增加搜索模式减少时间片

yincheng.zhong

2023-08-11 1baabdeaa771233bd719e6eb01dc6828d5c3f9cf

 Src/stm32l0xx_it.c

@@ -43,6 +43,8 @@
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PV */
float nomove_count=0;
float button_delay = 1;
u16 button_start;
/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
@@ -152,22 +154,37 @@
void EXTI0_1_IRQHandler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN EXTI0_1_IRQn 0 */
    static u16 lastcount=0;
    u16 count_diff;
   SystemClock_Config();
   if(GET_IMUINT)
   {
      nomove_count = 0;
   }
   
      if(!GET_USERKEY)
   if(!GET_USERKEY)
   {
      userkey_state = 1;
		
      if(g_com_map[MOTOR_ENABLE])
      {
      MOTOR_ON;	
      delay_ms(10);
      MOTOR_OFF;	
      }
      if(button_delay>=1)
        {
            button_start = GetLPTime();
            button_delay = 0;
        }else{
            u16 button_time = GetLPTime()-button_start;
           if(button_time<0)
               button_time+=1000;
           if(button_time>50&&button_time<300)
           {
            DoubleClickProcess();
           }
            
        }
//      if(g_com_map[MOTOR_ENABLE])
//      {
//      MOTOR_ON;	
//      delay_ms(10);
//      MOTOR_OFF;	
//      }
      nomove_count = 0;
//      waitusart_timer = tag_frequency*USART_KEEPWAKE_TIME;
   //   UsartInit();
@@ -184,6 +201,20 @@
}

/**
  * @brief This function handles EXTI line 4 to 15 interrupts.
  */
void EXTI4_15_IRQHandler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN EXTI4_15_IRQn 0 */

  /* USER CODE END EXTI4_15_IRQn 0 */
  HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(GPIO_PIN_8);
  /* USER CODE BEGIN EXTI4_15_IRQn 1 */

  /* USER CODE END EXTI4_15_IRQn 1 */
}

/**
  * @brief This function handles DMA1 channel 2 and channel 3 interrupts.
  */
void DMA1_Channel2_3_IRQHandler(void)