关闭DEBUG MODE

zhyinch

2020-12-04 60c22dec163efa6611827bf1f71466a133aed731

 Src/main.c

@@ -28,6 +28,8 @@
#include "deca_device_api.h"
#include "global_param.h"
#include "TrackingDiff.h"
#include "dw_app.h"
//#define DEBUG_MODE
/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
@@ -37,8 +39,8 @@

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
#define DEBUG_MODE
#define Period               (uint32_t) 32768
//#define DEBUG_MODE
#define Period               (uint32_t) 32768 - 1
#define Timeout              (uint32_t) 32768 - 1//(32768 - 1)
/* USER CODE END PD */

@@ -77,15 +79,95 @@
/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
uint32_t dev_id;
extern uint8_t g_start_sync_flag;
uint16_t heartbeat_timer,poll_timer,sync_timer;

void IdleTask(void)
uint8_t aRxBuffer[1],group_id;
uint8_t bat_percent=0,g_start_send_flag;
extern u8 motor_state;
uint16_t tyncpoll_time,lpsettime;
uint16_t slottime,max_slotpos;
uint16_t lastpoll_count,interval_count,slot_startcount,tag_frequency,lastpoll_time,current_time;
extern uint8_t module_power;
extern float nomove_count;
uint8_t imu_enable,motor_enable;	
u16 GetLPTime(void)
{
   g_start_sync_flag=0;
   u16 count=HAL_LPTIM_ReadCounter(&hlptim1);
 return count*LPTIMER_LSB/1000;
}	
void UsartInit(void)
{
   waitusart_timer = tag_frequency*USART_KEEPWAKE_TIME;
    MX_DMA_Init();
   MX_USART1_UART_Init();
 if(HAL_UART_Receive_DMA(&huart1,m_EUART_DMA_RXBuf,EUART_RX_BUF_SIZE))
   {
    Error_Handler();
   }
}
uint8_t state5v;
void IdleTask(void)
{u16 current_time;
	
         UART_CheckReceive();
      UART_CheckSend();

if(huart1.Instance->ISR&USART_ISR_FE)
   {
//   SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
   }	
//if(!HAL_GPIO_ReadPin(PWR_ON_GPIO_Port,PWR_ON_Pin))
//{
//   LED_TR_ON;
//   LED_TB_OFF;
//}else{
//   LED_TR_OFF;
   current_time=GetLPTime();
   //motor_state=2;
if(g_com_map[MOTOR_ENABLE])
{
   switch(motor_state)
      {case 0:
         MOTOR_OFF;
         break;
      case 1:
         if(current_time<MOTOR_ONTIME)
         {
            MOTOR_ON;		
         }else{
            MOTOR_OFF;	
         }	
				
         break;
      case 2:
         MOTOR_ON;	
         break;
      case 3:
         MOTOR_OFF;
         break;	
   }
}
   if(HAL_GPIO_ReadPin(INPUT_5V_GPIO_Port,INPUT_5V_Pin))
   {
      nomove_count = 0;
      if(state5v==0)
      {
         state5v=1;
         UsartInit();
      }
      if(bat_percent>99)
      {
         LED_LR_OFF;
         LED_LG_ON;
      }else{
         LED_LR_ON;
         LED_LG_OFF;		
      }		
   }else{
      state5v=0;
      LED_LR_OFF;
      LED_LG_OFF;
//   }
}
   if(g_com_map[CNT_UPDATE]==1)
   {
   uint32_t result = 0;
@@ -103,10 +185,66 @@
      //   Delay_ms(100);
         SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
   }
         if(g_com_map[CNT_REBOOT]==1)
      {
         g_com_map[CNT_REBOOT]=0;
         g_com_map[MAP_SIGN_INDEX]=0;
         save_com_map_to_flash();
         delay_ms(100);
         SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
      }
      if(g_com_map[CNT_RESTART]==1)
      {
         g_com_map[CNT_RESTART]=0;
         save_com_map_to_flash();
         delay_ms(100);
            SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
      }
         if(g_com_map[MAP_SIGN_INDEX]!=0x55AA||g_com_map[COM_INTERVAL]==0)
      {
            SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
      }

   }
uint16_t tyncpoll_time,lpsettime;
uint16_t slottime,max_slotpos;


u16 current_slotnum;
extern int32_t offsettimeus;
//#define FIXSLOT
#define FIXSLOTPOS  0
u16 slotpos_intoatl;
uint16_t bigslot_num;
uint8_t fix_slotpos =FIXSLOTPOS; 
int32_t lpcount,lptime,target_time;
void SetNextPollTime(u16 slotpos)
{

#ifdef FIXSLOT
   slotpos = fix_slotpos;
#endif

   if(current_slotnum>=tag_frequency)
      current_slotnum-=tag_frequency;
   slotpos_intoatl = current_slotnum*bigslot_num+slotpos;

   if(current_slotnum==19)
   {slotpos_intoatl = current_slotnum*bigslot_num+slotpos;}
   target_time=(slotpos_intoatl*SLOTTIME_MS+100)*100;
	
   //if(target_time<90000)
   {
      lptime=target_time-offsettimeus-10000;
      lpcount = lptime/LPTIMER_LSB;
   if(lpcount>LPTIMER_1S_COUNT)
      lpcount-=LPTIMER_1S_COUNT;
   if(lpcount<0)
   {
   lpcount+=LPTIMER_1S_COUNT;
   }
   __HAL_LPTIM_COMPARE_SET(&hlptim1, lpcount);
}
}
u8 active_flag=0;
void Program_Init(void)
{   float temp;
   uint16_t temp2;
@@ -114,24 +252,57 @@
   Usart1ParseDataCallback = UsartParseDataHandler;
   parameter_init();
   //deca_sleep(1000);
	
   g_com_map[VERSION] = 0x020b;
#ifdef DEBUG_MODE
   g_com_map[DEV_ROLE]=1;
      g_com_map[DEV_ID]=1;
   g_com_map[COM_INTERVAL]=100;
   g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]=1;
//   g_com_map[DEV_ROLE]=1;
      g_com_map[DEV_ID]=0x11;
//   g_com_map[COM_INTERVAL]=100;
//   g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]=1;
//   g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]=10;
         g_com_map[IMU_ENABLE]=0;
   //g_com_map[COM_INTERVAL]=50;
#endif
   g_com_map[VERSION] = 0x0107;	
//g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]=10;
//   g_com_map[IMU_ENABLE]=0;
//    g_com_map[COM_INTERVAL]=50;
   active_flag = g_com_map[ACTIVE_INDEX];
   if(active_flag==0)
   { g_com_map[COM_INTERVAL]=1000;
      g_com_map[IMU_ENABLE]=1;
      g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]=10;
      g_com_map[MOTOR_ENABLE]=0;
   }
      if(g_com_map[COM_INTERVAL]==0)
   {
     g_com_map[COM_INTERVAL]=100;
   }
   if(g_com_map[IMU_THRES]>10)
   {g_com_map[IMU_THRES]=2;}
    if(g_com_map[POWER]>MAX_RFPOWER)
      {g_com_map[POWER]=MAX_RFPOWER;}
      if(g_com_map[POWER]<0)
      {g_com_map[POWER]=0;}
   module_power = g_com_map[POWER];
   imu_enable=g_com_map[IMU_ENABLE];
   motor_enable=g_com_map[MOTOR_ENABLE];
	
   group_id=g_com_map[GROUP_ID];
   dev_id = g_com_map[DEV_ID];
   slottime=ceil((double)g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]*4/3);
   //slottime=ceil((double)g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]*SLOT_SCALE)+3;
      slottime = 5;
   max_slotpos=g_com_map[COM_INTERVAL]/slottime;
   tyncpoll_time=(g_com_map[DEV_ID]%max_slotpos)*slottime;   
   lpsettime=g_com_map[COM_INTERVAL]*32.8;
      if (HAL_LPTIM_TimeOut_Start_IT(&hlptim1, lpsettime, lpsettime) != HAL_OK)
   slot_startcount=tyncpoll_time*1000/LPTIMER_LSB;
   lastpoll_time=tyncpoll_time;
  tag_frequency = 1000/g_com_map[COM_INTERVAL];
   bigslot_num = TOTAL_SLOTNUM/tag_frequency;
   current_slotnum=1;
   current_time=GetLPTime();
      if (HAL_LPTIM_TimeOut_Start_IT(&hlptim1, LPTIMER_1S_COUNT, slot_startcount) != HAL_OK)  //system time is 1010ms   1 puls=30.518us
  {
    Error_Handler();
  }

//g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]=5;
   printf("标签ID: %d .\r\n",dev_id);
   printf("通讯间隔: %d ms.\r\n",g_com_map[COM_INTERVAL]);
   printf("单次通讯基站数量: %d个.\r\n",g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]);
@@ -141,6 +312,7 @@
//   printf("DEVICE ALARM DISTANCE: 1.%d 2.%d 3.%d .\r\n",g_com_map[ALARM_DISTANCE1],g_com_map[ALARM_DISTANCE2],g_com_map[ALARM_DISTANCE3]);

}

static void SystemPower_Config(void)
{
  /* Enable Ultra low power mode */
@@ -149,8 +321,21 @@
  /* Enable the fast wake up from Ultra low power mode */
  HAL_PWREx_EnableFastWakeUp();
}
void mcu_sleep(void);
uint32_t temp;
extern uint8_t sleep_flag;
extern uint8_t sleep_flag,m_bEUARTTxEn;
uint16_t waitusart_timer;
//void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *UartHandle)
//{
//  /* Set transmission flag: trasfer complete*/
//  waitusart_timer = tag_frequency*USART_KEEPWAKE_TIME;
//	

//}
void HAL_UART_ErrorCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
      //SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
}
/* USER CODE END 0 */

/**
@@ -170,7 +355,7 @@
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

//每次生成CUBE后需要注意，串口初始化要在DMA初始化后面，手动调整顺序**************
  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
@@ -183,22 +368,29 @@
  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_LPTIM1_Init();
   MX_DMA_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  MX_SPI1_Init();
  MX_ADC_Init();
  MX_DMA_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
   LIS3DH_Data_Init();	
   LED_LG_ON;
   Program_Init();
   LIS3DH_Data_Init();	
   Dw1000_Init();
   Dw1000_App_Init();
	
   dwt_configuresleep(DWT_PRESRV_SLEEP | DWT_CONFIG, DWT_WAKE_CS | DWT_WAKE_WK| DWT_SLP_EN);
   dwt_entersleep();
   if(HAL_UART_Receive_DMA(&huart1,m_EUART_DMA_RXBuf,EUART_RX_BUF_SIZE))
   //dwt_entersleep();
   waitusart_timer=tag_frequency*USART_KEEPWAKE_TIME;;
   DW_DISABLE;
    if(HAL_UART_Receive_DMA(&huart1,m_EUART_DMA_RXBuf,EUART_RX_BUF_SIZE))
   {
    Error_Handler();
   }
   SystemPower_Config();
//   HAL_Delay(2000);
//   mcu_sleep();
   //LED0_BLINK;		
//   SystemPower_Config();
//HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON, PWR_STOPENTRY_WFI);   
  /* USER CODE END 2 */

@@ -209,21 +401,52 @@
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
      if(sleep_flag)
      {
      HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON, PWR_STOPENTRY_WFI);   
      }
      if(g_start_send_flag)
   {
//            while(1)
//      {
//      MODBUS_Poll();
//      }
      if(g_start_send_flag&&active_flag)
   { static uint16_t blink_count=0;
      SystemClock_Config();
      g_start_send_flag = 0;   
      LED0_BLINK;		
      Tag_App();
      HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON, PWR_STOPENTRY_WFI);   
		
//      if(current_count>slot_startcount&&current_count<slot_startcount+interval_count)
//      {
//      HAL_GPIO_WritePin(LED0_GPIO, GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_SET);
//      }else{
//      HAL_GPIO_WritePin(LED0_GPIO, GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_RESET);
//      }
//      LED_TR_BLINK;
		
         bat_percent=Get_Battary();
      if(bat_percent>15)
      {   LED_TB_ON;
         Tag_App();
         LED_TB_OFF;
      }else{
         LED_TR_ON;
         Tag_App();
         LED_TR_OFF;		
      }
      //LED0_BLINK;		
      IdleTask();	
      if(waitusart_timer>0)
      {
         waitusart_timer--;
      }
         if(m_bEUARTTxEn==0&&waitusart_timer==0)
         {	
#ifndef DEBUG_MODE	
            if(!HAL_GPIO_ReadPin(INPUT_5V_GPIO_Port,INPUT_5V_Pin))
            HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON, PWR_STOPENTRY_WFI);  
#endif
         }
		
 
   }else{
   IdleTask();   
   }
   //HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON, PWR_STOPENTRY_WFI);   

// HAL_Delay(100);
    //  Get_Battary();

@@ -307,7 +530,7 @@
  */
  hadc.Instance = ADC1;
  hadc.Init.OversamplingMode = DISABLE;
  hadc.Init.ClockPrescaler = ADC_CLOCK_SYNC_PCLK_DIV4;
  hadc.Init.ClockPrescaler = ADC_CLOCK_SYNC_PCLK_DIV2;
  hadc.Init.Resolution = ADC_RESOLUTION_12B;
  hadc.Init.SamplingTime = ADC_SAMPLETIME_160CYCLES_5;
  hadc.Init.ScanConvMode = ADC_SCAN_DIRECTION_FORWARD;
@@ -367,10 +590,10 @@
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN LPTIM1_Init 2 */
   if (HAL_LPTIM_TimeOut_Start_IT(&hlptim1, Period, Timeout) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
//   if (HAL_LPTIM_TimeOut_Start_IT(&hlptim1, Period, Timeout) != HAL_OK)
//  {
//    Error_Handler();
//  }
  /* USER CODE END LPTIM1_Init 2 */

}
@@ -422,7 +645,7 @@
{

  /* USER CODE BEGIN USART1_Init 0 */

 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
  /* USER CODE END USART1_Init 0 */

  /* USER CODE BEGIN USART1_Init 1 */
@@ -437,14 +660,25 @@
  huart1.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
  huart1.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
  huart1.Init.OneBitSampling = UART_ONE_BIT_SAMPLE_DISABLE;
  huart1.AdvancedInit.AdvFeatureInit = UART_ADVFEATURE_NO_INIT;
  huart1.AdvancedInit.AdvFeatureInit = UART_ADVFEATURE_RXOVERRUNDISABLE_INIT|UART_ADVFEATURE_DMADISABLEONERROR_INIT;
  huart1.AdvancedInit.OverrunDisable = UART_ADVFEATURE_OVERRUN_DISABLE;
  huart1.AdvancedInit.DMADisableonRxError = UART_ADVFEATURE_DMA_DISABLEONRXERROR;
  if (HAL_UART_Init(&huart1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN USART1_Init 2 */
// __HAL_UART_ENABLE_IT(&huart1, UART_IT_RXNE);//??idle??
//   Usart1InitVariables();
//       GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_9;
//    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
//    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
//    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
//    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF4_USART1;
//    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
//  if(HAL_UART_Receive_IT(&huart1, (uint8_t *)aRxBuffer, 1) != HAL_OK)
//  {
//    Error_Handler();
//  }
   Usart1InitVariables();
  /* USER CODE END USART1_Init 2 */

}
@@ -484,13 +718,19 @@
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, SCL_Pin|SDA_Pin|SPI_CS_Pin, GPIO_PIN_SET);

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, BAT_MEAS_GND_Pin|LED1_G_Pin|LED1_R_Pin|LED2_R_Pin, GPIO_PIN_RESET);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, BAT_MEAS_GND_Pin|MOTOR_Pin|PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_SET);

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_GPIO_Port, MOTOR_Pin, GPIO_PIN_SET);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, LED1_G_Pin|LED1_R_Pin|LED2_R_Pin, GPIO_PIN_RESET);

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, DW_WKUP_Pin|LED2_G_Pin, GPIO_PIN_RESET);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, DW_WKUP_Pin|DW_CTRL_Pin|LED2_G_Pin, GPIO_PIN_RESET);

  /*Configure GPIO pin : PA0 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : BAT_MEAS_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = BAT_MEAS_Pin;
@@ -525,15 +765,23 @@
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
  HAL_GPIO_Init(USER_KEY_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pins : MOTOR_Pin LED1_G_Pin LED1_R_Pin LED2_R_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = MOTOR_Pin|LED1_G_Pin|LED1_R_Pin|LED2_R_Pin;
  /*Configure GPIO pins : MOTOR_Pin LED1_G_Pin LED1_R_Pin LED2_R_Pin 
                           PWR_CTL_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = MOTOR_Pin|LED1_G_Pin|LED1_R_Pin|LED2_R_Pin 
                          |PWR_CTL_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pins : DW_WKUP_Pin LED2_G_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = DW_WKUP_Pin|LED2_G_Pin;
  /*Configure GPIO pin : INPUT_5V_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = INPUT_5V_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLDOWN;
  HAL_GPIO_Init(INPUT_5V_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pins : DW_WKUP_Pin DW_CTRL_Pin LED2_G_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = DW_WKUP_Pin|DW_CTRL_Pin|LED2_G_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
@@ -542,7 +790,7 @@
  /*Configure GPIO pin : PWR_ON_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = PWR_ON_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
  HAL_GPIO_Init(PWR_ON_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /* EXTI interrupt init*/
@@ -556,45 +804,105 @@
{
    HAL_GPIO_TogglePin(GPIOx, GPIO_Pin);
}
void mcu_sleep(void)
{
   HAL_LPTIM_DeInit(&hlptim1);
   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
   GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_All;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_ANALOG;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
   HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
   HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);
	
   HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON, PWR_STOPENTRY_WFI);  
   HAL_PWR_DisableWakeUpPin(PWR_WAKEUP_PIN1);  
  /*Clear all related wakeup flags*/
  __HAL_PWR_CLEAR_FLAG(PWR_FLAG_WU);  
  /*Re-enable all used wakeup sources: Pin1(PA.0)*/
  HAL_PWR_EnableWakeUpPin(PWR_WAKEUP_PIN1);
  /*Enter the Standby mode*/
  HAL_PWR_EnterSTANDBYMode();	
}
extern u16 tagslotpos;
extern uint8_t tx_near_msg[80],stationary_flag,gotosleep_flag;
float key_keeptime;
extern float motor_ontime;
void HAL_LPTIM_CompareMatchCallback(LPTIM_HandleTypeDef *hlptim)
{
   static uint8_t i=0;
   i++;
   g_start_send_flag=1;
//   switch(i)
//   {
//      case 1:
//            GPIO_Toggle(GPIOB,LED1_G_Pin);
//         break;
//      case 2:
//            GPIO_Toggle(GPIOB,LED1_G_Pin);
//         break;
//      case 3:
//            GPIO_Toggle(GPIOB,LED1_R_Pin);
//         break;
//      case 4:
//            GPIO_Toggle(GPIOB,LED1_R_Pin);
//         break;
//      case 5:
//            GPIO_Toggle(GPIOA,LED2_G_Pin);
//         break;
//      case 6:
//            GPIO_Toggle(GPIOA,LED2_G_Pin);
//         break;
//      case 7:
//            GPIO_Toggle(GPIOB,LED2_R_Pin);
//         break;
//      case 8:
//            GPIO_Toggle(GPIOB,LED2_R_Pin);
//         break;
//      case 9:
//            i=0;
//         break;
//		
//		
//	
//   }
	
   current_slotnum++;
   SetNextPollTime(tagslotpos);
   nomove_count+=(float)g_com_map[COM_INTERVAL]/1000;
   if(active_flag==0)
   {
   if(!GET_USERKEY)
   {
      LED_LG_ON;
         key_keeptime+=(float)g_com_map[COM_INTERVAL]/1000;
      if(key_keeptime>3)
      {
         u8 i=250,keystate=1;
         while(i--)
         {
            if(i%10==0)
            {
            LED_LG_BLINK;
            }
            if(GET_USERKEY)
            {keystate = 0;}
         if(keystate==0&&!GET_USERKEY)
         {
            parameter_init();
            g_com_map[ACTIVE_INDEX] = 1;
            save_com_map_to_flash();
            delay_ms(100);
            SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
         }
         delay_ms(10);
         }		
      }
   }else{
      LED_LG_OFF;
      key_keeptime=0;
   }
		
   }
   if(motor_ontime>0)
   {
      motor_ontime-=(float)1/tag_frequency;
      motor_state = 2;		
   }else{
      motor_state = 0;		
   }
   if(!GET_USERKEY)
   {
      key_keeptime+=(float)g_com_map[COM_INTERVAL]/1000;
      if(key_keeptime>=KEY_KEEPRESET_TIME)
      {
         SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; 
      }
   }else{
      key_keeptime=0;
   }
   if(nomove_count>STATIONARY_TIME)
   {
      stationary_flag = 1;
   }else{
      stationary_flag = 0;
   }
if(nomove_count>=g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]-1&&imu_enable)
   {
      gotosleep_flag=1;
   }else{
      gotosleep_flag=0;
   }
   if(nomove_count>g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]&&imu_enable)
   {
      mcu_sleep();
   }
}
/* USER CODE END 4 */