2

yincheng.zhong

2023-05-20 4b0f6f4a2e83d9e56364e12cd2855eb1ff21d38a

 Src/stm32l0xx_it.c

@@ -63,7 +63,7 @@
/* USER CODE BEGIN EV */
float motor_ontime=0;
uint8_t userkey_state = 0;
extern u8 active_flag;
extern u8 active_flag,motorskip_flag,motor_state;
/* USER CODE END EV */

/******************************************************************************/
@@ -93,6 +93,7 @@
  while (1)
  {
    /* USER CODE BEGIN W1_HardFault_IRQn 0 */
      printf("HardFault_Handler.\r\n");
      SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04;
    /* USER CODE END W1_HardFault_IRQn 0 */
  }
@@ -151,6 +152,7 @@
void EXTI0_1_IRQHandler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN EXTI0_1_IRQn 0 */
   SystemClock_Config();
   if(GET_IMUINT)
   {
      nomove_count = 0;
@@ -158,17 +160,22 @@
   
      if(!GET_USERKEY)
   {
      userkey_state = 1;
		
      if(g_com_map[MOTOR_ENABLE])
      {
      MOTOR_ON;	
      delay_ms(10);
      MOTOR_OFF;	
      }
        if(motor_state)
        {
            motorskip_flag = 1;
            JianXieMotorProcess();
        }
      //userkey_state = 1;
//		
//      if(g_com_map[MOTOR_ENABLE])
//      {
//      MOTOR_ON;	
//      delay_ms(10);
//      MOTOR_OFF;	
//      }
      nomove_count = 0;
      waitusart_timer = tag_frequency*USART_KEEPWAKE_TIME;
      UsartInit();
//      waitusart_timer = tag_frequency*USART_KEEPWAKE_TIME;
   //   UsartInit();
      
      //   MOTOR_ON;      
   }
@@ -182,6 +189,20 @@
}

/**
  * @brief This function handles EXTI line 4 to 15 interrupts.
  */
void EXTI4_15_IRQHandler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN EXTI4_15_IRQn 0 */

  /* USER CODE END EXTI4_15_IRQn 0 */
  HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(GPIO_PIN_14);
  /* USER CODE BEGIN EXTI4_15_IRQn 1 */

  /* USER CODE END EXTI4_15_IRQn 1 */
}

/**
  * @brief This function handles DMA1 channel 2 and channel 3 interrupts.
  */
void DMA1_Channel2_3_IRQHandler(void)