V2.3 增加hardfaut重启

zhyinch

2020-10-28 1a87be3310e96d3cf99dc37ea6fa51b684ebb843

 Src/main.c

@@ -87,6 +87,7 @@
uint16_t slottime,max_slotpos;
uint16_t lastpoll_count,interval_count,slot_startcount,tag_frequency,lastpoll_time,current_time;
extern uint8_t module_power;
extern float nomove_count;
uint8_t imu_enable,motor_enable;   
u16 GetLPTime(void)
{
@@ -149,6 +150,7 @@
   }
   if(HAL_GPIO_ReadPin(INPUT_5V_GPIO_Port,INPUT_5V_Pin))
   {
      nomove_count = 0;
      if(state5v==0)
      {
         state5v=1;
@@ -239,15 +241,17 @@
   Usart1ParseDataCallback = UsartParseDataHandler;
   parameter_init();
   //deca_sleep(1000);
   g_com_map[VERSION] = 0x0110;
   g_com_map[VERSION] = 0x0203;
#ifdef DEBUG_MODE
//   g_com_map[DEV_ROLE]=1;
//      g_com_map[DEV_ID]=1;
      g_com_map[DEV_ID]=0x123;
   g_com_map[COM_INTERVAL]=100;
//   g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]=1;
   g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]=10;
//   g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]=10;
//         g_com_map[IMU_ENABLE]=0;
#endif
		
//g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]=10;
//    g_com_map[COM_INTERVAL]=100;
      if(g_com_map[COM_INTERVAL]==0)
   {
     g_com_map[COM_INTERVAL]=100;
@@ -262,7 +266,8 @@
   
   group_id=g_com_map[GROUP_ID];
   dev_id = g_com_map[DEV_ID];
   slottime=ceil((double)g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]*SLOT_SCALE)+3;
   //slottime=ceil((double)g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]*SLOT_SCALE)+3;
      slottime = 5;
   max_slotpos=g_com_map[COM_INTERVAL]/slottime;
   tyncpoll_time=(g_com_map[DEV_ID]%max_slotpos)*slottime;   
   slot_startcount=tyncpoll_time*1000/LPTIMER_LSB;
@@ -341,7 +346,7 @@
  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_LPTIM1_Init();
    MX_DMA_Init();
   MX_DMA_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  MX_SPI1_Init();
  MX_ADC_Init();
@@ -374,6 +379,10 @@
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
//            while(1)
//      {
//      MODBUS_Poll();
//      }
      if(g_start_send_flag)
   { static uint16_t blink_count=0;
      SystemClock_Config();
@@ -686,7 +695,7 @@
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, SCL_Pin|SDA_Pin|SPI_CS_Pin, GPIO_PIN_SET);

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, BAT_MEAS_GND_Pin|MOTOR_Pin, GPIO_PIN_SET);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, BAT_MEAS_GND_Pin|MOTOR_Pin|PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_SET);

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, LED1_G_Pin|LED1_R_Pin|LED2_R_Pin, GPIO_PIN_RESET);
@@ -733,8 +742,10 @@
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
  HAL_GPIO_Init(USER_KEY_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pins : MOTOR_Pin LED1_G_Pin LED1_R_Pin LED2_R_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = MOTOR_Pin|LED1_G_Pin|LED1_R_Pin|LED2_R_Pin;
  /*Configure GPIO pins : MOTOR_Pin LED1_G_Pin LED1_R_Pin LED2_R_Pin 
                           PWR_CTL_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = MOTOR_Pin|LED1_G_Pin|LED1_R_Pin|LED2_R_Pin 
                          |PWR_CTL_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
@@ -791,7 +802,6 @@
  HAL_PWR_EnterSTANDBYMode();   
}
extern uint8_t tx_near_msg[80],stationary_flag;
extern float nomove_count;
float key_keeptime;
void HAL_LPTIM_CompareMatchCallback(LPTIM_HandleTypeDef *hlptim)
{