0

zhyinch

2021-12-10 7a67526ee4c5c0664e2b8b9a56e86a82eb9b238a

 Src/main.c

@@ -51,8 +51,6 @@
/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
ADC_HandleTypeDef hadc;

LPTIM_HandleTypeDef hlptim1;

SPI_HandleTypeDef hspi1;
@@ -73,7 +71,6 @@
static void MX_LPTIM1_Init(void);
static void MX_USART1_UART_Init(void);
static void MX_SPI1_Init(void);
static void MX_ADC_Init(void);
static void MX_DMA_Init(void);
static void MX_TIM2_Init(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */
@@ -184,6 +181,7 @@
         break;   
   }
}
    bat_percent=Get_Battary();
   if(HAL_GPIO_ReadPin(INPUT_5V_GPIO_Port,INPUT_5V_Pin))
   {
      nomove_count = 0;
@@ -192,7 +190,7 @@
         state5v=1;
         UsartInit();
      }
      if(bat_percent>99)
      if(HAL_GPIO_ReadPin(PWR_ON_GPIO_Port,PWR_ON_Pin))
      {
         LED_LR_OFF;
         LED_LG_ON;
@@ -260,7 +258,7 @@

#ifdef FIXSLOT
   fix_slotpos =FIXSLOTPOS;
   //fix_slotpos = g_com_map[ALARM_DISTANCE1];
   fix_slotpos = g_com_map[ALARM_DISTANCE2];
   slotpos = fix_slotpos;
   tagslotpos = fix_slotpos;
#endif
@@ -286,8 +284,20 @@
   __HAL_LPTIM_COMPARE_SET(&hlptim1, lpcount);
}
}
void ErrorConfig_Handler(void)
{
      if(g_com_map[COM_INTERVAL]==0||g_com_map[COM_INTERVAL]>1000)
   {
     g_com_map[COM_INTERVAL]=100;
   }
   if(g_com_map[IMU_THRES]>10)
   {g_com_map[IMU_THRES]=2;}
    if(g_com_map[POWER]>MAX_RFPOWER)
      {g_com_map[POWER]=MAX_RFPOWER;}
      if(g_com_map[POWER]<0)
      {g_com_map[POWER]=0;}
}
u8 active_flag=0;

void Program_Init(void)
{   float temp;
   uint16_t temp2;
@@ -298,38 +308,31 @@
   hardware_pici= STMFLASH_ReadHalfWord(FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP+2);
   hardware_type= STMFLASH_ReadHalfWord(FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP+4);
   //deca_sleep(1000);
   g_com_map[VERSION] = 0x0216;
//   g_com_map[DEV_ID]=0x11;
   g_com_map[VERSION] = 0x0223;
    
//   g_com_map[DEV_ID]=0x7;
#ifdef DEBUG_MODE
//   g_com_map[DEV_ROLE]=1;
      g_com_map[DEV_ID]=0x4008;
    g_com_map[ACTIVE_INDEX]=1;
//   g_com_map[COM_INTERVAL]=100;
//      g_com_map[DEV_ID]=0x4009;
//    g_com_map[ACTIVE_INDEX]=1;
   g_com_map[COM_INTERVAL]=100;
//   g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]=1;
//   g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]=10;
//         g_com_map[IMU_ENABLE]=0;
//   g_com_map[COM_INTERVAL]=50;
#endif
//g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]=10;
//   g_com_map[IMU_ENABLE]=0;
   g_com_map[IMU_ENABLE]=0;
//    g_com_map[COM_INTERVAL]=1000;
   active_flag = g_com_map[ACTIVE_INDEX];
   if(active_flag==0)
   { g_com_map[COM_INTERVAL]=1000;
   {   
        g_com_map[COM_INTERVAL]=1000;
      g_com_map[IMU_ENABLE]=1;
      g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]=10;
      g_com_map[MOTOR_ENABLE]=0;
   }
      if(g_com_map[COM_INTERVAL]==0)
   {
     g_com_map[COM_INTERVAL]=100;
   }
   if(g_com_map[IMU_THRES]>10)
   {g_com_map[IMU_THRES]=2;}
    if(g_com_map[POWER]>MAX_RFPOWER)
      {g_com_map[POWER]=MAX_RFPOWER;}
      if(g_com_map[POWER]<0)
      {g_com_map[POWER]=0;}
g_com_map[HEIGHTOFFEST_INDEX]=g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM];
   module_power = g_com_map[POWER];
   imu_enable=g_com_map[IMU_ENABLE];
   motor_enable=g_com_map[MOTOR_ENABLE];
@@ -384,16 +387,16 @@
      {
        case 1:
     
       HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, MOTOR_Pin, GPIO_PIN_SET);
  GPIO_InitStruct.Pin = MOTOR_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
            HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, MOTOR_Pin, GPIO_PIN_SET);
            GPIO_InitStruct.Pin = MOTOR_Pin;
            GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
            GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
            GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
            HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
         break;
      case 2:
         MX_TIM2_Init();
      //BarInit();
            BarInit();
         break;
      }
}
@@ -432,26 +435,27 @@
  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_LPTIM1_Init();
   MX_DMA_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  MX_SPI1_Init();
  MX_ADC_Init();
  //MX_TIM2_Init();
  MX_DMA_Init();
  MX_TIM2_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
   LED_LG_ON;
   Program_Init();
   LIS3DH_Data_Init();   
 //   BarInit();
   Dw1000_Init();
   Dw1000_App_Init();
   HardWareTypeDiffConfig();
   dwt_configuresleep(DWT_PRESRV_SLEEP | DWT_CONFIG, DWT_WAKE_CS | DWT_WAKE_WK| DWT_SLP_EN);
   //dwt_entersleep();
   dwt_entersleep();
   waitusart_timer=tag_frequency*USART_KEEPWAKE_TIME;;
   DW_DISABLE;
    if(HAL_UART_Receive_DMA(&huart1,m_EUART_DMA_RXBuf,EUART_RX_BUF_SIZE))
   {
    Error_Handler();
   }
    
//   HAL_Delay(2000);
//   mcu_sleep();
   //LED0_BLINK;      
@@ -482,8 +486,6 @@
//      HAL_GPIO_WritePin(LED0_GPIO, GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_RESET);
//      }
//      LED_TR_BLINK;
		
         bat_percent=Get_Battary();
      if(bat_percent>15)
      {   LED_TB_ON;
         Tag_App();
@@ -576,60 +578,6 @@
}

/**
  * @brief ADC Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_ADC_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN ADC_Init 0 */

  /* USER CODE END ADC_Init 0 */

  ADC_ChannelConfTypeDef sConfig = {0};

  /* USER CODE BEGIN ADC_Init 1 */

  /* USER CODE END ADC_Init 1 */
  /** Configure the global features of the ADC (Clock, Resolution, Data Alignment and number of conversion)
  */
  hadc.Instance = ADC1;
  hadc.Init.OversamplingMode = DISABLE;
  hadc.Init.ClockPrescaler = ADC_CLOCK_SYNC_PCLK_DIV2;
  hadc.Init.Resolution = ADC_RESOLUTION_12B;
  hadc.Init.SamplingTime = ADC_SAMPLETIME_160CYCLES_5;
  hadc.Init.ScanConvMode = ADC_SCAN_DIRECTION_FORWARD;
  hadc.Init.DataAlign = ADC_DATAALIGN_RIGHT;
  hadc.Init.ContinuousConvMode = DISABLE;
  hadc.Init.DiscontinuousConvMode = DISABLE;
  hadc.Init.ExternalTrigConvEdge = ADC_EXTERNALTRIGCONVEDGE_NONE;
  hadc.Init.ExternalTrigConv = ADC_SOFTWARE_START;
  hadc.Init.DMAContinuousRequests = DISABLE;
  hadc.Init.EOCSelection = ADC_EOC_SINGLE_CONV;
  hadc.Init.Overrun = ADC_OVR_DATA_PRESERVED;
  hadc.Init.LowPowerAutoWait = DISABLE;
  hadc.Init.LowPowerFrequencyMode = DISABLE;
  hadc.Init.LowPowerAutoPowerOff = DISABLE;
  if (HAL_ADC_Init(&hadc) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /** Configure for the selected ADC regular channel to be converted.
  */
  sConfig.Channel = ADC_CHANNEL_1;
  sConfig.Rank = ADC_RANK_CHANNEL_NUMBER;
  if (HAL_ADC_ConfigChannel(&hadc, &sConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN ADC_Init 2 */
HAL_ADCEx_Calibration_Start(&hadc,ADC_SINGLE_ENDED);
  /* USER CODE END ADC_Init 2 */

}

/**
  * @brief LPTIM1 Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
@@ -716,7 +664,6 @@

  TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};

  /* USER CODE BEGIN TIM2_Init 1 */

@@ -736,21 +683,9 @@
  {
    Error_Handler();
  }
  if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim2, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 599;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_3) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
@@ -761,7 +696,6 @@
//    Error_Handler();
//  }
  /* USER CODE END TIM2_Init 2 */
  HAL_TIM_MspPostInit(&htim2);

}

@@ -844,21 +778,29 @@
  __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0|DW_WKUP_Pin|DW_CTRL_Pin|LED2_G_Pin, GPIO_PIN_RESET);

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, SCL_Pin|SDA_Pin|SPI_CS_Pin, GPIO_PIN_SET);

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, BAT_MEAS_GND_Pin|PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_SET);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_10|LED1_G_Pin|LED1_R_Pin
                          |LED2_R_Pin, GPIO_PIN_RESET);

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, LED1_G_Pin|LED1_R_Pin|LED2_R_Pin, GPIO_PIN_RESET);
  HAL_GPIO_WritePin(PWR_CTL_GPIO_Port, PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_SET);

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, DW_WKUP_Pin|DW_CTRL_Pin|LED2_G_Pin, GPIO_PIN_RESET);

  /*Configure GPIO pin : PA0 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING;
  /*Configure GPIO pins : PA0 DW_WKUP_Pin DW_CTRL_Pin LED2_G_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0|DW_WKUP_Pin|DW_CTRL_Pin|LED2_G_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : PA1 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_1;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_FALLING;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pins : SCL_Pin SDA_Pin */
@@ -875,18 +817,14 @@
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
  HAL_GPIO_Init(SPI_CS_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : BAT_MEAS_GND_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = BAT_MEAS_GND_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_OD;
  /*Configure GPIO pins : PB2 PB10 LED1_G_Pin LED1_R_Pin
                           LED2_R_Pin PWR_CTL_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_10|LED1_G_Pin|LED1_R_Pin
                          |LED2_R_Pin|PWR_CTL_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(BAT_MEAS_GND_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : USER_KEY_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = USER_KEY_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_FALLING;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
  HAL_GPIO_Init(USER_KEY_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : INPUT_5V_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = INPUT_5V_Pin;
@@ -894,19 +832,11 @@
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLDOWN;
  HAL_GPIO_Init(INPUT_5V_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pins : LED1_G_Pin LED1_R_Pin LED2_R_Pin PWR_CTL_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = LED1_G_Pin|LED1_R_Pin|LED2_R_Pin|PWR_CTL_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  /*Configure GPIO pin : PB5 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_5;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pins : DW_WKUP_Pin DW_CTRL_Pin LED2_G_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = DW_WKUP_Pin|DW_CTRL_Pin|LED2_G_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : PWR_ON_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = PWR_ON_Pin;
@@ -957,10 +887,10 @@
   g_start_send_flag=1;
   current_slotnum++;
   SetNextPollTime(tagslotpos);
   nomove_count+=(float)g_com_map[COM_INTERVAL]/1000;
   nomove_count+=1/(float)tag_frequency;
   if(motor_keeptime>0)
   {   
   motor_keeptime-=(float)g_com_map[COM_INTERVAL]/1000;
   motor_keeptime-=1/(float)tag_frequency;
   }
    if(motor_keeptime<0)
    {motor_keeptime = 0;}
@@ -969,7 +899,7 @@
   if(!GET_USERKEY)
   {
      LED_LG_ON;
         key_keeptime+=(float)g_com_map[COM_INTERVAL]/1000;
         key_keeptime+=1/(float)tag_frequency;
      if(key_keeptime>3)
      {
         u8 i=250,keystate=1;
@@ -1001,7 +931,7 @@

   if(!GET_USERKEY)
   {
      key_keeptime+=(float)g_com_map[COM_INTERVAL]/1000;
      key_keeptime+=1/(float)tag_frequency;
      if(key_keeptime>=KEY_KEEPRESET_TIME)
      {
         SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; 
@@ -1021,10 +951,12 @@
   }else{
      gotosleep_flag=0;
   }
#ifndef DEBUG_MODE    
   if(nomove_count>g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]&&imu_enable)
   {
      mcu_sleep();
   }
#endif
}
/* USER CODE END 4 */