2.62，加入兼容防撞跟下发蜂鸣

WXK

2025-01-21 6cd32e662d56a34b3747f3aa6a601ebe2d77a0ed

 Src/application/dw_app.h

@@ -19,7 +19,7 @@
#define HEX_OUTPUT
#define TOTAL_SLOTNUM 200
#define SLOTTIME_MS 48
#define SLOT_SCALE 0.24
#define SLOT_SCALE 0.8
#define MAX_NEARBASE_NUM 12
#define KEEP_TIMES 3

@@ -29,7 +29,7 @@
#define GROUP_TAG_NUM 2
#define TAG_NUM_IN_SYS            25
#define DFT_RAND_DLY_TIM_MS         1
#define THRESHOLD_CHANGE_MAINBASE_DIST   50
#define THRESHOLD_CHANGE_MAINBASE_DIST   30
#define MIN_ANCHOR_NUM 2
#define SYNC_SEQ_IDX             5
#define REMOTEPARA_LEN 18
@@ -45,9 +45,19 @@
#define NEAR_RESPONSE            0x07
#define NEAR_FINAL                  0x08
#define SPOLL                          0x09
#define DISCOVERPOLL                     0x0A
#define DISCOVERRESPONSE                     0x0B
#define DISCOVERFINAL                     0x0C
#define DISCOVERPOLL2                     0x1A

#define POS_MSG                     0x15
#define POS_POLL                      0x16
#define POS_RESPONSE                    0x17
#define POS_FINAL                  0x18

#define REG_POLL                     0x10   //
#define REG_RESPONSE               0x11   //
#define REG_POLL2                     0x20   //
//General
#define GROUP_ID_IDX               0
#define ANCHOR_ID_IDX             1
@@ -69,6 +79,9 @@
#define REMOTEPARA_INDEX      22
#define MAXRANGE_DISTANCE       22
#define ANC_SIGNALPOWER         24
#define RESP_MSG_POLL_RX_TS_IDX  26
#define RESP_MSG_RESP_TX_TS_IDX  30
#define RESP_MSG_ANC_DISTOFFSET  34

//Final
#define TAGCONFIGSUCCESS_INDEX 7
@@ -94,6 +107,7 @@
#define REGP_IMUTHRES_INDEX  15
#define REGP_NOMOVESLEEPTIME_INDEX  17
#define REGP_HEIGHTOFFSET_INDEX 19
#define REGP_BATTARY_INDEX  19
//REG RESPONSE
#define REGR_TAGFREQ_INDEX  10
#define REGR_TAGSLOTPOS_INDEX  12
@@ -120,7 +134,7 @@
extern uint32_t g_UWB_com_interval;
extern float dis_after_filter;

extern uint8_t usart_send[25];
extern uint8_t usart_send[100];

void IdleTask(void);
uint16_t Checksum_u16(uint8_t* pdata, uint32_t len);