| | |
|---|
| | | #include "TrackingDiff.h" |
|---|
| | | #include "dw_app.h" |
|---|
| | | #include "Flash.h" |
|---|
| | | #include "wirless_uwb_app.h" |
|---|
| | | #define NSH1 0x0001 |
|---|
| | | #define GP 0x0002 |
|---|
| | | #define FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP (uint32_t)0x08004F00 //硬件版本号和批次信息位置 |
|---|
| | |
|---|
| | | break; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | } |
|---|
| | | u8 active_flag,nomovesleeptime; |
|---|
| | | E_DMode active_flag; |
|---|
| | | u8 nomovesleeptime; |
|---|
| | | void Program_Init(void) |
|---|
| | | { float temp; |
|---|
| | | uint16_t temp2; |
|---|
| | |
|---|
| | | //deca_sleep(1000); |
|---|
| | | g_com_map[VERSION] = (1<<8)|28; |
|---|
| | | active_flag = g_com_map[ACTIVE_INDEX]; |
|---|
| | | module_power = g_com_map[POWER]; |
|---|
| | | module_power = g_com_map[POWER]; |
|---|
| | | imu_enable=g_com_map[IMU_ENABLE]; |
|---|
| | | motor_enable=g_com_map[MOTOR_ENABLE]; |
|---|
| | | |
|---|
| | |
|---|
| | | tag_frequency = 1000/g_com_map[COM_INTERVAL]; |
|---|
| | | total_slotnum = 1000/g_com_map[COM_INTERVAL]; |
|---|
| | | nomovesleeptime = g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]; |
|---|
| | | if(active_flag==0) |
|---|
| | | if(active_flag == DMODE_SLEEP) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | imu_enable=1; |
|---|
| | | nomovesleeptime =10; |
|---|
| | |
|---|
| | | /* USER CODE END WHILE */ |
|---|
| | | |
|---|
| | | /* USER CODE BEGIN 3 */ |
|---|
| | | switch(active_flag) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | case DMODE_SLEEP: |
|---|
| | | #ifndef DEBUG_MODE |
|---|
| | | if(!HAL_GPIO_ReadPin(INPUT_5V_GPIO_Port,INPUT_5V_Pin)) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | mcu_sleep(); |
|---|
| | | }else{ |
|---|
| | | IdleTask(); |
|---|
| | | } |
|---|
| | | IdleTask(); |
|---|
| | | #endif |
|---|
| | | break; |
|---|
| | | case DMODE_WAITCONFIG: |
|---|
| | | WaitConfigProc(); |
|---|
| | | break; |
|---|
| | | case DMODE_SEARCHSYNC: |
|---|
| | | SearchSyncProc(); |
|---|
| | | break; |
|---|
| | | case DMODE_RANGING: |
|---|
| | | RangingProc(); |
|---|
| | | break; |
|---|
| | | |
|---|
| | | |
|---|
| | | } |
|---|
| | | if(g_start_send_flag&&active_flag) |
|---|
| | | { static uint16_t blink_count=0; |
|---|
| | | SystemClock_Config(); |
|---|
