| | |
|---|
| | | |
|---|
| | | #define DELAY_BETWEEN_TWO_FRAME_UUS 400 |
|---|
| | | |
|---|
| | | //#define POLL_RX_TO_RESP_TX_DLY_UUS 470 |
|---|
| | | #define POLL_RX_TO_RESP_TX_DLY_UUS 470 |
|---|
| | | /* This is the delay from the end of the frame transmission to the enable of the receiver, as programmed for the DW1000's wait for response feature. */ |
|---|
| | | #define RESP_TX_TO_FINAL_RX_DLY_UUS 200 |
|---|
| | | /* Receive final timeout. See NOTE 5 below. */ |
|---|
| | |
|---|
| | | 5, |
|---|
| | | #endif |
|---|
| | | DWT_PRF_64M, /* Pulse repetition frequency. */ |
|---|
| | | DWT_PLEN_64, /* Preamble length. */ |
|---|
| | | DWT_PLEN_128, /* Preamble length. */ |
|---|
| | | DWT_PAC8, /* Preamble acquisition chunk size. Used in RX only. */ |
|---|
| | | 9, /* TX preamble code. Used in TX only. */ |
|---|
| | | 9, /* RX preamble code. Used in RX only. */ |
|---|
| | | 1, /* Use non-standard SFD (Boolean) */ |
|---|
| | | DWT_BR_6M8, /* Data rate. */ |
|---|
| | | DWT_PHRMODE_STD, /* PHY header mode. */ |
|---|
| | | (65 + 8 - 8) /* SFD timeout (preamble length + 1 + SFD length - PAC size). Used in RX only. */ |
|---|
| | | (129 + 8 - 8) /* SFD timeout (preamble length + 1 + SFD length - PAC size). Used in RX only. */ |
|---|
| | | }; |
|---|
| | | static uint8_t tx_poll_msg[20] = {0}; |
|---|
| | | static uint8_t tx_sync_msg[14] = {0}; |
|---|
| | |
|---|
| | | uint32_t g_UWB_com_interval = 0; |
|---|
| | | float dis_after_filter; //当前距离值 |
|---|
| | | LPFilter_Frac* p_Dis_Filter; //测距用的低通滤波器 |
|---|
| | | |
|---|
| | | float range_lost_time = 0; |
|---|
| | | |
|---|
| | | |
|---|
| | | static uint64_t get_tx_timestamp_u64(void) |
|---|
| | |
|---|
| | | *ts += ts_field[i] << (i * 8); |
|---|
| | | } |
|---|
| | | } |
|---|
| | | uint32_t uwbid=0; |
|---|
| | | |
|---|
| | | void Dw1000_Init(void) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | /* Reset and initialise DW1000. |
|---|
| | |
|---|
| | | /* Configure DW1000. See NOTE 6 below. */ |
|---|
| | | dwt_configure(&config);//配置DW1000 |
|---|
| | | |
|---|
| | | // dwt_setinterrupt( DWT_INT_RFCG | (DWT_INT_ARFE | DWT_INT_RFSL | DWT_INT_SFDT | DWT_INT_RPHE | DWT_INT_RFCE | DWT_INT_RFTO | DWT_INT_RXPTO), 1); |
|---|
| | | |
|---|
| | | |
|---|
| | | /* Apply default antenna delay value. See NOTE 1 below. */ |
|---|
| | | dwt_setrxantennadelay(RX_ANT_DLY); //设置接收天线延迟 |
|---|
| | | dwt_settxantennadelay(TX_ANT_DLY); //设置发射天线延迟 |
|---|
| | | |
|---|
| | | // dwt_setrxtimeout(1000);//设定接收超时时间，0位没有超时时间 |
|---|
| | | // dwt_rxenable(0);//打开接收 |
|---|
| | | // uwbid=dwt_readdevid(); |
|---|
| | | // dwt_configcontinuousframemode(12480); |
|---|
| | | // dwt_writetxdata(13, usart_send, 0);//将Poll包数据传给DW1000，将在开启发送时传出去 |
|---|
| | | // dwt_writetxfctrl(13, 0);//设置超宽带发送数据长度 |
|---|
| | | // dwt_starttx(DWT_START_TX_IMMEDIATE);//开启发送，发送完成后等待一段时间开启接收，等待时间在dwt_setrxaftertxdelay中设置 |
|---|
| | | |
|---|
| | | //while(1) |
|---|
| | | //{} |
|---|
| | | /* Set expected response's delay and timeout. See NOTE 4 and 5 below. |
|---|
| | | * As this example only handles one incoming frame with always the same delay and timeout, those values can be set here once for all. */ |
|---|
| | | //设置接收超时时间 |
|---|
| | |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | u16 tag_time_recv[TAG_NUM_IN_SYS]; |
|---|
| | | u8 usart_send[100]; |
|---|
| | | u8 usart_send[25]; |
|---|
| | | u8 battary,button; |
|---|
| | | extern uint8_t g_pairstart; |
|---|
| | | void tag_sleep_configuraion(void) |
|---|
| | |
|---|
| | | //return max_slotpos-1; |
|---|
| | | //} |
|---|
| | | |
|---|
| | | //int32_t mainbase_dist,nearbase_distlist[MAX_NEARBASE_NUM],true_nearbase_distlist[MAX_NEARBASE_NUM],true_exsistbase_list[MAX_NEARBASE_NUM],ancsync_time,nextpoll_delaytime,offsettimeus; |
|---|
| | | //int32_t mainbase_dist,nearbase_distlist[MAX_NEARBASE_NUM],ancsync_time,nextpoll_delaytime,offsettimeus; |
|---|
| | | //u8 anclost_times=0 , mainbase_lost_count=0; |
|---|
| | | //u8 exsistbase_list[MAX_NEARBASE_NUM],report_num,get_newbase=0; |
|---|
| | | //u8 flag_finalsend,flag_getresponse,flag_rxon; |
|---|
| | |
|---|
| | | //u8 current_freq,rec_freq; |
|---|
| | | //u8 motor_state,rec_remotepara_state,rec_remotepara[80]; |
|---|
| | | //extern u16 last_lpcount; |
|---|
| | | //float freqlost_count = 0; |
|---|
| | | float freqlost_count = 0; |
|---|
| | | //void TagFreqProcess(u8 freq) |
|---|
| | | //{ |
|---|
| | | // if(freq>MAX_ANCFREQ||freq==0) |
|---|
| | |
|---|
| | | //#else |
|---|
| | | // clockOffsetRatio = anc_clockoffset[i] * (FREQ_OFFSET_MULTIPLIER * HERTZ_TO_PPM_MULTIPLIER_CHAN_5 / 1.0e6) ; |
|---|
| | | //#endif |
|---|
| | | // rtd_init = tag_resprx[i] - poll_tx_ts; |
|---|
| | | // rtd_init = tag_resprx[i] - poll_tx_ts&0xffffffff; |
|---|
| | | // rtd_resp = anc_resptx[i] - anc_pollrx[i]; |
|---|
| | | // tof = ((rtd_init - rtd_resp * (1 - clockOffsetRatio)) / 2.0) * DWT_TIME_UNITS; |
|---|
| | | // distance = tof * SPEED_OF_LIGHT; |
|---|
| | | // if(distance>-10&&distance<1000) |
|---|
| | | // nearbase_distlist[i] = distance*100+anc_distoffset[i]; |
|---|
| | | // range_lost_time=0; |
|---|
| | | // }else{ |
|---|
| | | // // nearbase_distlist[i] = 0x1ffff; |
|---|
| | | // } |
|---|
| | |
|---|
| | | // }; |
|---|
| | | // |
|---|
| | | //} |
|---|
| | | //float range_lost_time = 0; |
|---|
| | | //u16 numceshi; |
|---|
| | | //u16 rec_nearbaseid,rec_nearbasepos; |
|---|
| | | //void NearPoll(void) |
|---|
| | | //extern u16 poll_startcount; |
|---|
| | | //void NearPoll(uint8_t ancid_tosend_index) |
|---|
| | | //{ |
|---|
| | | // |
|---|
| | | // uint32_t temp1,temp2,dw_systime; |
|---|
| | | // uint32_t frame_len; |
|---|
| | | // uint32_t final_tx_time; |
|---|
| | | // u32 start_poll; |
|---|
| | | // u8 i,j,getsync_flag=0,timeout,flag_ancreadpara=0; |
|---|
| | | // u32 start_poll,timeout; |
|---|
| | | // u8 i,j,getsync_flag=0,flag_ancreadpara=0; |
|---|
| | | // dwt_setrxaftertxdelay(POLL_TX_TO_RESP_RX_DLY_UUS); //设置发送后开启接收，并设定延迟时间 |
|---|
| | | // dwt_setrxtimeout(0); |
|---|
| | | // tag_succ_times = 0; |
|---|
| | |
|---|
| | | // memcpy(&tx_near_msg[ANCHOR_ID_IDX],&mainbase_id,2); |
|---|
| | | // dwt_writetxdata(13+4*nearbase_num, tx_near_msg, 0);//将Poll包数据传给DW1000，将在开启发送时传出去 |
|---|
| | | // dwt_writetxfctrl(13+4*nearbase_num, 0);//设置超宽带发送数据长度 |
|---|
| | | // current_count=HAL_LPTIM_ReadCounter(&hlptim1); |
|---|
| | | // while(current_count<poll_startcount||current_count>poll_startcount+16384) |
|---|
| | | // { |
|---|
| | | // current_count=HAL_LPTIM_ReadCounter(&hlptim1); |
|---|
| | | // if(current_count<poll_startcount-300) |
|---|
| | | // { |
|---|
| | | // break; |
|---|
| | | // } |
|---|
| | | // } |
|---|
| | | // |
|---|
| | | // dwt_starttx(DWT_START_TX_IMMEDIATE | DWT_RESPONSE_EXPECTED);//开启发送，发送完成后等待一段时间开启接收，等待时间在dwt_setrxaftertxdelay中设置 |
|---|
| | | // |
|---|
| | | // HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_15, GPIO_PIN_RESET); |
|---|
| | | // numceshi++; |
|---|
| | | // tx_near_msg[TAGCONFIGSUCCESS_INDEX] =0; |
|---|
| | | // para_update = 0; |
|---|
| | | // get_newbase = 0; |
|---|
| | | // flag_finalsend=0; |
|---|
| | | // flag_rxon=1; |
|---|
| | | // flag_getresponse=0; |
|---|
| | | // start_count=HAL_LPTIM_ReadCounter(&hlptim1); |
|---|
| | | // recbase_num=0; |
|---|
| | | // timeout=nearbase_num*SLOT_SCALE+10; |
|---|
| | | // timeout=nearbase_num*SLOT_SCALE+100; //单位0.1ms |
|---|
| | | // end_count=start_count+(timeout<<2); |
|---|
| | | // if(end_count>=32768) |
|---|
| | | // {end_count-=32768;} |
|---|
| | |
|---|
| | | // mainbase_lost_count++; |
|---|
| | | // current_count=HAL_LPTIM_ReadCounter(&hlptim1); |
|---|
| | | // while(current_count<end_count||current_count>end_count+15000) |
|---|
| | | // // while(1) |
|---|
| | | // { |
|---|
| | | // current_count=HAL_LPTIM_ReadCounter(&hlptim1); |
|---|
| | | // while (!((status_reg = dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID)) & (SYS_STATUS_RXFCG | SYS_STATUS_ALL_RX_ERR)))//不断查询芯片状态直到成功接收或者发生错误 |
|---|
| | | // { |
|---|
| | | // if(flag_finalsend&&flag_ancreadpara) |
|---|
| | | // { |
|---|
| | | // dw_systime=dwt_readsystimestamphi32(); |
|---|
| | | // if(dw_systime>temp1&&dw_systime<temp2) |
|---|
| | | // { |
|---|
| | | // |
|---|
| | | // dwt_forcetrxoff(); |
|---|
| | | // flag_rxon=0; |
|---|
| | | // if(flag_ancreadpara) //只有在读取参数的时候需要回复 |
|---|
| | | // { |
|---|
| | | // u16 calCRC; |
|---|
| | | // tx_near_msg[MESSAGE_TYPE_IDX] = MBX_PRAAREPLY; |
|---|
| | | // memcpy(&tx_near_msg[MESSAGE_PARAREPLY_IDX],g_com_map,SENDANCPARA_LEN); |
|---|
| | | // calCRC = CRC_Compute((uint8_t*)g_com_map,SENDANCPARA_LEN); |
|---|
| | | // memcpy(&tx_near_msg[MESSAGE_PARAREPLY_IDX+SENDANCPARA_LEN],&calCRC,2); |
|---|
| | | // dwt_writetxdata(14+SENDANCPARA_LEN, tx_near_msg, 0);//将发送数据写入DW1000 |
|---|
| | | // dwt_writetxfctrl(14+SENDANCPARA_LEN, 0);//设定发送数据长度 |
|---|
| | | // |
|---|
| | | // dwt_setdelayedtrxtime(final_tx_time); |
|---|
| | | // result=dwt_starttx(DWT_START_TX_DELAYED);//设定为延迟发送 |
|---|
| | | // } |
|---|
| | | // flag_finalsend=0; |
|---|
| | | // break; |
|---|
| | | // } |
|---|
| | | // } |
|---|
| | | |
|---|
| | | // current_count=HAL_LPTIM_ReadCounter(&hlptim1); |
|---|
| | | // if(current_count>=end_count&¤t_count<end_count+15000) |
|---|
| | | // break; |
|---|
| | |
|---|
| | | // frame_len = dwt_read32bitreg(RX_FINFO_ID) & RX_FINFO_RXFLEN_MASK; //获得接收到的数据长度 |
|---|
| | | // dwt_readrxdata(rx_buffer, frame_len, 0); //读取接收数据 |
|---|
| | | // test2 = dwt_readcarrierintegrator(); |
|---|
| | | // poll_tx_ts = get_tx_timestamp_u64(); //获得POLL发送时间T1 |
|---|
| | | // resp_rx_ts = get_rx_timestamp_u64(); |
|---|
| | | // dwt_setrxtimeout(0);//DELAY_BETWEEN_TWO_FRAME_UUS*(nearbase_num+1-recbase_num)+10);//设定接收超时时间，0位没有超时时间 |
|---|
| | | // dwt_rxenable(0);//打开接收 |
|---|
| | | // if (rx_buffer[MESSAGE_TYPE_IDX] == MBX_RESPONSE&&!memcmp(&rx_buffer[TAG_ID_IDX],&dev_id,2)&&rx_buffer[GROUP_ID_IDX]==group_id) //判断接收到的数据是否是response数据 |
|---|
| | | // { |
|---|
| | | // poll_tx_ts = get_tx_timestamp_u64(); //获得POLL发送时间T1 |
|---|
| | | // resp_rx_ts = get_rx_timestamp_u64(); //获得RESPONSE接收时间T4 |
|---|
| | | // |
|---|
| | | // recbase_num++; |
|---|
| | | // memcpy(&rec_nearbaseid,&rx_buffer[ANCHOR_ID_IDX],2); |
|---|
| | | // rec_remotepara_state = rx_buffer[MOTORSTATE_INDEX]>>4; |
|---|
| | | // TagFreqProcess(rx_buffer[TAGFREQ_IDX]); |
|---|
| | | |
|---|
| | | // if(rec_remotepara_state != 0) |
|---|
| | | // { |
|---|
| | | // para_update = rec_remotepara_state; |
|---|
| | |
|---|
| | | // |
|---|
| | | // mainbase_lost_count=0; |
|---|
| | | // flag_finalsend=1; |
|---|
| | | // memcpy(&mainbase_dist,&rx_buffer[DIST_IDX],4); |
|---|
| | | // final_tx_time = (resp_rx_ts + ((RESP_RX_TO_FINAL_TX_DLY_UUS+DELAY_BETWEEN_TWO_FRAME_UUS*nearbase_num+500) * UUS_TO_DWT_TIME)) >> 8; |
|---|
| | | // temp1=final_tx_time-((850*UUS_TO_DWT_TIME)>>8); |
|---|
| | | // temp2=final_tx_time+((100*UUS_TO_DWT_TIME)>>8); |
|---|
| | | // // dwt_setdelayedtrxtime(final_tx_time);//设置final包发送时间T5 |
|---|
| | | // final_tx_ts = (((uint64_t)(final_tx_time & 0xFFFFFFFE)) << 8) + TX_ANT_DLY;//final包实际发送时间是计算时间加上发送天线delay |
|---|
| | | // final_msg_set_ts(&tx_near_msg[FINAL_MSG_POLL_TX_TS_IDX], poll_tx_ts);//将T1，T4，T5写入发送数据 |
|---|
| | | // final_msg_set_ts(&tx_near_msg[FINAL_MSG_RESP_RX_NEARBASE_IDX], resp_rx_ts); |
|---|
| | | // final_msg_set_ts(&tx_near_msg[FINAL_MSG_FINAL_TX_TS_IDX], final_tx_ts); |
|---|
| | | // tx_near_msg[MESSAGE_TYPE_IDX]=MBX_FINAL; |
|---|
| | | // tx_near_msg[GROUP_ID_IDX] = group_id; |
|---|
| | | // |
|---|
| | | // dwt_writetxdata(28+nearbase_num*4, tx_near_msg, 0);//将发送数据写入DW1000 |
|---|
| | | // dwt_writetxfctrl(28+nearbase_num*4, 0);//设定发送数据长度 |
|---|
| | | // flag_getresponse=1; |
|---|
| | | // memcpy(&rec_tagpos_binary,&rx_buffer[NEARMSG_EMPTYSLOTPOS_INDEX],4); |
|---|
| | | // }else{ |
|---|
| | | // rec_nearbasepos=FindNearBasePos(rec_nearbaseid); |
|---|
| | | // SetANCTimestap(rec_nearbasepos,&rx_buffer[RESP_MSG_POLL_RX_TS_IDX],&rx_buffer[RESP_MSG_RESP_TX_TS_IDX],resp_rx_ts,&rx_buffer[RESP_MSG_ANC_DISTOFFSET]); |
|---|
| | |
|---|
| | | // } |
|---|
| | | // dwt_forcetrxoff(); |
|---|
| | | // dwt_write32bitreg(SYS_STATUS_ID,SYS_STATUS_RXFCG| SYS_STATUS_ALL_RX_ERR); |
|---|
| | | // CalculateDists(); |
|---|
| | | // j = 0; |
|---|
| | | // next_nearbase_num = 0; |
|---|
| | | // for(i=0;i<nearbase_num;i++) |
|---|
| | | // { |
|---|
| | | // if(exsistbase_list[i]>0) |
|---|
| | | // { |
|---|
| | | // exsistbase_list[i]--; |
|---|
| | | // next_nearbase_num++; |
|---|
| | | // true_exsistbase_list[j]=exsistbase_list[i]; |
|---|
| | | // true_nearbase_idlist[j]=nearbaseid_list[i]; |
|---|
| | | // true_nearbase_distlist[j++]=nearbase_distlist[i]; |
|---|
| | | // |
|---|
| | | // } |
|---|
| | | // } |
|---|
| | | // nearbase_num = next_nearbase_num; |
|---|
| | | // if(mainbase_lost_count>1&&exsistbase_list[0] != 0) |
|---|
| | | // { |
|---|
| | | // last_lpcount+= HAL_LPTIM_ReadCounter(&hlptim1)%(g_com_map[COM_INTERVAL]*16); |
|---|
| | | // } |
|---|
| | | // last_nearbase_num = next_nearbase_num; |
|---|
| | | // for(i=0;i<last_nearbase_num-1;i++) |
|---|
| | | // { |
|---|
| | | // for(j=0;j<last_nearbase_num-1;j++) |
|---|
| | | // { |
|---|
| | | // if(true_nearbase_distlist[j]>true_nearbase_distlist[j+1]) |
|---|
| | | // { |
|---|
| | | // u32 temp_dist,temp_id,temp_exsis; |
|---|
| | | // temp_dist=true_nearbase_distlist[j]; |
|---|
| | | // temp_id = true_nearbase_idlist[j]; |
|---|
| | | // temp_exsis=true_exsistbase_list[i]; |
|---|
| | | // true_nearbase_distlist[j]=true_nearbase_distlist[j+1]; |
|---|
| | | // true_nearbase_idlist[j]=true_nearbase_idlist[j+1]; |
|---|
| | | // true_exsistbase_list[j]=true_exsistbase_list[j+1]; |
|---|
| | | // |
|---|
| | | // true_nearbase_distlist[j+1]=temp_dist; |
|---|
| | | // true_nearbase_idlist[j+1]=temp_id; |
|---|
| | | // true_exsistbase_list[j+1]=temp_exsis; |
|---|
| | | // } |
|---|
| | | // } |
|---|
| | | // } |
|---|
| | | // |
|---|
| | | // report_num=0; |
|---|
| | | // for (i=0;i<last_nearbase_num;i++) |
|---|
| | | // { |
|---|
| | | // nearbaseid_list[i]=true_nearbase_idlist[i]; |
|---|
| | | // nearbase_distlist[i]=true_nearbase_distlist[i]; |
|---|
| | | // exsistbase_list[i] = true_exsistbase_list[i]; |
|---|
| | | // } |
|---|
| | | // |
|---|
| | | // CalculateDists(); |
|---|
| | | // dwt_write32bitreg(SYS_STATUS_ID, SYS_STATUS_ALL_RX_ERR| SYS_STATUS_TXFRS |SYS_STATUS_RXFCG); |
|---|
| | | ////HAL_GPIO_WritePin(LED0_GPIO, GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_RESET); |
|---|
| | | // |
|---|
| | | //if(para_update==1) |
|---|
| | | // { |
|---|
| | | // uint16_t calCRC; |
|---|
| | | // calCRC = CRC_Compute(rec_remotepara,5); |
|---|
| | | // if(memcmp(&calCRC,&rec_remotepara[5],2)==0) |
|---|
| | | // { uint8_t pack_msgtype,pack_index,pack_length; |
|---|
| | | // pack_msgtype = rec_remotepara[0]; |
|---|
| | | // pack_index = rec_remotepara[1]; |
|---|
| | | // pack_length = rec_remotepara[2]; |
|---|
| | | // if(pack_msgtype==2) |
|---|
| | | // { |
|---|
| | | // if( pack_index == 1)//MOTOR_ONTIME_INDEX) |
|---|
| | | // { |
|---|
| | | // |
|---|
| | | // // motor_keeptime = rec_remotepara[3]; |
|---|
| | | // }else if(pack_index == CNT_UPDATE) |
|---|
| | | // { |
|---|
| | | // if(rec_remotepara[3]==2) |
|---|
| | | // { |
|---|
| | | // EnterUWBUpdateMode(); |
|---|
| | | // } |
|---|
| | | // } |
|---|
| | | // else{ |
|---|
| | | // if(pack_index<200) |
|---|
| | | // { |
|---|
| | | // memcpy((uint8_t*)&g_com_map + pack_index, &rec_remotepara[3], pack_length); |
|---|
| | | // //返回一个error状态 |
|---|
| | | // //SendComMap(pack_datalen,pack_index); |
|---|
| | | // save_com_map_to_flash(); |
|---|
| | | // delay_ms(100); |
|---|
| | | // NVIC_SystemReset(); |
|---|
| | | // } |
|---|
| | | // } |
|---|
| | | // } |
|---|
| | | // } |
|---|
| | | // } |
|---|
| | | //} |
|---|
| | | //u8 regpoll_count; |
|---|
| | | //u32 id; |
|---|
| | | //void Tag_App(void)//发送模式(TAG标签) |
|---|
| | | //{ |
|---|
| | | // |
|---|
| | | // //LED0_ON; |
|---|
| | | // id = dwt_readdevid() ; |
|---|
| | | // while (DWT_DEVICE_ID != id) |
|---|
| | | // { |
|---|
| | | // u8 iderror_count = 0; |
|---|
| | | // id = dwt_readdevid() ; |
|---|
| | | // if(iderror_count++>100) |
|---|
| | | // { |
|---|
| | | // printf("UWB芯片ID错误"); |
|---|
| | | // break; |
|---|
| | | // } |
|---|
| | | // } |
|---|
| | | // delay_us(100); |
|---|
| | | // g_Resttimer=0; |
|---|
| | | // if(freqlost_count>FREQ_LOST_TIME) |
|---|
| | | // { |
|---|
| | | // if(regpoll_count++>11) //待机状态1分钟上传一次基站状态 |
|---|
| | | // { |
|---|
| | | // regpoll_count = 0; |
|---|
| | | // Registor_Poll(); |
|---|
| | | // } |
|---|
| | | // }else{ |
|---|
| | | // if(regpoll_count++>59)//测距状态1分钟上传一次基站状态 |
|---|
| | | // { |
|---|
| | | // regpoll_count = 0; |
|---|
| | | // Registor_Poll(); |
|---|
| | | // } |
|---|
| | | // } |
|---|
| | | // NearPoll(); |
|---|
| | | // dwt_entersleep(); |
|---|
| | | // bat_percent=Get_VDDVlotage(); |
|---|
| | | //} |
|---|
| | | u8 regpoll_count; |
|---|
| | | u32 id; |
|---|
| | | void UWB_Wkup(void) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | |
|---|
| | | SPIx_CS_GPIO->BRR = SPIx_CS; |
|---|
| | | delay_us(600); |
|---|
| | | SPIx_CS_GPIO->BSRR = SPIx_CS; |
|---|
| | | id = dwt_readdevid() ; |
|---|
| | | while (0xDECA0130!=id) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | u8 iderror_count = 0; |
|---|
| | | id = dwt_readdevid() ; |
|---|
| | | if(iderror_count++>100) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | printf("UWB芯片ID错误"); |
|---|
| | | break; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | } |
|---|
| | | } |
|---|
| | | void Tag_App(void)//发送模式(TAG标签) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | MBXANCPoll(); |
|---|
| | | dwt_entersleep(); |
|---|
| | | bat_percent=Get_VDDVlotage(); |
|---|
| | | } |
|---|
