V2.20 1.增加静止时间判定参数，测距有BUG抖动较大

zhyinch

2021-01-20 1b83e716601b4c7ba981a00be6ecf24a9d549d52

 Src/stm32l0xx_it.c

@@ -61,11 +61,13 @@
extern DMA_HandleTypeDef hdma_usart1_tx;
extern UART_HandleTypeDef huart1;
/* USER CODE BEGIN EV */

float motor_ontime=0;
uint8_t userkey_state = 0;
extern u8 active_flag;
/* USER CODE END EV */

/******************************************************************************/
/*           Cortex-M0+ Processor Interruption and Exception Handlers          */ 
/*           Cortex-M0+ Processor Interruption and Exception Handlers          */
/******************************************************************************/
/**
  * @brief This function handles Non maskable interrupt.
@@ -91,6 +93,7 @@
  while (1)
  {
    /* USER CODE BEGIN W1_HardFault_IRQn 0 */
      SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04;
    /* USER CODE END W1_HardFault_IRQn 0 */
  }
}
@@ -155,7 +158,19 @@
   
      if(!GET_USERKEY)
   {
      waitusart_timer = tag_frequency*10;
      userkey_state = 1;
		
      if(g_com_map[MOTOR_ENABLE])
      {
      MOTOR_ON;	
      delay_ms(10);
      MOTOR_OFF;	
      }
      nomove_count = 0;
      waitusart_timer = tag_frequency*USART_KEEPWAKE_TIME;
   //   UsartInit();
		
      //   MOTOR_ON;		
   }
   
  /* USER CODE END EXTI0_1_IRQn 0 */