1.20，等待现场测试一下

WXK

2024-11-01 6c841ad18a86f1f075340577c0e43ea433bce427

 Src/stm32l0xx_it.c

@@ -73,12 +73,12 @@
  */
void NMI_Handler(void)
{
    /* USER CODE BEGIN NonMaskableInt_IRQn 0 */
  /* USER CODE BEGIN NonMaskableInt_IRQn 0 */

    /* USER CODE END NonMaskableInt_IRQn 0 */
    /* USER CODE BEGIN NonMaskableInt_IRQn 1 */
  /* USER CODE END NonMaskableInt_IRQn 0 */
  /* USER CODE BEGIN NonMaskableInt_IRQn 1 */

    /* USER CODE END NonMaskableInt_IRQn 1 */
  /* USER CODE END NonMaskableInt_IRQn 1 */
}

/**
@@ -86,15 +86,15 @@
  */
void HardFault_Handler(void)
{
    /* USER CODE BEGIN HardFault_IRQn 0 */
  /* USER CODE BEGIN HardFault_IRQn 0 */

    /* USER CODE END HardFault_IRQn 0 */
    while (1)
    {
        /* USER CODE BEGIN W1_HardFault_IRQn 0 */
  /* USER CODE END HardFault_IRQn 0 */
  while (1)
  {
    /* USER CODE BEGIN W1_HardFault_IRQn 0 */
        SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader
        /* USER CODE END W1_HardFault_IRQn 0 */
    }
    /* USER CODE END W1_HardFault_IRQn 0 */
  }
}

/**
@@ -102,12 +102,12 @@
  */
void SVC_Handler(void)
{
    /* USER CODE BEGIN SVC_IRQn 0 */
  /* USER CODE BEGIN SVC_IRQn 0 */

    /* USER CODE END SVC_IRQn 0 */
    /* USER CODE BEGIN SVC_IRQn 1 */
  /* USER CODE END SVC_IRQn 0 */
  /* USER CODE BEGIN SVC_IRQn 1 */

    /* USER CODE END SVC_IRQn 1 */
  /* USER CODE END SVC_IRQn 1 */
}

/**
@@ -115,12 +115,12 @@
  */
void PendSV_Handler(void)
{
    /* USER CODE BEGIN PendSV_IRQn 0 */
  /* USER CODE BEGIN PendSV_IRQn 0 */

    /* USER CODE END PendSV_IRQn 0 */
    /* USER CODE BEGIN PendSV_IRQn 1 */
  /* USER CODE END PendSV_IRQn 0 */
  /* USER CODE BEGIN PendSV_IRQn 1 */

    /* USER CODE END PendSV_IRQn 1 */
  /* USER CODE END PendSV_IRQn 1 */
}

/**
@@ -128,13 +128,13 @@
  */
void SysTick_Handler(void)
{
    /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 0 */
  /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 0 */

    /* USER CODE END SysTick_IRQn 0 */
    HAL_IncTick();
    /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 1 */
  /* USER CODE END SysTick_IRQn 0 */
  HAL_IncTick();
  /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 1 */

    /* USER CODE END SysTick_IRQn 1 */
  /* USER CODE END SysTick_IRQn 1 */
}

/******************************************************************************/
@@ -149,7 +149,7 @@
  */
void EXTI0_1_IRQHandler(void)
{
    /* USER CODE BEGIN EXTI0_1_IRQn 0 */
  /* USER CODE BEGIN EXTI0_1_IRQn 0 */
    if(GET_IMUINT)
    {
        nomove_count = 0;
@@ -163,12 +163,12 @@
        //   MOTOR_ON;
    }

    /* USER CODE END EXTI0_1_IRQn 0 */
    HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(GPIO_PIN_0);
    HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(GPIO_PIN_1);
    /* USER CODE BEGIN EXTI0_1_IRQn 1 */
  /* USER CODE END EXTI0_1_IRQn 0 */
  HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(GPIO_PIN_0);
  HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(GPIO_PIN_1);
  /* USER CODE BEGIN EXTI0_1_IRQn 1 */
    //DW_DISABLE;
    /* USER CODE END EXTI0_1_IRQn 1 */
  /* USER CODE END EXTI0_1_IRQn 1 */
}

/**
@@ -176,13 +176,28 @@
  */
void EXTI2_3_IRQHandler(void)
{
    /* USER CODE BEGIN EXTI2_3_IRQn 0 */
  /* USER CODE BEGIN EXTI2_3_IRQn 0 */

    /* USER CODE END EXTI2_3_IRQn 0 */
    HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(GPIO_PIN_3);
    /* USER CODE BEGIN EXTI2_3_IRQn 1 */
  /* USER CODE END EXTI2_3_IRQn 0 */
  HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(GPIO_PIN_3);
  /* USER CODE BEGIN EXTI2_3_IRQn 1 */

    /* USER CODE END EXTI2_3_IRQn 1 */
  /* USER CODE END EXTI2_3_IRQn 1 */
}

/**
  * @brief This function handles EXTI line 4 to 15 interrupts.
  */
void EXTI4_15_IRQHandler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN EXTI4_15_IRQn 0 */

  /* USER CODE END EXTI4_15_IRQn 0 */
  HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(GPIO_PIN_11);
  HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(GPIO_PIN_15);
  /* USER CODE BEGIN EXTI4_15_IRQn 1 */

  /* USER CODE END EXTI4_15_IRQn 1 */
}

/**
@@ -190,14 +205,14 @@
  */
void DMA1_Channel2_3_IRQHandler(void)
{
    /* USER CODE BEGIN DMA1_Channel2_3_IRQn 0 */
  /* USER CODE BEGIN DMA1_Channel2_3_IRQn 0 */

    /* USER CODE END DMA1_Channel2_3_IRQn 0 */
    HAL_DMA_IRQHandler(&hdma_usart1_tx);
    HAL_DMA_IRQHandler(&hdma_usart1_rx);
    /* USER CODE BEGIN DMA1_Channel2_3_IRQn 1 */
  /* USER CODE END DMA1_Channel2_3_IRQn 0 */
  HAL_DMA_IRQHandler(&hdma_usart1_tx);
  HAL_DMA_IRQHandler(&hdma_usart1_rx);
  /* USER CODE BEGIN DMA1_Channel2_3_IRQn 1 */

    /* USER CODE END DMA1_Channel2_3_IRQn 1 */
  /* USER CODE END DMA1_Channel2_3_IRQn 1 */
}

/**
@@ -205,13 +220,13 @@
  */
void LPTIM1_IRQHandler(void)
{
    /* USER CODE BEGIN LPTIM1_IRQn 0 */
  /* USER CODE BEGIN LPTIM1_IRQn 0 */

    /* USER CODE END LPTIM1_IRQn 0 */
    HAL_LPTIM_IRQHandler(&hlptim1);
    /* USER CODE BEGIN LPTIM1_IRQn 1 */
  /* USER CODE END LPTIM1_IRQn 0 */
  HAL_LPTIM_IRQHandler(&hlptim1);
  /* USER CODE BEGIN LPTIM1_IRQn 1 */

    /* USER CODE END LPTIM1_IRQn 1 */
  /* USER CODE END LPTIM1_IRQn 1 */
}

/**
@@ -219,13 +234,13 @@
  */
void USART1_IRQHandler(void)
{
    /* USER CODE BEGIN USART1_IRQn 0 */
  /* USER CODE BEGIN USART1_IRQn 0 */
    __HAL_UART_CLEAR_IDLEFLAG(&huart1);
    /* USER CODE END USART1_IRQn 0 */
    HAL_UART_IRQHandler(&huart1);
    /* USER CODE BEGIN USART1_IRQn 1 */
  /* USER CODE END USART1_IRQn 0 */
  HAL_UART_IRQHandler(&huart1);
  /* USER CODE BEGIN USART1_IRQn 1 */

    /* USER CODE END USART1_IRQn 1 */
  /* USER CODE END USART1_IRQn 1 */
}

/**
@@ -233,13 +248,13 @@
  */
void LPUART1_IRQHandler(void)
{
    /* USER CODE BEGIN LPUART1_IRQn 0 */
  /* USER CODE BEGIN LPUART1_IRQn 0 */

    /* USER CODE END LPUART1_IRQn 0 */
    HAL_UART_IRQHandler(&hlpuart1);
    /* USER CODE BEGIN LPUART1_IRQn 1 */
  /* USER CODE END LPUART1_IRQn 0 */
  HAL_UART_IRQHandler(&hlpuart1);
  /* USER CODE BEGIN LPUART1_IRQn 1 */

    /* USER CODE END LPUART1_IRQn 1 */
  /* USER CODE END LPUART1_IRQn 1 */
}

/* USER CODE BEGIN 1 */