V2.21 修复刷新频率不正确BUG

zhyinch

2021-02-25 73e460929836ec70336e8d6ba9523d2fb9af460e

 Src/main.c

@@ -132,6 +132,7 @@
   //motor_state=2;
if(g_com_map[MOTOR_ENABLE])
{
    
      if(motor_keeptime>0)
      {
         motor_state = 2;
@@ -254,7 +255,7 @@
uint8_t fix_slotpos =FIXSLOTPOS; 
int32_t lpcount,lptime,target_time;
extern u16 tagslotpos;
void SetNextPollTime(u16 slotpos)
void SetNextPollTime(u16 slotpos) //时间片逻辑：上来默认计算一个时间，时间同步之后，就近选择时间片。SetNextPollTime会调整下次发送
{

#ifdef FIXSLOT
@@ -297,16 +298,17 @@
   hardware_pici= STMFLASH_ReadHalfWord(FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP+2);
   hardware_type= STMFLASH_ReadHalfWord(FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP+4);
   //deca_sleep(1000);
   g_com_map[VERSION] = 0x0214;
   g_com_map[VERSION] = 0x0215;
//   g_com_map[DEV_ID]=0x11;
#ifdef DEBUG_MODE
//   g_com_map[DEV_ROLE]=1;
      g_com_map[DEV_ID]=0x10;
      g_com_map[DEV_ID]=0x4008;
    g_com_map[ACTIVE_INDEX]=1;
//   g_com_map[COM_INTERVAL]=100;
//   g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]=1;
//   g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]=10;
         g_com_map[IMU_ENABLE]=0;
   g_com_map[COM_INTERVAL]=50;
//         g_com_map[IMU_ENABLE]=0;
//   g_com_map[COM_INTERVAL]=50;
#endif
//g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]=10;
//   g_com_map[IMU_ENABLE]=0;
@@ -948,6 +950,7 @@
{
   static uint8_t i=0;
   i++;
      
   g_start_send_flag=1;
   current_slotnum++;
   SetNextPollTime(tagslotpos);
@@ -956,6 +959,8 @@
   {   
   motor_keeptime-=(float)g_com_map[COM_INTERVAL]/1000;
   }
    if(motor_keeptime<0)
    {motor_keeptime = 0;}
   if(active_flag==0)
   {
   if(!GET_USERKEY)
@@ -1029,7 +1034,7 @@
  /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
  /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */
//  while (1)
//  {
//  {}
//    /* USER CODE BEGIN W1_HardFault_IRQn 0 */
//      //SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04;
//    /* USER CODE END W1_HardFault_IRQn 0 */