| | |
|---|
| | | u32 rec_tagpos_binary; |
|---|
| | | int16_t offset=2700; |
|---|
| | | u8 motor_state,rec_remotepara_state,rec_remotepara[80]; |
|---|
| | | extern u16 last_lpcount; |
|---|
| | | void NearPoll(void) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | |
|---|
| | |
|---|
| | | {flag_getresponse=1;} |
|---|
| | | lastsync_timer=sync_timer; |
|---|
| | | offsettimeus=ancsync_time-current_count*LPTIMER_LSB+offset; |
|---|
| | | SetNextPollTime(tyncpoll_time); |
|---|
| | | // SetNextPollTime(tyncpoll_time); |
|---|
| | | // if(rec_remotepara_state==1) |
|---|
| | | // { |
|---|
| | | // memcpy(rec_remotepara,&rx_buffer[REMOTEPARA_INDEX],REMOTEPARA_LEN); |
|---|
| | |
|---|
| | | dwt_write32bitreg(SYS_STATUS_ID,SYS_STATUS_RXFCG| SYS_STATUS_ALL_RX_ERR); |
|---|
| | | nearbase_num=recbase_num; |
|---|
| | | j=0; |
|---|
| | | if(exsistbase_list[0]==0) |
|---|
| | | if(mainbase_lost_count>1) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | // u8 temp_adc,random_value; |
|---|
| | | // random_value=0; |
|---|
| | | // for(i=0;i<8;i++) |
|---|
| | | // { |
|---|
| | | // temp_adc=Get_ADC_Value(); |
|---|
| | | // random_value=random_value|((temp_adc&0x01)<<i); |
|---|
| | | // } |
|---|
| | | tagslotpos=GetRandomSlotPos(rec_tagpos_binary); |
|---|
| | | tyncpoll_time = (tagslotpos--%max_slotpos)*slottime; |
|---|
| | | SetNextPollTime(tyncpoll_time); |
|---|
| | | last_lpcount+= HAL_LPTIM_ReadCounter(&hlptim1)%(g_com_map[COM_INTERVAL]*16); |
|---|
| | | } |
|---|
| | | // tyncpoll_time=0; |
|---|
| | | next_nearbase_num=0; |
|---|
| | |
|---|
| | | //GPIO_WriteBit(EU_TX_GPIO, EU_RX_PIN, Bit_RESET); |
|---|
| | | break; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | bat_percent=Get_Battary_UWB(); |
|---|
| | | dwt_entersleep(); |
|---|
| | | } |
|---|
