V1.6,修复uwb会被lptime打断进行lora发送的bug，会造成uwb不接收，读不到id等问题。

WXK

2024-03-04 39499467e80152cc7e4a2de4f6628b158ccd98fd

 Src/stm32l0xx_it.c

@@ -32,7 +32,7 @@

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
 

/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
@@ -59,25 +59,26 @@
extern LPTIM_HandleTypeDef hlptim1;
extern DMA_HandleTypeDef hdma_usart1_rx;
extern DMA_HandleTypeDef hdma_usart1_tx;
extern UART_HandleTypeDef hlpuart1;
extern UART_HandleTypeDef huart1;
/* USER CODE BEGIN EV */

/* USER CODE END EV */

/******************************************************************************/
/*           Cortex-M0+ Processor Interruption and Exception Handlers          */ 
/*           Cortex-M0+ Processor Interruption and Exception Handlers          */
/******************************************************************************/
/**
  * @brief This function handles Non maskable interrupt.
  */
void NMI_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN NonMaskableInt_IRQn 0 */
    /* USER CODE BEGIN NonMaskableInt_IRQn 0 */

  /* USER CODE END NonMaskableInt_IRQn 0 */
  /* USER CODE BEGIN NonMaskableInt_IRQn 1 */
    /* USER CODE END NonMaskableInt_IRQn 0 */
    /* USER CODE BEGIN NonMaskableInt_IRQn 1 */

  /* USER CODE END NonMaskableInt_IRQn 1 */
    /* USER CODE END NonMaskableInt_IRQn 1 */
}

/**
@@ -85,14 +86,15 @@
  */
void HardFault_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN HardFault_IRQn 0 */
    /* USER CODE BEGIN HardFault_IRQn 0 */

  /* USER CODE END HardFault_IRQn 0 */
  while (1)
  {
    /* USER CODE BEGIN W1_HardFault_IRQn 0 */
    /* USER CODE END W1_HardFault_IRQn 0 */
  }
    /* USER CODE END HardFault_IRQn 0 */
    while (1)
    {
        /* USER CODE BEGIN W1_HardFault_IRQn 0 */
        SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader
        /* USER CODE END W1_HardFault_IRQn 0 */
    }
}

/**
@@ -100,12 +102,12 @@
  */
void SVC_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN SVC_IRQn 0 */
    /* USER CODE BEGIN SVC_IRQn 0 */

  /* USER CODE END SVC_IRQn 0 */
  /* USER CODE BEGIN SVC_IRQn 1 */
    /* USER CODE END SVC_IRQn 0 */
    /* USER CODE BEGIN SVC_IRQn 1 */

  /* USER CODE END SVC_IRQn 1 */
    /* USER CODE END SVC_IRQn 1 */
}

/**
@@ -113,12 +115,12 @@
  */
void PendSV_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN PendSV_IRQn 0 */
    /* USER CODE BEGIN PendSV_IRQn 0 */

  /* USER CODE END PendSV_IRQn 0 */
  /* USER CODE BEGIN PendSV_IRQn 1 */
    /* USER CODE END PendSV_IRQn 0 */
    /* USER CODE BEGIN PendSV_IRQn 1 */

  /* USER CODE END PendSV_IRQn 1 */
    /* USER CODE END PendSV_IRQn 1 */
}

/**
@@ -126,13 +128,13 @@
  */
void SysTick_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 0 */
    /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 0 */

  /* USER CODE END SysTick_IRQn 0 */
  HAL_IncTick();
  /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 1 */
    /* USER CODE END SysTick_IRQn 0 */
    HAL_IncTick();
    /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 1 */

  /* USER CODE END SysTick_IRQn 1 */
    /* USER CODE END SysTick_IRQn 1 */
}

/******************************************************************************/
@@ -147,26 +149,40 @@
  */
void EXTI0_1_IRQHandler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN EXTI0_1_IRQn 0 */
   if(GET_IMUINT)
   {
      nomove_count = 0;
   }
	
      if(!GET_USERKEY)
   {
      nomove_count = 0;
      waitusart_timer = tag_frequency*USART_KEEPWAKE_TIME;
      UsartInit();
      //   MOTOR_ON;		
   }
	
  /* USER CODE END EXTI0_1_IRQn 0 */
  HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(GPIO_PIN_0);
  HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(GPIO_PIN_1);
  /* USER CODE BEGIN EXTI0_1_IRQn 1 */
   //DW_DISABLE;	
  /* USER CODE END EXTI0_1_IRQn 1 */
    /* USER CODE BEGIN EXTI0_1_IRQn 0 */
    if(GET_IMUINT)
    {
        nomove_count = 0;
    }

    if(!GET_USERKEY)
    {
        nomove_count = 0;
        waitusart_timer = tag_frequency*USART_KEEPWAKE_TIME;
        UsartInit();
        //   MOTOR_ON;
    }

    /* USER CODE END EXTI0_1_IRQn 0 */
    HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(GPIO_PIN_0);
    HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(GPIO_PIN_1);
    /* USER CODE BEGIN EXTI0_1_IRQn 1 */
    //DW_DISABLE;
    /* USER CODE END EXTI0_1_IRQn 1 */
}

/**
  * @brief This function handles EXTI line 2 and line 3 interrupts.
  */
void EXTI2_3_IRQHandler(void)
{
    /* USER CODE BEGIN EXTI2_3_IRQn 0 */

    /* USER CODE END EXTI2_3_IRQn 0 */
    HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(GPIO_PIN_3);
    /* USER CODE BEGIN EXTI2_3_IRQn 1 */

    /* USER CODE END EXTI2_3_IRQn 1 */
}

/**
@@ -174,14 +190,14 @@
  */
void DMA1_Channel2_3_IRQHandler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN DMA1_Channel2_3_IRQn 0 */
    /* USER CODE BEGIN DMA1_Channel2_3_IRQn 0 */

  /* USER CODE END DMA1_Channel2_3_IRQn 0 */
  HAL_DMA_IRQHandler(&hdma_usart1_tx);
  HAL_DMA_IRQHandler(&hdma_usart1_rx);
  /* USER CODE BEGIN DMA1_Channel2_3_IRQn 1 */
    /* USER CODE END DMA1_Channel2_3_IRQn 0 */
    HAL_DMA_IRQHandler(&hdma_usart1_tx);
    HAL_DMA_IRQHandler(&hdma_usart1_rx);
    /* USER CODE BEGIN DMA1_Channel2_3_IRQn 1 */

  /* USER CODE END DMA1_Channel2_3_IRQn 1 */
    /* USER CODE END DMA1_Channel2_3_IRQn 1 */
}

/**
@@ -189,14 +205,13 @@
  */
void LPTIM1_IRQHandler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN LPTIM1_IRQn 0 */
    /* USER CODE BEGIN LPTIM1_IRQn 0 */

		
  /* USER CODE END LPTIM1_IRQn 0 */
  HAL_LPTIM_IRQHandler(&hlptim1);
  /* USER CODE BEGIN LPTIM1_IRQn 1 */
    /* USER CODE END LPTIM1_IRQn 0 */
    HAL_LPTIM_IRQHandler(&hlptim1);
    /* USER CODE BEGIN LPTIM1_IRQn 1 */

  /* USER CODE END LPTIM1_IRQn 1 */
    /* USER CODE END LPTIM1_IRQn 1 */
}

/**
@@ -204,13 +219,27 @@
  */
void USART1_IRQHandler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN USART1_IRQn 0 */
 __HAL_UART_CLEAR_IDLEFLAG(&huart1);
  /* USER CODE END USART1_IRQn 0 */
  HAL_UART_IRQHandler(&huart1);
  /* USER CODE BEGIN USART1_IRQn 1 */
    /* USER CODE BEGIN USART1_IRQn 0 */
    __HAL_UART_CLEAR_IDLEFLAG(&huart1);
    /* USER CODE END USART1_IRQn 0 */
    HAL_UART_IRQHandler(&huart1);
    /* USER CODE BEGIN USART1_IRQn 1 */

  /* USER CODE END USART1_IRQn 1 */
    /* USER CODE END USART1_IRQn 1 */
}

/**
  * @brief This function handles LPUART1 global interrupt / LPUART1 wake-up interrupt through EXTI line 28.
  */
void LPUART1_IRQHandler(void)
{
    /* USER CODE BEGIN LPUART1_IRQn 0 */

    /* USER CODE END LPUART1_IRQn 0 */
    HAL_UART_IRQHandler(&hlpuart1);
    /* USER CODE BEGIN LPUART1_IRQn 1 */

    /* USER CODE END LPUART1_IRQn 1 */
}

/* USER CODE BEGIN 1 */