d .\r\n",g_com_map[ALARM_DISTANCE1],g_com_map[ALARM_DISTANCE2],g_com_map[ALARM_DISTANCE3]);

}

static void SystemPower_Config(void)
{
  /* Enable Ultra low power mode */
@@ -188,17 +202,18 @@
  MX_ADC_Init();
  MX_DMA_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
   LIS3DH_Data_Init();	
   Program_Init();
   LIS3DH_Data_Init();	
   Dw1000_Init();
   Dw1000_App_Init();
   dwt_configuresleep(DWT_PRESRV_SLEEP | DWT_CONFIG, DWT_WAKE_CS | DWT_WAKE_WK| DWT_SLP_EN);
   dwt_entersleep();
   //dwt_entersleep();
   if(HAL_UART_Receive_DMA(&huart1,m_EUART_DMA_RXBuf,EUART_RX_BUF_SIZE))
   {
    Error_Handler();
   }
   SystemPower_Config();
   //LED0_BLINK;		
//   SystemPower_Config();
//HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON, PWR_STOPENTRY_WFI);   
  /* USER CODE END 2 */

@@ -209,17 +224,12 @@
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */

//      if(sleep_flag)
//      {
//      HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON, PWR_STOPENTRY_WFI);   
//      }
      if(g_start_send_flag)
      if(1)//g_start_send_flag)
   {
      SystemClock_Config();
   //   SystemClock_Config();
      g_start_send_flag = 0;   
      LED0_BLINK;		
      Tag_App();
      //LED0_BLINK;		
      IdleTask();   
   //   HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON, PWR_STOPENTRY_WFI);   
   }else{
@@ -493,7 +503,7 @@
  HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_GPIO_Port, MOTOR_Pin, GPIO_PIN_SET);

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, DW_WKUP_Pin|LED2_G_Pin, GPIO_PIN_RESET);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, DW_WKUP_Pin|DW_CTRL_Pin|LED2_G_Pin, GPIO_PIN_RESET);

  /*Configure GPIO pin : PA0 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0;
@@ -541,8 +551,8 @@
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pins : DW_WKUP_Pin LED2_G_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = DW_WKUP_Pin|LED2_G_Pin;
  /*Configure GPIO pins : DW_WKUP_Pin DW_CTRL_Pin LED2_G_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = DW_WKUP_Pin|DW_CTRL_Pin|LED2_G_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
@@ -565,45 +575,45 @@
{
    HAL_GPIO_TogglePin(GPIOx, GPIO_Pin);
}
void mcu_sleep(void)
{
   HAL_LPTIM_DeInit(&hlptim1);
   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
   GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_All;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_ANALOG;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
   HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
   HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);
	
   HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON, PWR_STOPENTRY_WFI);  
   HAL_PWR_DisableWakeUpPin(PWR_WAKEUP_PIN1);  
  /*Clear all related wakeup flags*/
  __HAL_PWR_CLEAR_FLAG(PWR_FLAG_WU);  
  /*Re-enable all used wakeup sources: Pin1(PA.0)*/
  HAL_PWR_EnableWakeUpPin(PWR_WAKEUP_PIN1);
  /*Enter the Standby mode*/
  HAL_PWR_EnterSTANDBYMode();	
}
extern float nomove_count;

void HAL_LPTIM_CompareMatchCallback(LPTIM_HandleTypeDef *hlptim)
{
   static uint8_t i=0;
   i++;
   g_start_send_flag=1;
//   switch(i)
//   {
//      case 1:
//            GPIO_Toggle(GPIOB,LED1_G_Pin);
//         break;
//      case 2:
//            GPIO_Toggle(GPIOB,LED1_G_Pin);
//         break;
//      case 3:
//            GPIO_Toggle(GPIOB,LED1_R_Pin);
//         break;
//      case 4:
//            GPIO_Toggle(GPIOB,LED1_R_Pin);
//         break;
//      case 5:
//            GPIO_Toggle(GPIOA,LED2_G_Pin);
//         break;
//      case 6:
//            GPIO_Toggle(GPIOA,LED2_G_Pin);
//         break;
//      case 7:
//            GPIO_Toggle(GPIOB,LED2_R_Pin);
//         break;
//      case 8:
//            GPIO_Toggle(GPIOB,LED2_R_Pin);
//         break;
//      case 9:
//            i=0;
//         break;
//		
//		
//	
//   }
   lastpoll_count+=interval_count;
   if(lastpoll_count>LPTIMER_1S_COUNT)
   {
      lastpoll_count = slot_startcount; 
   }
   __HAL_LPTIM_COMPARE_SET(&hlptim1, lastpoll_count);
   
   nomove_count+=(float)g_com_map[COM_INTERVAL]/1000;
   if(nomove_count>g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME])
   {
   //   mcu_sleep();
   }
}
/* USER CODE END 4 */