改成中断触发模式，但是还是有BUG，会死机，还会有临近基站不测距的问题。

yincheng.zhong

2024-05-07 36667ff9eed83df5f6460d596220908afc9b9a11

 Src/main.c

@@ -87,6 +87,8 @@

SPI_HandleTypeDef hspi1;

TIM_HandleTypeDef htim6;

/* USER CODE BEGIN PV */

/* USER CODE END PV */
@@ -102,6 +104,7 @@
static void MX_SPI1_Init(void);
static void MX_LPUART1_UART_Init(void);
static void MX_USART5_UART_Init(void);
static void MX_TIM6_Init(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */

/* USER CODE END PFP */
@@ -311,7 +314,7 @@
   hardware_pici = STMFLASH_ReadHalfWord(FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP+2);
   hardware_type = STMFLASH_ReadHalfWord(FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP+4);
   //deca_sleep(1000);
   g_com_map[VERSION] = (1<<8)|21;
   g_com_map[VERSION] = (1<<8)|23;
//    g_com_map[DEV_ID]=1158;
//    #ifdef DEBUG_MODE
//   // g_com_map[GROUP_ID]=21;
@@ -435,28 +438,41 @@
    HAL_ADC_DeInit(&hadc);
    HAL_ADCEx_DisableVREFINT();
}
extern u8 gps_chafenlingqi;
uint16_t irq_num;
u8 lora_irq_flag,lora_working_flag;
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
    if(GPIO_Pin == RADIO_DIO1_Pin)
    {
        SystemClock_Config();
        irq_num++;
        RadioIrqProcess();

      //  SystemClock_Config();
     //   irq_num++;
        lora_irq_flag = 1;
    //    RadioIrqProcess();
    }
    if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_1)//按键
    {
         SystemClock_Config();
      //   SystemClock_Config();
      anjian_flag=1;
    }
    if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_0)//加速度
    {
         SystemClock_Config();
      //   SystemClock_Config();
        if(chongqi_flag==1)
        {
        HAL_NVIC_SystemReset();
        }
      nomove_count = 0;
    }
   if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_9)//UWB
    {
     if(!HAL_GPIO_ReadPin( RADIO_NSS_GPIO_Port, RADIO_NSS_Pin))
    {
        gps_chafenlingqi++;
        return;
    }
        MbxTagUwbRec();
    }
}
extern void Lora_tx_zubao( void );
@@ -668,15 +684,16 @@
  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();        //看门狗务必放到开GPS电源开uwb电源后面，否则GPS工作不正常。
  MX_DMA_Init();         //看门狗务必放到开GPS电源开uwb电源后面，否则GPS工作不正常。
  MX_ADC_Init();         //看门狗务必放到开GPS电源开uwb电源后面，否则GPS工作不正常。
  MX_LPTIM1_Init();      //看门狗务必放到开GPS电源开uwb电源后面，否则GPS工作不正常。
  MX_USART1_UART_Init(); //看门狗务必放到开GPS电源开uwb电源后面，否则GPS工作不正常。
  MX_SPI1_Init();        //看门狗务必放到开GPS电源开uwb电源后面，否则GPS工作不正常。
  MX_LPUART1_UART_Init();//看门狗务必放到开GPS电源开uwb电源后面，否则GPS工作不正常。
//  MX_IWDG_Init();      //看门狗务必放到开GPS电源开uwb电源后面，否则GPS工作不正常。
  MX_USART5_UART_Init(); //看门狗务必放到开GPS电源开uwb电源后面，否则GPS工作不正常。
  MX_GPIO_Init();
  MX_DMA_Init();
  MX_ADC_Init();
 // MX_IWDG_Init();
  MX_LPTIM1_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  MX_SPI1_Init();
  MX_LPUART1_UART_Init();
  MX_USART5_UART_Init();
  MX_TIM6_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_12, GPIO_PIN_SET); //开GPS电源
    delay_ms(10);
@@ -710,6 +727,7 @@
    {
     Error_Handler();
    }
    HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
@@ -728,6 +746,13 @@
      else
      {
//      HAL_IWDG_Refresh(&hiwdg);
          if(lora_irq_flag)
          {
            lora_irq_flag = 0;
              lora_working_flag = 1;
              RadioIrqProcess();
              lora_working_flag = 0;
          }
      Lpuart_rx_Poll();
      OneSecondTask();
      IdleTask();   
@@ -1100,6 +1125,44 @@
}

/**
  * @brief TIM6 Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_TIM6_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN TIM6_Init 0 */

  /* USER CODE END TIM6_Init 0 */

  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};

  /* USER CODE BEGIN TIM6_Init 1 */

  /* USER CODE END TIM6_Init 1 */
  htim6.Instance = TIM6;
  htim6.Init.Prescaler = 32-1;
  htim6.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim6.Init.Period = 1000-1;
  htim6.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim6) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim6, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN TIM6_Init 2 */

  /* USER CODE END TIM6_Init 2 */

}

/**
  * Enable DMA controller clock
  */
static void MX_DMA_Init(void)
@@ -1136,8 +1199,8 @@

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_13|GPIO_PIN_7|GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_RESET);
  
  /*Configure GPIO pin O__set_MSPutput Level */

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, RADIO_NSS_Pin|RADIO_nRESET_Pin|GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET);

  /*Configure GPIO pin Output Level */
@@ -1209,18 +1272,18 @@
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pins : PC9 RADIO_DIO1_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_9|RADIO_DIO1_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pins : PA8 PA12 PA15 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_8|GPIO_PIN_12|GPIO_PIN_15;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : RADIO_DIO1_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = RADIO_DIO1_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(RADIO_DIO1_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : INPUT_5V_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = INPUT_5V_Pin;
@@ -1293,11 +1356,12 @@
    }
}
#define NOGPS_RESET_TIME 300
u8 state_count = 0;
void HAL_LPTIM_CompareMatchCallback(LPTIM_HandleTypeDef *hlptim)
{
 if(chongqi_flag==0&&shengji_flag==0)
 {
    SystemClock_Config();
//    SystemClock_Config();
    Set4LEDColor(uwbled,gpsled,loraled,powerled); //代码有BUG需要执行2次，否则电源灯不亮
    Set4LEDColor(uwbled,gpsled,loraled,powerled);
    //Set4LEDColor(powerled,loraled,gpsled,uwbled);
@@ -1312,6 +1376,17 @@
            {HAL_NVIC_SystemReset();}
        }
        Yuying_Poll();
        state_count++;
        switch(state_count)
        {
            case 0:
                
                break;
            case 1:
                break;
            case 2:
                break;
        }
        Lora_send_flag=1;
        if(nomove_count++>g_com_map[STATIONARY_TIME])
        {
@@ -1334,7 +1409,6 @@
//    uwbled=LEDOFF;
//    Set4LEDColor_Off();
 }
 HAL_IWDG_Refresh(&hiwdg);
}
/* USER CODE END 4 */