增加时间同步功能，和ID最小的基站同步，同步代码和定位相同

yincheng.zhong

2023-09-25 62c98aa748df7e6393958c7250afc8c3b5c69807

 Src/main.c

@@ -28,6 +28,12 @@
#include "deca_device_api.h"
#include "global_param.h"
#include "TrackingDiff.h"
#include "dw_app.h"
#include "Flash.h"
#define NSH1 0x0001
#define GP   0x0002
#define FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP      (uint32_t)0x08004F00    //硬件版本号和批次信息位置
//#define DEBUG_MODE
/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
@@ -38,8 +44,7 @@
/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
//#define DEBUG_MODE
#define Period               (uint32_t) 32768 - 1
#define Timeout              (uint32_t) 32768 - 1//(32768 - 1)

/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
@@ -53,6 +58,8 @@
LPTIM_HandleTypeDef hlptim1;

SPI_HandleTypeDef hspi1;

TIM_HandleTypeDef htim2;

UART_HandleTypeDef huart1;
DMA_HandleTypeDef hdma_usart1_rx;
@@ -70,6 +77,7 @@
static void MX_SPI1_Init(void);
static void MX_ADC_Init(void);
static void MX_DMA_Init(void);
static void MX_TIM2_Init(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */

/* USER CODE END PFP */
@@ -85,166 +93,259 @@
uint16_t slottime,max_slotpos;
uint16_t lastpoll_count,interval_count,slot_startcount,tag_frequency,lastpoll_time,current_time;
extern uint8_t module_power;
uint8_t imu_enable,motor_enable;	
extern float nomove_count;
uint8_t imu_enable,motor_enable;
u16 GetLPTime(void)
{
   u16 count=HAL_LPTIM_ReadCounter(&hlptim1);
 return count*LPTIMER_LSB/1000;
}	
    u16 count=HAL_LPTIM_ReadCounter(&hlptim1);
    return count*LPTIMER_LSB/1000;
}
void UsartInit(void)
{
    waitusart_timer = tag_frequency*USART_KEEPWAKE_TIME;
    MX_DMA_Init();
    MX_USART1_UART_Init();
    if(HAL_UART_Receive_DMA(&huart1,m_EUART_DMA_RXBuf,EUART_RX_BUF_SIZE))
    {
        Error_Handler();
    }
}
uint16_t hardware_version,hardware_pici,hardware_type;
uint8_t state5v;
float motor_keeptime;
void IdleTask(void)
{u16 current_time;
	
         UART_CheckReceive();
      UART_CheckSend();
{   u16 current_time;

//if(huart1.Instance->ISR&USART_ISR_FE)
//   {
//   SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
//   }	
    UART_CheckReceive();
    UART_CheckSend();

    if(huart1.Instance->ISR&USART_ISR_FE)
    {
        SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader
    }
//if(!HAL_GPIO_ReadPin(PWR_ON_GPIO_Port,PWR_ON_Pin))
//{
//   LED_TR_ON;
//   LED_TB_OFF;
//}else{
//   LED_TR_OFF;
   current_time=GetLPTime();
   //motor_state=2;
   switch(motor_state)
      {case 0:
         MOTOR_OFF;
         break;
      case 1:
         if(current_time<MOTOR_ONTIME)
         {
            MOTOR_ON;		
         }else{
            MOTOR_OFF;	
         }	
				
         break;
      case 2:
         MOTOR_ON;	
         break;
      case 3:
         MOTOR_OFF;
         break;	
   }
   if(HAL_GPIO_ReadPin(INPUT_5V_GPIO_Port,INPUT_5V_Pin))
   {
      if(bat_percent>99)
      {
         LED_TR_OFF;
         LED_TB_ON;
      }else{
         LED_TR_ON;
         LED_TB_OFF;		
      }		
   }else{
      LED_TR_OFF;
      LED_TB_OFF;
    current_time=GetLPTime();
    //motor_state=2;
//      if(g_com_map[MOTOR_ONTIME]>0)
//   {
//      g_com_map[MOTOR_ONTIME]--;
//      motor_state = 1;
//   }
}
   if(g_com_map[CNT_UPDATE]==1)
   {
   uint32_t result = 0;
      uint16_t tmp = 0xAAAA;
   __disable_irq();
   result = FLASH_Prepare(0x8004A38, 128);
   if(result)
      result = FLASH_Write(0x8004A38, (const uint8_t*)&tmp, 2); 
   __enable_irq();
      printf("进入升级模式\r\n");
   g_com_map[CNT_UPDATE]=0;
   save_com_map_to_flash();
   delay_ms(100);
      //   STMFLASH_Write_NoCheck(0x8004A38,0xAAAA);
      //   Delay_ms(100);
         SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
   }
         if(g_com_map[CNT_REBOOT]==1)
      {
         g_com_map[CNT_REBOOT]=0;
         g_com_map[MAP_SIGN_INDEX]=0;
         save_com_map_to_flash();
         delay_ms(100);
         SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
      }
      if(g_com_map[CNT_RESTART]==1)
      {
         g_com_map[CNT_RESTART]=0;
         save_com_map_to_flash();
         delay_ms(100);
            SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
      }
    if(g_com_map[MOTOR_ENABLE])
    {

   }

        switch(motor_state)
        {
        case 0:
            if(hardware_type==NSH1)
            {   MOTOR_OFF;
            } else if(hardware_type==GP)
            {
                HAL_TIM_PWM_Stop(&htim2, TIM_CHANNEL_3);
            }
            break;
        case 1:
            if(current_time<MOTOR_ONTIME)
            {
                if(hardware_type==NSH1)
                {   MOTOR_ON;
                } else if(hardware_type==GP)
                {
                    HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_3);
                }
            } else {
                if(hardware_type==NSH1)
                {   MOTOR_OFF;
                } else if(hardware_type==GP)
                {
                    HAL_TIM_PWM_Stop(&htim2, TIM_CHANNEL_3);
                }
            }
            break;
        case 2:
            if(hardware_type==NSH1)
            {   MOTOR_ON;
            } else if(hardware_type==GP)
            {
                HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_3);
            }
            break;
        case 3:
            if(hardware_type==NSH1)
            {   MOTOR_OFF;
            } else if(hardware_type==GP)
            {
                HAL_TIM_PWM_Stop(&htim2, TIM_CHANNEL_3);
            }
            break;
        }
    }
    if(HAL_GPIO_ReadPin(INPUT_5V_GPIO_Port,INPUT_5V_Pin))
    {
        nomove_count = 0;
        bat_percent=Get_Battary();
        if(state5v==0)
        {
            state5v=1;
            UsartInit();
        }
        if(bat_percent>99)
        {
            LED_LR_OFF;
            LED_LG_ON;
        } else {
            LED_LR_ON;
            LED_LG_OFF;
        }
    } else {
        state5v=0;
        LED_LR_OFF;
        LED_LG_OFF;
//   }
    }
    if(g_com_map[CNT_UPDATE]==1)
    {
        uint32_t result = 0;
        uint16_t tmp = 0xAAAA;
        __disable_irq();
        result = FLASH_Prepare(0x8004A38, 128);
        if(result)
            result = FLASH_Write(0x8004A38, (const uint8_t*)&tmp, 2);
        __enable_irq();
        printf("进入升级模式\r\n");
        g_com_map[CNT_UPDATE]=0;
        save_com_map_to_flash();
        delay_ms(100);
        //   STMFLASH_Write_NoCheck(0x8004A38,0xAAAA);
        //   Delay_ms(100);
        SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader
    }
    if(g_com_map[CNT_REBOOT]==1)
    {
        g_com_map[CNT_REBOOT]=0;
        g_com_map[MAP_SIGN_INDEX]=0;
        save_com_map_to_flash();
        delay_ms(100);
        SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader
    }
    if(g_com_map[CNT_RESTART]==1)
    {
        g_com_map[CNT_RESTART]=0;
        save_com_map_to_flash();
        delay_ms(100);
        SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader
    }
    if(g_com_map[MAP_SIGN_INDEX]!=0x55AA||g_com_map[COM_INTERVAL]==0)
    {
        SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader
    }

}


u16 total_slotnum,current_slotnum;
extern int32_t offsettimeus;

void SetNextPollTime(u16 time)
{
  int32_t lpcount,lptime,target_time;

   if(current_slotnum>=total_slotnum)
      current_slotnum-=total_slotnum;
	
   target_time=((current_slotnum*g_com_map[COM_INTERVAL])+time)*1000;
   //if(target_time<90000)
   {
      lptime=target_time-offsettimeus;
      lpcount = lptime/LPTIMER_LSB;
   if(lpcount>LPTIMER_1S_COUNT)
      lpcount-=LPTIMER_1S_COUNT;
   if(lpcount<0)
   {
   lpcount+=LPTIMER_1S_COUNT;
   }
   __HAL_LPTIM_COMPARE_SET(&hlptim1, lpcount);
void HardWareTypeDiffConfig(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
//hardware_type=2;
    if(hardware_type == 0)
        hardware_type = 1;
    switch(hardware_type)
    {
    case 1:

        HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, MOTOR_Pin, GPIO_PIN_SET);
        GPIO_InitStruct.Pin = MOTOR_Pin;
        GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
        GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
        GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
        HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
        break;
    case 2:
        MX_TIM2_Init();
        //BarInit();
        break;
    }
}
}
uint16_t bigslot_num;
int16_t g_commap_antdelay;
u8 active_flag,nomovesleeptime;
void Program_Init(void)
{   float temp;
   uint16_t temp2;
   uint16_t i;
   Usart1ParseDataCallback = UsartParseDataHandler;
   parameter_init();
   //deca_sleep(1000);
   g_com_map[VERSION] = 0x010b;
{   float temp;
    uint16_t temp2;
    uint16_t i;
    Usart1ParseDataCallback = UsartParseDataHandler;
    parameter_init();
    hardware_version = STMFLASH_ReadHalfWord(FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP);
    hardware_pici = STMFLASH_ReadHalfWord(FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP+2);
    hardware_type = STMFLASH_ReadHalfWord(FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP+4);
    //deca_sleep(1000);
    g_com_map[VERSION] = (1<<8)|34;
    active_flag = g_com_map[ACTIVE_INDEX];
    module_power = g_com_map[POWER];
    imu_enable=g_com_map[IMU_ENABLE];
    motor_enable=g_com_map[MOTOR_ENABLE];

    group_id=g_com_map[GROUP_ID];
    dev_id = g_com_map[DEV_ID];
    slottime=ceil((double)g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]*SLOT_SCALE)+3;
    max_slotpos=g_com_map[COM_INTERVAL]/slottime;
    tyncpoll_time=(g_com_map[DEV_ID]%max_slotpos)*slottime;
    slot_startcount=tyncpoll_time*1000/LPTIMER_LSB;
    lastpoll_time=tyncpoll_time;
    tag_frequency = 1000/g_com_map[COM_INTERVAL];
    bigslot_num = TOTAL_SLOTNUM/tag_frequency;
    total_slotnum = 1000/g_com_map[COM_INTERVAL];
    nomovesleeptime = g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME];
    if(active_flag==0)
    {
        imu_enable=1;
        nomovesleeptime =10;
    }
#ifdef DEBUG_MODE
//   g_com_map[DEV_ROLE]=1;
//      g_com_map[DEV_ID]=1;
   g_com_map[COM_INTERVAL]=100;
  //  g_com_map[COM_INTERVAL]=100;
//   g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]=1;
   g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]=10;
 //   g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]=10;
#endif
		
	
   module_power = g_com_map[POWER];
   imu_enable=g_com_map[IMU_ENABLE];
   motor_enable=g_com_map[MOTOR_ENABLE];
	
   group_id=g_com_map[GROUP_ID];
   dev_id = g_com_map[DEV_ID];
   slottime=ceil((double)g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]*0.4)+2;
   max_slotpos=g_com_map[COM_INTERVAL]/slottime;
   tyncpoll_time=(g_com_map[DEV_ID]%max_slotpos)*slottime;	
   slot_startcount=tyncpoll_time*1000/LPTIMER_LSB;
   lastpoll_time=tyncpoll_time;
  tag_frequency = 1000/g_com_map[COM_INTERVAL];
   total_slotnum = 1000/g_com_map[COM_INTERVAL];
   current_slotnum=1;
   current_time=GetLPTime();
      if (HAL_LPTIM_TimeOut_Start_IT(&hlptim1, LPTIMER_1S_COUNT, slot_startcount) != HAL_OK)  //system time is 1010ms   1 puls=30.518us
  {
    Error_Handler();
  }
    if(g_com_map[COM_INTERVAL]==0)
    {
        g_com_map[COM_INTERVAL]=100;
    }
    if(module_power>67)
    {
        module_power=67;
    }
    if(module_power<0)
    {
        module_power=0;
    }
    if(g_com_map[ANT_LENGTH]>10000)
    {
        g_com_map[ANT_LENGTH] = 0;
    }
    g_commap_antdelay = -g_com_map[DIST_OFFSET];
    current_slotnum=1;
    current_time=GetLPTime();
    if (HAL_LPTIM_TimeOut_Start_IT(&hlptim1, LPTIMER_1S_COUNT, slot_startcount) != HAL_OK)  //system time is 1010ms   1 puls=30.518us
    {
        Error_Handler();
    }
//g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]=5;
    printf("标签ID: %d .\r\n",dev_id);
    printf("通讯间隔: %d ms.\r\n",g_com_map[COM_INTERVAL]);
    printf("单次通讯基站数量: %d个.\r\n",g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]);

   printf("标签ID: %d .\r\n",dev_id);
   printf("通讯间隔: %d ms.\r\n",g_com_map[COM_INTERVAL]);
   printf("单次通讯基站数量: %d个.\r\n",g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]);
	

//   printf("DEVICE PAIRID: %d .\r\n",g_com_map[PAIR_ID]);
//   printf("DEVICE ALARM DISTANCE: 1.%d 2.%d 3.%d .\r\n",g_com_map[ALARM_DISTANCE1],g_com_map[ALARM_DISTANCE2],g_com_map[ALARM_DISTANCE3]);
@@ -253,11 +354,11 @@

static void SystemPower_Config(void)
{
  /* Enable Ultra low power mode */
  HAL_PWREx_EnableUltraLowPower();
  
  /* Enable the fast wake up from Ultra low power mode */
  HAL_PWREx_EnableFastWakeUp();
    /* Enable Ultra low power mode */
    HAL_PWREx_EnableUltraLowPower();

    /* Enable the fast wake up from Ultra low power mode */
    HAL_PWREx_EnableFastWakeUp();
}
void mcu_sleep(void);
uint32_t temp;
@@ -267,12 +368,12 @@
//{
//  /* Set transmission flag: trasfer complete*/
//  waitusart_timer = tag_frequency*USART_KEEPWAKE_TIME;
//	
//

//}
void HAL_UART_ErrorCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
      //SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
    //SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader
}
/* USER CODE END 0 */

@@ -282,108 +383,112 @@
  */
int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */
    /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */
  
    /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
    /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();
    /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
    HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */
    /* USER CODE BEGIN Init */
//每次生成CUBE后需要注意，串口初始化要在DMA初始化后面，手动调整顺序**************
  /* USER CODE END Init */
    /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();
    /* Configure the system clock */
    SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */
	
  /* USER CODE END SysInit */
    /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_LPTIM1_Init();
    MX_DMA_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  MX_SPI1_Init();
  MX_ADC_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
   Program_Init();
   LIS3DH_Data_Init();	
   Dw1000_Init();
   Dw1000_App_Init();
	
   dwt_configuresleep(DWT_PRESRV_SLEEP | DWT_CONFIG, DWT_WAKE_CS | DWT_WAKE_WK| DWT_SLP_EN);
   dwt_entersleep();
   waitusart_timer=tag_frequency*USART_KEEPWAKE_TIME;;
   DW_DISABLE;
    if(HAL_UART_Receive_DMA(&huart1,m_EUART_DMA_RXBuf,EUART_RX_BUF_SIZE))
   {
    Error_Handler();
   }
    /* USER CODE END SysInit */

    /* Initialize all configured peripherals */
    MX_GPIO_Init();
    MX_LPTIM1_Init();
    MX_DMA_Init();
    MX_USART1_UART_Init();
    MX_SPI1_Init();
    MX_ADC_Init();

//  MX_TIM2_Init();
    /* USER CODE BEGIN 2 */
    LED_LG_ON;
    Program_Init();
    Accelerometer_Init();
    Dw1000_Init();
    Dw1000_App_Init();
    HardWareTypeDiffConfig();
    dwt_configuresleep(DWT_PRESRV_SLEEP | DWT_CONFIG, DWT_WAKE_CS | DWT_WAKE_WK| DWT_SLP_EN);
    dwt_entersleep();
    waitusart_timer=tag_frequency*USART_KEEPWAKE_TIME;;
    DW_DISABLE;
    if(HAL_UART_Receive_DMA(&huart1,m_EUART_DMA_RXBuf,EUART_RX_BUF_SIZE))
    {
        Error_Handler();
    }
//   HAL_Delay(2000);
//   mcu_sleep();
   //LED0_BLINK;		
    //LED0_BLINK;
//   SystemPower_Config();
//HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON, PWR_STOPENTRY_WFI);   
  /* USER CODE END 2 */
//HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON, PWR_STOPENTRY_WFI);
    /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */
    /* Infinite loop */
    /* USER CODE BEGIN WHILE */
    while (1)
    {
        /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
      if(g_start_send_flag)
   { static uint16_t blink_count=0;
      SystemClock_Config();
      g_start_send_flag = 0;	
		
        /* USER CODE BEGIN 3 */
        if(g_start_send_flag&&active_flag)
        {   static uint16_t blink_count=0;
            SystemClock_Config();
            g_start_send_flag = 0;

//      if(current_count>slot_startcount&&current_count<slot_startcount+interval_count)
//      {
//      HAL_GPIO_WritePin(LED0_GPIO, GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_SET);
//      }else{
//      HAL_GPIO_WritePin(LED0_GPIO, GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_RESET);
//      }
//      LED_TR_BLINK;
		
         bat_percent=Get_Battary();
      if(bat_percent>15)
      {   LED0_ON;
         Tag_App();
         LED0_OFF;
      }else{
         LED_LR_ON;
         Tag_App();
         LED_LR_OFF;		
      }
      //LED0_BLINK;		
      IdleTask();	
      if(waitusart_timer>0)
      {
         waitusart_timer--;
      }
         if(m_bEUARTTxEn==0&&waitusart_timer==0)
         {	
				
            HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON, PWR_STOPENTRY_WFI);  
         }
		
 
   }else{
   IdleTask();	
   }
//      LED_TR_BLINK;s

            bat_percent=Get_Battary();
            if(bat_percent>15)
            {   LED_TB_ON;
                Tag_App();
                LED_TB_OFF;
            } else {
                LED_TR_ON;
                Tag_App();
                LED_TR_OFF;
            }
            //LED0_BLINK;
            IdleTask();
            if(waitusart_timer>0)
            {
                waitusart_timer--;
            }
            if(m_bEUARTTxEn==0&&waitusart_timer==0&&(motor_state==0||motor_state==3))
            {
#ifndef DEBUG_MODE
                if(!HAL_GPIO_ReadPin(INPUT_5V_GPIO_Port,INPUT_5V_Pin))
                    HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON, PWR_STOPENTRY_WFI);
#endif
            }


        } else {
            IdleTask();
        }

// HAL_Delay(100);
    //  Get_Battary();
        //  Get_Battary();

   //   LIS3DH_Data_Init();	
  }
  /* USER CODE END 3 */
        //   LIS3DH_Data_Init();
    }
    /* USER CODE END 3 */
}

/**
@@ -392,52 +497,52 @@
  */
void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};
  RCC_PeriphCLKInitTypeDef PeriphClkInit = {0};
    RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
    RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};
    RCC_PeriphCLKInitTypeDef PeriphClkInit = {0};

  /** Configure the main internal regulator output voltage 
  */
  __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);
  /** Configure LSE Drive Capability 
  */
  HAL_PWR_EnableBkUpAccess();
  __HAL_RCC_LSEDRIVE_CONFIG(RCC_LSEDRIVE_LOW);
  /** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks 
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI|RCC_OSCILLATORTYPE_LSE;
  RCC_OscInitStruct.LSEState = RCC_LSE_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSI;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLLMUL_4;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLDIV = RCC_PLLDIV_2;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks 
  */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
    /** Configure the main internal regulator output voltage
    */
    __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);
    /** Configure LSE Drive Capability
    */
    HAL_PWR_EnableBkUpAccess();
    __HAL_RCC_LSEDRIVE_CONFIG(RCC_LSEDRIVE_LOW);
    /** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks
    */
    RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI|RCC_OSCILLATORTYPE_LSE;
    RCC_OscInitStruct.LSEState = RCC_LSE_ON;
    RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
    RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
    RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
    RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSI;
    RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLLMUL_4;
    RCC_OscInitStruct.PLL.PLLDIV = RCC_PLLDIV_2;
    if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }
    /** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks
    */
    RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                                  |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
    RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
    RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
    RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
    RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  PeriphClkInit.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_USART1|RCC_PERIPHCLK_LPTIM1;
  PeriphClkInit.Usart1ClockSelection = RCC_USART1CLKSOURCE_PCLK2;
  PeriphClkInit.LptimClockSelection = RCC_LPTIM1CLKSOURCE_LSE;
    if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_1) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }
    PeriphClkInit.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_USART1|RCC_PERIPHCLK_LPTIM1;
    PeriphClkInit.Usart1ClockSelection = RCC_USART1CLKSOURCE_PCLK2;
    PeriphClkInit.LptimClockSelection = RCC_LPTIM1CLKSOURCE_LSE;

  if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInit) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
    if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInit) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }
}

/**
@@ -448,49 +553,49 @@
static void MX_ADC_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN ADC_Init 0 */
    /* USER CODE BEGIN ADC_Init 0 */

  /* USER CODE END ADC_Init 0 */
    /* USER CODE END ADC_Init 0 */

  ADC_ChannelConfTypeDef sConfig = {0};
    ADC_ChannelConfTypeDef sConfig = {0};

  /* USER CODE BEGIN ADC_Init 1 */
    /* USER CODE BEGIN ADC_Init 1 */

  /* USER CODE END ADC_Init 1 */
  /** Configure the global features of the ADC (Clock, Resolution, Data Alignment and number of conversion) 
  */
  hadc.Instance = ADC1;
  hadc.Init.OversamplingMode = DISABLE;
  hadc.Init.ClockPrescaler = ADC_CLOCK_SYNC_PCLK_DIV2;
  hadc.Init.Resolution = ADC_RESOLUTION_12B;
  hadc.Init.SamplingTime = ADC_SAMPLETIME_160CYCLES_5;
  hadc.Init.ScanConvMode = ADC_SCAN_DIRECTION_FORWARD;
  hadc.Init.DataAlign = ADC_DATAALIGN_RIGHT;
  hadc.Init.ContinuousConvMode = DISABLE;
  hadc.Init.DiscontinuousConvMode = DISABLE;
  hadc.Init.ExternalTrigConvEdge = ADC_EXTERNALTRIGCONVEDGE_NONE;
  hadc.Init.ExternalTrigConv = ADC_SOFTWARE_START;
  hadc.Init.DMAContinuousRequests = DISABLE;
  hadc.Init.EOCSelection = ADC_EOC_SINGLE_CONV;
  hadc.Init.Overrun = ADC_OVR_DATA_PRESERVED;
  hadc.Init.LowPowerAutoWait = DISABLE;
  hadc.Init.LowPowerFrequencyMode = DISABLE;
  hadc.Init.LowPowerAutoPowerOff = DISABLE;
  if (HAL_ADC_Init(&hadc) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /** Configure for the selected ADC regular channel to be converted. 
  */
  sConfig.Channel = ADC_CHANNEL_1;
  sConfig.Rank = ADC_RANK_CHANNEL_NUMBER;
  if (HAL_ADC_ConfigChannel(&hadc, &sConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN ADC_Init 2 */
HAL_ADCEx_Calibration_Start(&hadc,ADC_SINGLE_ENDED);
  /* USER CODE END ADC_Init 2 */
    /* USER CODE END ADC_Init 1 */
    /** Configure the global features of the ADC (Clock, Resolution, Data Alignment and number of conversion)
    */
    hadc.Instance = ADC1;
    hadc.Init.OversamplingMode = DISABLE;
    hadc.Init.ClockPrescaler = ADC_CLOCK_SYNC_PCLK_DIV2;
    hadc.Init.Resolution = ADC_RESOLUTION_12B;
    hadc.Init.SamplingTime = ADC_SAMPLETIME_160CYCLES_5;
    hadc.Init.ScanConvMode = ADC_SCAN_DIRECTION_FORWARD;
    hadc.Init.DataAlign = ADC_DATAALIGN_RIGHT;
    hadc.Init.ContinuousConvMode = DISABLE;
    hadc.Init.DiscontinuousConvMode = DISABLE;
    hadc.Init.ExternalTrigConvEdge = ADC_EXTERNALTRIGCONVEDGE_NONE;
    hadc.Init.ExternalTrigConv = ADC_SOFTWARE_START;
    hadc.Init.DMAContinuousRequests = DISABLE;
    hadc.Init.EOCSelection = ADC_EOC_SINGLE_CONV;
    hadc.Init.Overrun = ADC_OVR_DATA_PRESERVED;
    hadc.Init.LowPowerAutoWait = DISABLE;
    hadc.Init.LowPowerFrequencyMode = DISABLE;
    hadc.Init.LowPowerAutoPowerOff = DISABLE;
    if (HAL_ADC_Init(&hadc) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }
    /** Configure for the selected ADC regular channel to be converted.
    */
    sConfig.Channel = ADC_CHANNEL_1;
    sConfig.Rank = ADC_RANK_CHANNEL_NUMBER;
    if (HAL_ADC_ConfigChannel(&hadc, &sConfig) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }
    /* USER CODE BEGIN ADC_Init 2 */
    HAL_ADCEx_Calibration_Start(&hadc,ADC_SINGLE_ENDED);
    /* USER CODE END ADC_Init 2 */

}

@@ -502,30 +607,30 @@
static void MX_LPTIM1_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN LPTIM1_Init 0 */
    /* USER CODE BEGIN LPTIM1_Init 0 */

  /* USER CODE END LPTIM1_Init 0 */
    /* USER CODE END LPTIM1_Init 0 */

  /* USER CODE BEGIN LPTIM1_Init 1 */
    /* USER CODE BEGIN LPTIM1_Init 1 */

  /* USER CODE END LPTIM1_Init 1 */
  hlptim1.Instance = LPTIM1;
  hlptim1.Init.Clock.Source = LPTIM_CLOCKSOURCE_APBCLOCK_LPOSC;
  hlptim1.Init.Clock.Prescaler = LPTIM_PRESCALER_DIV1;
  hlptim1.Init.Trigger.Source = LPTIM_TRIGSOURCE_SOFTWARE;
  hlptim1.Init.OutputPolarity = LPTIM_OUTPUTPOLARITY_HIGH;
  hlptim1.Init.UpdateMode = LPTIM_UPDATE_IMMEDIATE;
  hlptim1.Init.CounterSource = LPTIM_COUNTERSOURCE_INTERNAL;
  if (HAL_LPTIM_Init(&hlptim1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN LPTIM1_Init 2 */
    /* USER CODE END LPTIM1_Init 1 */
    hlptim1.Instance = LPTIM1;
    hlptim1.Init.Clock.Source = LPTIM_CLOCKSOURCE_APBCLOCK_LPOSC;
    hlptim1.Init.Clock.Prescaler = LPTIM_PRESCALER_DIV1;
    hlptim1.Init.Trigger.Source = LPTIM_TRIGSOURCE_SOFTWARE;
    hlptim1.Init.OutputPolarity = LPTIM_OUTPUTPOLARITY_HIGH;
    hlptim1.Init.UpdateMode = LPTIM_UPDATE_IMMEDIATE;
    hlptim1.Init.CounterSource = LPTIM_COUNTERSOURCE_INTERNAL;
    if (HAL_LPTIM_Init(&hlptim1) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }
    /* USER CODE BEGIN LPTIM1_Init 2 */
//   if (HAL_LPTIM_TimeOut_Start_IT(&hlptim1, Period, Timeout) != HAL_OK)
//  {
//    Error_Handler();
//  }
  /* USER CODE END LPTIM1_Init 2 */
    /* USER CODE END LPTIM1_Init 2 */

}

@@ -537,33 +642,96 @@
static void MX_SPI1_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN SPI1_Init 0 */
    /* USER CODE BEGIN SPI1_Init 0 */

  /* USER CODE END SPI1_Init 0 */
    /* USER CODE END SPI1_Init 0 */

  /* USER CODE BEGIN SPI1_Init 1 */
    /* USER CODE BEGIN SPI1_Init 1 */

  /* USER CODE END SPI1_Init 1 */
  /* SPI1 parameter configuration*/
  hspi1.Instance = SPI1;
  hspi1.Init.Mode = SPI_MODE_MASTER;
  hspi1.Init.Direction = SPI_DIRECTION_2LINES;
  hspi1.Init.DataSize = SPI_DATASIZE_8BIT;
  hspi1.Init.CLKPolarity = SPI_POLARITY_LOW;
  hspi1.Init.CLKPhase = SPI_PHASE_1EDGE;
  hspi1.Init.NSS = SPI_NSS_SOFT;
  hspi1.Init.BaudRatePrescaler = SPI_BAUDRATEPRESCALER_2;
  hspi1.Init.FirstBit = SPI_FIRSTBIT_MSB;
  hspi1.Init.TIMode = SPI_TIMODE_DISABLE;
  hspi1.Init.CRCCalculation = SPI_CRCCALCULATION_DISABLE;
  hspi1.Init.CRCPolynomial = 7;
  if (HAL_SPI_Init(&hspi1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN SPI1_Init 2 */
__HAL_SPI_ENABLE(&hspi1);
  /* USER CODE END SPI1_Init 2 */
    /* USER CODE END SPI1_Init 1 */
    /* SPI1 parameter configuration*/
    hspi1.Instance = SPI1;
    hspi1.Init.Mode = SPI_MODE_MASTER;
    hspi1.Init.Direction = SPI_DIRECTION_2LINES;
    hspi1.Init.DataSize = SPI_DATASIZE_8BIT;
    hspi1.Init.CLKPolarity = SPI_POLARITY_LOW;
    hspi1.Init.CLKPhase = SPI_PHASE_1EDGE;
    hspi1.Init.NSS = SPI_NSS_SOFT;
    hspi1.Init.BaudRatePrescaler = SPI_BAUDRATEPRESCALER_2;
    hspi1.Init.FirstBit = SPI_FIRSTBIT_MSB;
    hspi1.Init.TIMode = SPI_TIMODE_DISABLE;
    hspi1.Init.CRCCalculation = SPI_CRCCALCULATION_DISABLE;
    hspi1.Init.CRCPolynomial = 7;
    if (HAL_SPI_Init(&hspi1) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }
    /* USER CODE BEGIN SPI1_Init 2 */
    __HAL_SPI_ENABLE(&hspi1);
    /* USER CODE END SPI1_Init 2 */

}

/**
  * @brief TIM2 Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_TIM2_Init(void)
{

    /* USER CODE BEGIN TIM2_Init 0 */

    /* USER CODE END TIM2_Init 0 */

    TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
    TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
    TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};

    /* USER CODE BEGIN TIM2_Init 1 */

    /* USER CODE END TIM2_Init 1 */
    htim2.Instance = TIM2;
    htim2.Init.Prescaler = 9;
    htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    htim2.Init.Period = 1171;
    htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
    htim2.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
    if (HAL_TIM_Base_Init(&htim2) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }
    sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
    if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim2, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }
    if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim2) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }
    sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
    sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
    if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim2, &sMasterConfig) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }
    sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
    sConfigOC.Pulse = 599;
    sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
    sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
    if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_3) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }
    /* USER CODE BEGIN TIM2_Init 2 */
//if(HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_3) != HAL_OK)
//  {
//    /* Starting Error */
//    Error_Handler();
//  }
    /* USER CODE END TIM2_Init 2 */
    HAL_TIM_MspPostInit(&htim2);

}

@@ -575,31 +743,31 @@
static void MX_USART1_UART_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN USART1_Init 0 */
 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
  /* USER CODE END USART1_Init 0 */
    /* USER CODE BEGIN USART1_Init 0 */
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
    /* USER CODE END USART1_Init 0 */

  /* USER CODE BEGIN USART1_Init 1 */
    /* USER CODE BEGIN USART1_Init 1 */

  /* USER CODE END USART1_Init 1 */
  huart1.Instance = USART1;
  huart1.Init.BaudRate = 115200;
  huart1.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
  huart1.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
  huart1.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
  huart1.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
  huart1.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
  huart1.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
  huart1.Init.OneBitSampling = UART_ONE_BIT_SAMPLE_DISABLE;
  huart1.AdvancedInit.AdvFeatureInit = UART_ADVFEATURE_RXOVERRUNDISABLE_INIT|UART_ADVFEATURE_DMADISABLEONERROR_INIT;
  huart1.AdvancedInit.OverrunDisable = UART_ADVFEATURE_OVERRUN_DISABLE;
  huart1.AdvancedInit.DMADisableonRxError = UART_ADVFEATURE_DMA_DISABLEONRXERROR;
  if (HAL_UART_Init(&huart1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN USART1_Init 2 */
       GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_10;
    /* USER CODE END USART1_Init 1 */
    huart1.Instance = USART1;
    huart1.Init.BaudRate = 115200;
    huart1.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
    huart1.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
    huart1.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
    huart1.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
    huart1.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
    huart1.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
    huart1.Init.OneBitSampling = UART_ONE_BIT_SAMPLE_DISABLE;
    huart1.AdvancedInit.AdvFeatureInit = UART_ADVFEATURE_RXOVERRUNDISABLE_INIT|UART_ADVFEATURE_DMADISABLEONERROR_INIT;
    huart1.AdvancedInit.OverrunDisable = UART_ADVFEATURE_OVERRUN_DISABLE;
    huart1.AdvancedInit.DMADisableonRxError = UART_ADVFEATURE_DMA_DISABLEONRXERROR;
    if (HAL_UART_Init(&huart1) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }
    /* USER CODE BEGIN USART1_Init 2 */
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_10;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
@@ -609,24 +777,24 @@
//  {
//    Error_Handler();
//  }
   Usart1InitVariables();
  /* USER CODE END USART1_Init 2 */
    Usart1InitVariables();
    /* USER CODE END USART1_Init 2 */

}

/** 
/**
  * Enable DMA controller clock
  */
static void MX_DMA_Init(void) 
static void MX_DMA_Init(void)
{

  /* DMA controller clock enable */
  __HAL_RCC_DMA1_CLK_ENABLE();
    /* DMA controller clock enable */
    __HAL_RCC_DMA1_CLK_ENABLE();

  /* DMA interrupt init */
  /* DMA1_Channel2_3_IRQn interrupt configuration */
  HAL_NVIC_SetPriority(DMA1_Channel2_3_IRQn, 1, 0);
  HAL_NVIC_EnableIRQ(DMA1_Channel2_3_IRQn);
    /* DMA interrupt init */
    /* DMA1_Channel2_3_IRQn interrupt configuration */
    HAL_NVIC_SetPriority(DMA1_Channel2_3_IRQn, 1, 0);
    HAL_NVIC_EnableIRQ(DMA1_Channel2_3_IRQn);

}

@@ -637,94 +805,88 @@
  */
static void MX_GPIO_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

  /* GPIO Ports Clock Enable */
  __HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOH_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
    /* GPIO Ports Clock Enable */
    __HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE();
    __HAL_RCC_GPIOH_CLK_ENABLE();
    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
    __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, SCL_Pin|SDA_Pin|SPI_CS_Pin, GPIO_PIN_SET);
    /*Configure GPIO pin Output Level */
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, SCL_Pin|SDA_Pin|SPI_CS_Pin, GPIO_PIN_SET);

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, BAT_MEAS_GND_Pin|MOTOR_Pin, GPIO_PIN_SET);
    /*Configure GPIO pin Output Level */
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, BAT_MEAS_GND_Pin|PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_SET);

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, LED1_G_Pin|LED1_R_Pin|LED2_R_Pin, GPIO_PIN_RESET);
    /*Configure GPIO pin Output Level */
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, LED1_G_Pin|LED1_R_Pin|LED2_R_Pin, GPIO_PIN_RESET);

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, DW_WKUP_Pin|DW_CTRL_Pin|LED2_G_Pin, GPIO_PIN_RESET);
    /*Configure GPIO pin Output Level */
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, DW_WKUP_Pin|DW_CTRL_Pin|LED2_G_Pin, GPIO_PIN_RESET);

  /*Configure GPIO pin : PA0 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
    /*Configure GPIO pin : PA0 */
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : BAT_MEAS_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = BAT_MEAS_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_ANALOG;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(BAT_MEAS_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
    /*Configure GPIO pins : SCL_Pin SDA_Pin */
    GPIO_InitStruct.Pin = SCL_Pin|SDA_Pin;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_OD;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pins : SCL_Pin SDA_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = SCL_Pin|SDA_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_OD;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
    /*Configure GPIO pin : SPI_CS_Pin */
    GPIO_InitStruct.Pin = SPI_CS_Pin;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    HAL_GPIO_Init(SPI_CS_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : SPI_CS_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = SPI_CS_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
  HAL_GPIO_Init(SPI_CS_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
    /*Configure GPIO pin : BAT_MEAS_GND_Pin */
    GPIO_InitStruct.Pin = BAT_MEAS_GND_Pin;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_OD;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    HAL_GPIO_Init(BAT_MEAS_GND_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : BAT_MEAS_GND_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = BAT_MEAS_GND_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_OD;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(BAT_MEAS_GND_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
    /*Configure GPIO pin : USER_KEY_Pin */
    GPIO_InitStruct.Pin = USER_KEY_Pin;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_FALLING;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
    HAL_GPIO_Init(USER_KEY_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : USER_KEY_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = USER_KEY_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_FALLING;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
  HAL_GPIO_Init(USER_KEY_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
    /*Configure GPIO pin : INPUT_5V_Pin */
    GPIO_InitStruct.Pin = INPUT_5V_Pin;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLDOWN;
    HAL_GPIO_Init(INPUT_5V_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pins : MOTOR_Pin LED1_G_Pin LED1_R_Pin LED2_R_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = MOTOR_Pin|LED1_G_Pin|LED1_R_Pin|LED2_R_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
    /*Configure GPIO pins : LED1_G_Pin LED1_R_Pin LED2_R_Pin PWR_CTL_Pin */
    GPIO_InitStruct.Pin = LED1_G_Pin|LED1_R_Pin|LED2_R_Pin|PWR_CTL_Pin;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : INPUT_5V_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = INPUT_5V_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLDOWN;
  HAL_GPIO_Init(INPUT_5V_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
    /*Configure GPIO pins : DW_WKUP_Pin DW_CTRL_Pin LED2_G_Pin */
    GPIO_InitStruct.Pin = DW_WKUP_Pin|DW_CTRL_Pin|LED2_G_Pin;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pins : DW_WKUP_Pin DW_CTRL_Pin LED2_G_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = DW_WKUP_Pin|DW_CTRL_Pin|LED2_G_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
    /*Configure GPIO pin : PWR_ON_Pin */
    GPIO_InitStruct.Pin = PWR_ON_Pin;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
    HAL_GPIO_Init(PWR_ON_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : PWR_ON_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = PWR_ON_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
  HAL_GPIO_Init(PWR_ON_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /* EXTI interrupt init*/
  HAL_NVIC_SetPriority(EXTI0_1_IRQn, 1, 0);
  HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI0_1_IRQn);
    /* EXTI interrupt init*/
    HAL_NVIC_SetPriority(EXTI0_1_IRQn, 1, 0);
    HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI0_1_IRQn);

}

@@ -735,48 +897,66 @@
}
void mcu_sleep(void)
{
   HAL_LPTIM_DeInit(&hlptim1);
   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
   GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_All;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_ANALOG;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
   HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
   HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);
	
   HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON, PWR_STOPENTRY_WFI);  
   HAL_PWR_DisableWakeUpPin(PWR_WAKEUP_PIN1);  
  /*Clear all related wakeup flags*/
  __HAL_PWR_CLEAR_FLAG(PWR_FLAG_WU);  
  /*Re-enable all used wakeup sources: Pin1(PA.0)*/
  HAL_PWR_EnableWakeUpPin(PWR_WAKEUP_PIN1);
  /*Enter the Standby mode*/
  HAL_PWR_EnterSTANDBYMode();	
    HAL_LPTIM_DeInit(&hlptim1);
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_All;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_ANALOG;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
    HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
    HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);

    HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON, PWR_STOPENTRY_WFI);
    HAL_PWR_DisableWakeUpPin(PWR_WAKEUP_PIN1);
    /*Clear all related wakeup flags*/
    __HAL_PWR_CLEAR_FLAG(PWR_FLAG_WU);
    /*Re-enable all used wakeup sources: Pin1(PA.0)*/
    HAL_PWR_EnableWakeUpPin(PWR_WAKEUP_PIN1);
    /*Enter the Standby mode*/
    HAL_PWR_EnterSTANDBYMode();
}
extern float nomove_count;
extern uint8_t tx_near_msg[80],stationary_flag;
float key_keeptime;
void HAL_LPTIM_CompareMatchCallback(LPTIM_HandleTypeDef *hlptim)
{
   static uint8_t i=0;
   i++;
   g_start_send_flag=1;
   current_slotnum++;
   SetNextPollTime(tyncpoll_time);
   nomove_count+=(float)g_com_map[COM_INTERVAL]/1000;
   if(!GET_USERKEY)
   {
      key_keeptime+=(float)g_com_map[COM_INTERVAL]/1000;
      if(key_keeptime>=KEY_KEEPRESET_TIME)
      {
         SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; 
      }
   }else{
      key_keeptime=0;
   }
   if(nomove_count>g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]&&imu_enable)
   {
      mcu_sleep();
   }
    static uint8_t i=0;
    i++;
    g_start_send_flag=1;
    current_slotnum++;
//   SetNextPollTime(tyncpoll_time);
    nomove_count+=(float)g_com_map[COM_INTERVAL]/1000;
    if(motor_keeptime>0)
    {
        motor_keeptime-=(float)g_com_map[COM_INTERVAL]/1000;
    }
    if(!GET_USERKEY)
    {
        key_keeptime+=(float)g_com_map[COM_INTERVAL]/1000;
        if(key_keeptime>=KEY_KEEPRESET_TIME)
        {
            g_com_map[ACTIVE_INDEX]=!active_flag;
            save_com_map_to_flash();
            MOTOR_ON;
            HAL_Delay(2000);
            SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04;
        }
    } else {
        key_keeptime=0;
    }
    if(nomove_count>STATIONARY_TIME)
    {
        stationary_flag = 1;
    } else {
        stationary_flag = 0;
    }
    if(nomove_count>=nomovesleeptime-1&&imu_enable)
    {
        tx_near_msg[TAGSTATE] = tx_near_msg[TAGSTATE]|GOINGSLEEPBIT;
    }
    if(nomove_count>nomovesleeptime&&imu_enable)
    {
        mcu_sleep();
    }
}
/* USER CODE END 4 */

@@ -786,10 +966,10 @@
  */
void Error_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
  /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */
    /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
    /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */

  /* USER CODE END Error_Handler_Debug */
    /* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}

#ifdef  USE_FULL_ASSERT
@@ -801,11 +981,11 @@
  * @retval None
  */
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{ 
  /* USER CODE BEGIN 6 */
  /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
     tex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
  /* USER CODE END 6 */
{
    /* USER CODE BEGIN 6 */
    /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
       tex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
    /* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */