V1.37

yincheng.zhong

2022-11-01 7c12dad5dc25593b4e23ad0bc092be8cb9542167

 Src/main.c

@@ -283,7 +283,7 @@
      {
        case 1:
     
       HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, MOTOR_Pin, GPIO_PIN_SET);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, MOTOR_Pin, GPIO_PIN_SET);
  GPIO_InitStruct.Pin = MOTOR_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
@@ -296,6 +296,7 @@
         break;
      }
}
int16_t g_commap_antdelay;
u8 active_flag,nomovesleeptime;
void Program_Init(void)
{   float temp;
@@ -307,9 +308,9 @@
   hardware_pici = STMFLASH_ReadHalfWord(FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP+2);
   hardware_type = STMFLASH_ReadHalfWord(FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP+4);
   //deca_sleep(1000);
   g_com_map[VERSION] = (1<<8)|29;
   g_com_map[VERSION] = (1<<8)|37;
    active_flag = g_com_map[ACTIVE_INDEX];
       module_power = g_com_map[POWER];
    module_power = g_com_map[POWER];
   imu_enable=g_com_map[IMU_ENABLE];
   motor_enable=g_com_map[MOTOR_ENABLE];
   
@@ -343,7 +344,11 @@
      {module_power=67;}
      if(module_power<0)
      {module_power=0;}

    if(g_com_map[ANT_LENGTH]>10000)
    {
        g_com_map[ANT_LENGTH] = 0;
    }
    g_commap_antdelay = -g_com_map[DIST_OFFSET];
   current_slotnum=1;
   current_time=GetLPTime();
      if (HAL_LPTIM_TimeOut_Start_IT(&hlptim1, LPTIMER_1S_COUNT, slot_startcount) != HAL_OK)  //system time is 1010ms   1 puls=30.518us
@@ -424,7 +429,7 @@
  /* USER CODE BEGIN 2 */
   LED_LG_ON;
   Program_Init();
   LIS3DH_Data_Init();	
   Accelerometer_Init();	
   Dw1000_Init();
   Dw1000_App_Init();
   HardWareTypeDiffConfig();
@@ -436,6 +441,26 @@
   {
    Error_Handler();
   }
    if(active_flag)
    {
    nomove_count = 2;
    LED_TB_ON;
    LED_TR_ON;
    LED_LR_ON;
    LED_LG_ON;
    HAL_Delay(1000);
    }
    while(active_flag)
    {
        if(nomove_count<1)
        {
            LED_TB_OFF;
            LED_TR_OFF;
            LED_LR_OFF;
            LED_LG_OFF;
            break;
        }
    }
//   HAL_Delay(2000);
//   mcu_sleep();
   //LED0_BLINK;      
@@ -946,7 +971,7 @@
            g_com_map[ACTIVE_INDEX]=!active_flag;
            save_com_map_to_flash();
            MOTOR_ON;
            HAL_Delay(2000);
            HAL_Delay(1000);
         SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; 
      }
   }else{