初步调通，气压能正常读取，可以定位

yincheng.zhong

2023-07-22 3a9451238daf56e5dc2f6a8a1532c650aa9120b8

 Src/main.c

@@ -17,7 +17,6 @@
  ******************************************************************************
  */
/* USER CODE END Header */

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"

@@ -29,7 +28,10 @@
#include "global_param.h"
#include "TrackingDiff.h"
#include "dw_app.h"
//#define DEBUG_MODE
#include "BMP390.h"
#define NSH1 0x0001
#define GP   0x0002
#define DEBUG_MODE
/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
@@ -40,8 +42,7 @@
/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
//#define DEBUG_MODE
#define Period               (uint32_t) 32768 - 1
#define Timeout              (uint32_t) 32768 - 1//(32768 - 1)

/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
@@ -55,6 +56,8 @@
LPTIM_HandleTypeDef hlptim1;

SPI_HandleTypeDef hspi1;

TIM_HandleTypeDef htim2;

UART_HandleTypeDef huart1;
DMA_HandleTypeDef hdma_usart1_rx;
@@ -72,6 +75,7 @@
static void MX_SPI1_Init(void);
static void MX_ADC_Init(void);
static void MX_DMA_Init(void);
static void MX_TIM2_Init(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */

/* USER CODE END PFP */
@@ -97,7 +101,7 @@
}   
void UsartInit(void)
{
   waitusart_timer = tag_frequency*USART_KEEPWAKE_TIME;
//   waitusart_timer = tag_frequency*USART_KEEPWAKE_TIME;
    MX_DMA_Init();
   MX_USART1_UART_Init();
 if(HAL_UART_Receive_DMA(&huart1,m_EUART_DMA_RXBuf,EUART_RX_BUF_SIZE))
@@ -105,6 +109,7 @@
    Error_Handler();
   }
}
uint16_t hardware_version,hardware_pici,hardware_type;
u16 current_time;
uint8_t state5v;
void IdleTask(void)
@@ -125,34 +130,8 @@
//   LED_TR_OFF;
   current_time=GetLPTime();
   //motor_state=2;
if(g_com_map[MOTOR_ENABLE])
{
      if(motor_keeptime>0)
      {
         motor_state = 2;
      }else{
         motor_state = 0;
      }
   switch(motor_state)
      {case 0:
         MOTOR_OFF;
         break;
      case 1:
         if(current_time<MOTOR_ONTIME)
         {
            MOTOR_ON;		
         }else{
            MOTOR_OFF;	
         }				
         break;
      case 2:
         MOTOR_ON;	
         break;
      case 3:
         MOTOR_OFF;
         break;	
   }
}

    bat_percent=Get_Battary();
   if(HAL_GPIO_ReadPin(INPUT_5V_GPIO_Port,INPUT_5V_Pin))
   {
      nomove_count = 0;
@@ -161,7 +140,7 @@
         state5v=1;
         UsartInit();
      }
      if(bat_percent>99)
      if(HAL_GPIO_ReadPin(PWR_ON_GPIO_Port,PWR_ON_Pin))
      {
         LED_LR_OFF;
         LED_LG_ON;
@@ -218,102 +197,97 @@
u16 current_slotnum;
extern int32_t offsettimeus;
//#define FIXSLOT
#define FIXSLOTPOS  2
#define FIXSLOTPOS  4
u16 slotpos_intoatl;
uint16_t bigslot_num;
uint8_t fix_slotpos =FIXSLOTPOS; 
int32_t lpcount,lptime,target_time;
extern u16 tagslotpos;
void SetNextPollTime(u16 slotpos)



void ErrorConfig_Handler(void)
{

#ifdef FIXSLOT
//   fix_slotpos =FIXSLOTPOS;
   fix_slotpos = g_com_map[ALARM_DISTANCE1];
   slotpos = fix_slotpos;
   tagslotpos = fix_slotpos;
#endif

   while(current_slotnum>=tag_frequency)
   {   current_slotnum-=tag_frequency;}
   slotpos_intoatl = current_slotnum*bigslot_num+slotpos;

   if(current_slotnum==19)
   {slotpos_intoatl = current_slotnum*bigslot_num+slotpos;}
   target_time=(slotpos_intoatl*SLOTTIME_MS+100)*100;
	
   //if(target_time<90000)
      if(g_com_map[COM_INTERVAL]==0||g_com_map[COM_INTERVAL]>1000)
   {
      lptime=target_time-offsettimeus+1200;
      lpcount = lptime/LPTIMER_LSB;
   if(lpcount>LPTIMER_1S_COUNT)
      lpcount-=LPTIMER_1S_COUNT;
   if(lpcount<0)
   {
   lpcount+=LPTIMER_1S_COUNT;
     g_com_map[COM_INTERVAL]=100;
   }
   __HAL_LPTIM_COMPARE_SET(&hlptim1, lpcount);
   if(g_com_map[IMU_THRES]>10)
   {g_com_map[IMU_THRES]=2;}
    if(g_com_map[POWER]>MAX_RFPOWER)
        {g_com_map[POWER]=MAX_RFPOWER;}
    if(g_com_map[POWER]<0)
        {g_com_map[POWER]=0;}
    if(g_com_map[STATIONARY_TIME]==0)
        {
        g_com_map[STATIONARY_TIME]=10;
        }
            if(g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]<120)
            {
               g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME] = 120;
            }
        
}
}
uint8_t uwb_active_flag = 0;
u8 active_flag=0;
u16 nomovesleep_time=0,interval;
void Program_Init(void)
{   float temp;
   uint16_t temp2;
   uint16_t i;
   Usart1ParseDataCallback = UsartParseDataHandler;
   parameter_init();
   hardware_version= STMFLASH_ReadHalfWord(FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP);
   hardware_pici= STMFLASH_ReadHalfWord(FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP+2);
   hardware_type= STMFLASH_ReadHalfWord(FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP+4);
   //deca_sleep(1000);
   g_com_map[VERSION] = 0x0213;
//   g_com_map[DEV_ID]=0x11;
   g_com_map[VERSION] = (2<<8)|2;
  ErrorConfig_Handler();
   //g_com_map[DEV_ID]=0x9444;
#ifdef DEBUG_MODE
//   g_com_map[DEV_ROLE]=1;
   //   g_com_map[DEV_ID]=0x11;
//   g_com_map[COM_INTERVAL]=100;
   //   g_com_map[DEV_ID]=0x4009;
//    g_com_map[ACTIVE_INDEX]=1;
//   g_com_map[COM_INTERVAL]=50;
//   g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]=1;
//   g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]=10;
         g_com_map[IMU_ENABLE]=0;
   //g_com_map[COM_INTERVAL]=50;
//         g_com_map[IMU_ENABLE]=0;
//   g_com_map[COM_INTERVAL]=50;
#endif
//g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]=10;
//   g_com_map[IMU_ENABLE]=0;
//    g_com_map[COM_INTERVAL]=1000;
//    g_com_map[COM_INTERVAL]=50;
   active_flag = g_com_map[ACTIVE_INDEX];
   if(active_flag==0)
   { g_com_map[COM_INTERVAL]=1000;
      g_com_map[IMU_ENABLE]=1;
      g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]=10;
      g_com_map[MOTOR_ENABLE]=0;
   }
      if(g_com_map[COM_INTERVAL]==0)
   {
     g_com_map[COM_INTERVAL]=100;
   }
   if(g_com_map[IMU_THRES]>10)
   {g_com_map[IMU_THRES]=2;}
    if(g_com_map[POWER]>MAX_RFPOWER)
      {g_com_map[POWER]=MAX_RFPOWER;}
      if(g_com_map[POWER]<0)
      {g_com_map[POWER]=0;}

//g_com_map[HEIGHTOFFEST_INDEX]=g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM];
   module_power = g_com_map[POWER];
   imu_enable=g_com_map[IMU_ENABLE];
   motor_enable=g_com_map[MOTOR_ENABLE];
	
   uwb_active_flag = g_com_map[UWB_ACTIVE_FLAG_IDX];
   group_id=g_com_map[GROUP_ID];
   dev_id = g_com_map[DEV_ID];
   //slottime=ceil((double)g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]*SLOT_SCALE)+3;
      slottime = 5;
   slottime = 5;
   max_slotpos=g_com_map[COM_INTERVAL]/slottime;
   tyncpoll_time=(g_com_map[DEV_ID]%max_slotpos)*slottime;   
   slot_startcount=tyncpoll_time*1000/LPTIMER_LSB;
   lastpoll_time=tyncpoll_time;
  tag_frequency = 1000/g_com_map[COM_INTERVAL];
    
   bigslot_num = TOTAL_SLOTNUM/tag_frequency;
   current_slotnum=1;
   current_time=GetLPTime();
    nomovesleep_time = g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME];
    interval = g_com_map[COM_INTERVAL];
//    if(active_flag==0)
//   {   
//        interval=1000;
//      imu_enable=1;
//      nomovesleep_time = 10;
//      motor_enable=0;
//   }
    tag_frequency = 1000/interval;
      if (HAL_LPTIM_TimeOut_Start_IT(&hlptim1, LPTIMER_1S_COUNT, slot_startcount) != HAL_OK)  //system time is 1010ms   1 puls=30.518us
  {
    Error_Handler();
  }
   printf("固件版本:L051-嘉峪关-定位标签防撞基站 V%d.%d. \r\n",g_com_map[VERSION]>>8,g_com_map[VERSION]&0xff);
//g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]=5;
//   printf("标签ID: %d .\r\n",dev_id);
//   printf("通讯间隔: %d ms.\r\n",g_com_map[COM_INTERVAL]);
@@ -337,16 +311,74 @@
uint32_t temp;
extern uint8_t sleep_flag,m_bEUARTTxEn;
uint16_t waitusart_timer;
//void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *UartHandle)
//{
//  /* Set transmission flag: trasfer complete*/
//  waitusart_timer = tag_frequency*USART_KEEPWAKE_TIME;
//	

//}
void HardWareTypeDiffConfig(void)
{
//   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
//   if(g_com_map[MOTORBEEPER_INDEX]!=1&&g_com_map[MOTORBEEPER_INDEX]!=2)
//   {
//         g_com_map[MOTORBEEPER_INDEX] = 2;
//   }
//   hardware_type   = g_com_map[MOTORBEEPER_INDEX];
//   switch(hardware_type)
//      {
//        case 1:	  
//            HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, MOTOR_Pin, GPIO_PIN_SET);
//            GPIO_InitStruct.Pin = MOTOR_Pin;
//            GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
//            GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
//            GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
//            HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
//         break;
//      case 2:
//         MX_TIM2_Init();
//         break;
//      }
}

void DoubleClickProcess(void)
{ char temp[50];
  uint8_t len;  
if(uwb_active_flag)
{
    uwb_active_flag = 0;
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_3);
    HAL_Delay(3000);
    HAL_TIM_PWM_Stop(&htim2, TIM_CHANNEL_3);
}else{
    uwb_active_flag = 1;
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_3);
    HAL_Delay(1000);
    HAL_TIM_PWM_Stop(&htim2, TIM_CHANNEL_3);
}
   g_com_map[UWB_ACTIVE_FLAG_IDX]= uwb_active_flag;
save_com_map_to_flash();
}
void HAL_UART_ErrorCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
      //SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
}
int Pressure_Para[11],Temperature_Para[3];
extern float Altitude;
u8 BMP390_ID;
u8 Config;
void BarInit(void)
{
       /*气压计*/

    BMP390_ID = BMP390_Init();
    Parameter_Reading(Pressure_Para,Temperature_Para);
   //Judge the relevant state of the sensor
   Config = BMP390_Read_Byte(ERR_REG_Addr);
   if(Config&0x01) 
    printf("Fatal Error");
   else 
    printf("No errors.");
   if((Config>>1)&0x01) 
    printf("Failed.");
   else 
    printf("Successful.");
    /*气压计*/
}
/* USER CODE END 0 */

@@ -356,10 +388,9 @@
  */
int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */
  /* USER CODE BEGIN 1 */ 

  /* USER CODE END 1 */
  

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

@@ -380,25 +411,33 @@
  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_LPTIM1_Init();
   MX_DMA_Init();
  MX_DMA_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  MX_SPI1_Init();
  MX_ADC_Init();

  MX_TIM2_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
   LED_LG_ON;
   Program_Init();
   LIS3DH_Data_Init();	
   Accelerometer_Init();	
   // BarInit();
   Dw1000_Init();
   Dw1000_App_Init();
	
   dwt_configuresleep(DWT_PRESRV_SLEEP | DWT_CONFIG, DWT_WAKE_CS | DWT_WAKE_WK| DWT_SLP_EN);
   //dwt_entersleep();
   waitusart_timer=tag_frequency*USART_KEEPWAKE_TIME;;
   HardWareTypeDiffConfig();
//   dwt_configuresleep(DWT_PRESRV_SLEEP | DWT_CONFIG, DWT_WAKE_CS | DWT_WAKE_WK| DWT_SLP_EN);
//   dwt_entersleep();
//   waitusart_timer=tag_frequency*USART_KEEPWAKE_TIME;;

      BarInit();
   DW_DISABLE;
    
    if(HAL_UART_Receive_DMA(&huart1,m_EUART_DMA_RXBuf,EUART_RX_BUF_SIZE))
   {
    Error_Handler();
   }
   
	
//   HAL_Delay(2000);
//   mcu_sleep();
   //LED0_BLINK;      
@@ -417,11 +456,17 @@
//      {
//      MODBUS_Poll();
//      }
      if(g_start_send_flag&&active_flag)
if(m_bEUARTTxEn==0&&(motor_state==0||motor_state==3))
         {	
#ifndef DEBUG_MODE	
            if(!HAL_GPIO_ReadPin(INPUT_5V_GPIO_Port,INPUT_5V_Pin))
            HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON, PWR_STOPENTRY_WFI);  
#endif
         }
      if(g_start_send_flag)
   { static uint16_t blink_count=0;
      SystemClock_Config();
      g_start_send_flag = 0;   
		
   //   GetPressAndTemp();
//      if(current_count>slot_startcount&&current_count<slot_startcount+interval_count)
//      {
//      HAL_GPIO_WritePin(LED0_GPIO, GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_SET);
@@ -429,8 +474,7 @@
//      HAL_GPIO_WritePin(LED0_GPIO, GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_RESET);
//      }
//      LED_TR_BLINK;
		
         bat_percent=Get_Battary();
         __disable_irq();
      if(bat_percent>15)
      {   LED_TB_ON;
         Tag_App();
@@ -440,21 +484,14 @@
         Tag_App();
         LED_TR_OFF;      
      }
         __enable_irq();
      //LED0_BLINK;      
      IdleTask();   
      if(waitusart_timer>0)
      {
         waitusart_timer--;
      }
         if(m_bEUARTTxEn==0&&waitusart_timer==0&&(motor_state==0||motor_state==3))
         {	
#ifndef DEBUG_MODE	
            if(!HAL_GPIO_ReadPin(INPUT_5V_GPIO_Port,INPUT_5V_Pin))
            HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON, PWR_STOPENTRY_WFI);  
#endif
         }
		
 
			
   }else{
   IdleTask();   
   }
@@ -477,14 +514,15 @@
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};
  RCC_PeriphCLKInitTypeDef PeriphClkInit = {0};

  /** Configure the main internal regulator output voltage 
  /** Configure the main internal regulator output voltage
  */
  __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);
  /** Configure LSE Drive Capability 
  /** Configure LSE Drive Capability
  */
  HAL_PWR_EnableBkUpAccess();
  __HAL_RCC_LSEDRIVE_CONFIG(RCC_LSEDRIVE_LOW);
  /** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks 
  /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
  * in the RCC_OscInitTypeDef structure.
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI|RCC_OSCILLATORTYPE_LSE;
  RCC_OscInitStruct.LSEState = RCC_LSE_ON;
@@ -498,7 +536,7 @@
  {
    Error_Handler();
  }
  /** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks 
  /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks
  */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
@@ -538,7 +576,7 @@
  /* USER CODE BEGIN ADC_Init 1 */

  /* USER CODE END ADC_Init 1 */
  /** Configure the global features of the ADC (Clock, Resolution, Data Alignment and number of conversion) 
  /** Configure the global features of the ADC (Clock, Resolution, Data Alignment and number of conversion)
  */
  hadc.Instance = ADC1;
  hadc.Init.OversamplingMode = DISABLE;
@@ -561,7 +599,7 @@
  {
    Error_Handler();
  }
  /** Configure for the selected ADC regular channel to be converted. 
  /** Configure for the selected ADC regular channel to be converted.
  */
  sConfig.Channel = ADC_CHANNEL_1;
  sConfig.Rank = ADC_RANK_CHANNEL_NUMBER;
@@ -649,6 +687,69 @@
}

/**
  * @brief TIM2 Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_TIM2_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN TIM2_Init 0 */

  /* USER CODE END TIM2_Init 0 */

  TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};

  /* USER CODE BEGIN TIM2_Init 1 */

  /* USER CODE END TIM2_Init 1 */
  htim2.Instance = TIM2;
  htim2.Init.Prescaler = 9;
  htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim2.Init.Period = 1171;
  htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim2.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
  if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim2, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim2, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 599;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_3) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN TIM2_Init 2 */
//if(HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_3) != HAL_OK)
//  {
//    /* Starting Error */
//    Error_Handler();
//  }
  /* USER CODE END TIM2_Init 2 */
  HAL_TIM_MspPostInit(&htim2);

}

/**
  * @brief USART1 Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
@@ -695,10 +796,10 @@

}

/** 
/**
  * Enable DMA controller clock
  */
static void MX_DMA_Init(void) 
static void MX_DMA_Init(void)
{

  /* DMA controller clock enable */
@@ -730,7 +831,7 @@
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, SCL_Pin|SDA_Pin|SPI_CS_Pin, GPIO_PIN_SET);

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, BAT_MEAS_GND_Pin|MOTOR_Pin|PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_SET);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, BAT_MEAS_GND_Pin|PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_SET);

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, LED1_G_Pin|LED1_R_Pin|LED2_R_Pin, GPIO_PIN_RESET);
@@ -743,12 +844,6 @@
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : BAT_MEAS_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = BAT_MEAS_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_ANALOG;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(BAT_MEAS_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pins : SCL_Pin SDA_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = SCL_Pin|SDA_Pin;
@@ -777,20 +872,18 @@
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
  HAL_GPIO_Init(USER_KEY_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pins : MOTOR_Pin LED1_G_Pin LED1_R_Pin LED2_R_Pin 
                           PWR_CTL_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = MOTOR_Pin|LED1_G_Pin|LED1_R_Pin|LED2_R_Pin 
                          |PWR_CTL_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : INPUT_5V_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = INPUT_5V_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLDOWN;
  HAL_GPIO_Init(INPUT_5V_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pins : LED1_G_Pin LED1_R_Pin LED2_R_Pin PWR_CTL_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = LED1_G_Pin|LED1_R_Pin|LED2_R_Pin|PWR_CTL_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pins : DW_WKUP_Pin DW_CTRL_Pin LED2_G_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = DW_WKUP_Pin|DW_CTRL_Pin|LED2_G_Pin;
@@ -805,9 +898,18 @@
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
  HAL_GPIO_Init(PWR_ON_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : PB8 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_8;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

  /* EXTI interrupt init*/
  HAL_NVIC_SetPriority(EXTI0_1_IRQn, 1, 0);
  HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI0_1_IRQn);

  HAL_NVIC_SetPriority(EXTI4_15_IRQn, 1, 0);
  HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI4_15_IRQn);

}

@@ -827,6 +929,8 @@
   HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
   HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);
   

	
   HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON, PWR_STOPENTRY_WFI);  
   HAL_PWR_DisableWakeUpPin(PWR_WAKEUP_PIN1);  
  /*Clear all related wakeup flags*/
@@ -839,25 +943,29 @@
extern u16 tagslotpos;
extern uint8_t tx_near_msg[80],stationary_flag,gotosleep_flag;
float key_keeptime;
extern float motor_ontime;
extern float motor_ontime,button_delay;
void HAL_LPTIM_CompareMatchCallback(LPTIM_HandleTypeDef *hlptim)
{
   static uint8_t i=0;
   i++;
   SystemClock_Config();
   g_start_send_flag=1;
   current_slotnum++;
   SetNextPollTime(tagslotpos);
   nomove_count+=(float)g_com_map[COM_INTERVAL]/1000;
//   current_slotnum++;
//   SetNextPollTime(tagslotpos);
    if(button_delay<1)
    button_delay+=1/(float)tag_frequency;
   nomove_count+=1/(float)tag_frequency;
   if(motor_keeptime>0)
   {   
   motor_keeptime-=(float)g_com_map[COM_INTERVAL]/1000;
        motor_keeptime-=1/(float)tag_frequency;
   }
    if(motor_keeptime<0)
    {motor_keeptime = 0;}
   if(active_flag==0)
   {
   if(!GET_USERKEY)
   {
      LED_LG_ON;
         key_keeptime+=(float)g_com_map[COM_INTERVAL]/1000;
         key_keeptime+=1/(float)tag_frequency;
      if(key_keeptime>3)
      {
         u8 i=250,keystate=1;
@@ -889,7 +997,7 @@

   if(!GET_USERKEY)
   {
      key_keeptime+=(float)g_com_map[COM_INTERVAL]/1000;
      key_keeptime+=1/(float)tag_frequency;
      if(key_keeptime>=KEY_KEEPRESET_TIME)
      {
         SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; 
@@ -897,22 +1005,24 @@
   }else{
      key_keeptime=0;
   }
   if(nomove_count>STATIONARY_TIME)
   if(nomove_count>g_com_map[STATIONARY_TIME])
   {
      stationary_flag = 1;
   }else{
      stationary_flag = 0;
   }
if(nomove_count>=g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]-1&&imu_enable)
if(nomove_count>=nomovesleep_time-1&&imu_enable)
   {
      gotosleep_flag=1;
   }else{
      gotosleep_flag=0;
   }
#ifndef DEBUG_MODE    
   if(nomove_count>g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]&&imu_enable)
   {
      mcu_sleep();
   }
#endif
}
/* USER CODE END 4 */

@@ -924,7 +1034,12 @@
{
  /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
  /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */

//  while (1)
//  {}
//    /* USER CODE BEGIN W1_HardFault_IRQn 0 */
//      //SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04;
//    /* USER CODE END W1_HardFault_IRQn 0 */
//  }
  /* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}

@@ -937,7 +1052,7 @@
  * @retval None
  */
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{ 
{
  /* USER CODE BEGIN 6 */
  /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
     tex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */