V1.13

WXK

2024-03-26 7c93e39f66f75e445ddb224de1ce70ce6e0b0902

 Src/application/GPS.c

@@ -39,7 +39,7 @@
typedef struct
{
    E_GPSRecvState m_eState;
    HIDO_CHAR m_acRecvBuf[128];
    HIDO_CHAR m_acRecvBuf[256];
    HIDO_UINT32 m_u32RecvLen;
} ST_GPSRecv;

@@ -50,6 +50,25 @@
static HIDO_BOOL l_bIsPowerOn = HIDO_FALSE;
static ST_GPSRecv l_stGPSRecv;
static FN_GPSEventCallback l_fnGPSEventCallback;

static HIDO_UINT8 l_u8PosState = 0;
static HIDO_UINT8 l_u8GPS_HZ = 0;
static HIDO_BOOL l_bGPSConfig = HIDO_FALSE;
static HIDO_BOOL l_bATLocationConfig = HIDO_FALSE;
static HIDO_CHAR l_acConfigGGA[128];
static HIDO_CHAR l_acCmdBuff[256];
static HIDO_UINT32 l_u32QXTick = 0;
HIDO_UINT32 getRTK_Tick = 0;

static HIDO_UINT32 l_u32SetupStep = 0;
static HIDO_UINT32 l_u32SetupTimerID = 0;

/* GPS命令 */
static HIDO_UINT8 l_au8CmdSave[] = { 0xB5, 0x62, 0x06, 0x09, 0x0D, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xFF, 0xFF, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x17, 0x31, 0xBF };
static HIDO_UINT8 l_au8CmdRate1Hz[] = { 0xB5, 0x62, 0x06, 0x08, 0x06, 0x00, 0xE8, 0x03, 0x01, 0x00, 0x01, 0x00, 0x01, 0x39 };
static HIDO_UINT8 l_au8CmdRate2Hz[] = { 0xB5, 0x62, 0x06, 0x08, 0x06, 0x00, 0xF4, 0x01, 0x01, 0x00, 0x01, 0x00, 0x0B, 0x77 };
static HIDO_UINT8 l_au8CmdRate5Hz[] = { 0xB5, 0x62, 0x06, 0x08, 0x06, 0x00, 0xC8, 0x00, 0x01, 0x00, 0x01, 0x00, 0xDE, 0x6A };
static HIDO_UINT8 l_au8CmdRate10Hz[] = { 0xB5, 0x62, 0x06, 0x08, 0x06, 0x00, 0x64, 0x00, 0x01, 0x00, 0x01, 0x00, 0x7A, 0x12 };

/*******************************************************************************
 * Function Name     : GPS_DataCheck
@@ -88,7 +107,330 @@

    return HIDO_OK;
}
/*******************************************************************************
 * Function Name     : GPS_ParseTime
 * Description       :
 * Input             : None
 * Output            : None
 * Return            : HIDO_OK 成功, HIDO_ERR 失败
 * Author            : www.hido-studio.com
 * Modified Date:    : 2022年5月2日
 *******************************************************************************/
static HIDO_INT32 GPS_ParseTime(HIDO_DataStruct *_pstTimeData, ST_GPS *_pstGPS)
{
    HIDO_UINT32 u32Len = _pstTimeData->m_u32Len;
    HIDO_CHAR *pcStart = (HIDO_CHAR *) _pstTimeData->m_pData;
    HIDO_CHAR *pcDot = NULL;

    pcDot = HIDO_UtilStrnchr(pcStart, '.', u32Len);
    if (NULL == pcDot)
    {
        return HIDO_ERR;
    }

    if ((pcDot - pcStart) != 6)
    {
        return HIDO_ERR;
    }

    _pstGPS->m_u8Hour = HIDO_UtilStrBufToInt(pcStart, 2);
    _pstGPS->m_u8Min = HIDO_UtilStrBufToInt(pcStart + 2, 2);
    _pstGPS->m_u8Sec = HIDO_UtilStrBufToInt(pcStart + 4, 2);

    return HIDO_OK;
}

/*******************************************************************************
 * Function Name     : GPS_ParseLat
 * Description       :
 * Input             : None
 * Output            : None
 * Return            : HIDO_OK 成功, HIDO_ERR 失败
 * Author            : www.hido-studio.com
 * Modified Date:    : 2022年5月2日
 *******************************************************************************/
static HIDO_INT32 GPS_ParseLat(HIDO_DataStruct *_pstLatData, ST_GPS *_pstGPS)
{
    HIDO_UINT32 u32Len = _pstLatData->m_u32Len;
    HIDO_CHAR *pcStart = (HIDO_CHAR *) _pstLatData->m_pData;
    HIDO_CHAR *pcDot = NULL;
    HIDO_UINT32 u32TempLen = 0;
    HIDO_DOUBLE dd;
    HIDO_DOUBLE mmmm;
    HIDO_DOUBLE mm;

    if (u32Len < 9)
    {
        return HIDO_ERR;
    }

    pcDot = HIDO_UtilStrnchr(pcStart, '.', u32Len);
    if (NULL == pcDot || (pcDot - pcStart) != 4)
    {
        return HIDO_ERR;
    }

    dd = HIDO_UtilStrBufToInt(pcStart, 2);
    mm = HIDO_UtilStrBufToInt(pcStart + 2, 2);
    u32TempLen = u32Len - (pcDot + 1 - pcStart);
    mmmm = HIDO_UtilStrBufToInt(pcDot + 1, u32TempLen);
    while(u32TempLen != 0)
    {
        mmmm /= 10.0;
        u32TempLen--;
    }

    mm = mm + mmmm;
    _pstGPS->m_dLat = dd + (mm / 60.0);

    return HIDO_OK;
}

/*******************************************************************************
 * Function Name     : GPS_ParseLon
 * Description       :
 * Input             : None
 * Output            : None
 * Return            : HIDO_OK 成功, HIDO_ERR 失败
 * Author            : www.hido-studio.com
 * Modified Date:    : 2022年5月2日
 *******************************************************************************/
static HIDO_INT32 GPS_ParseLon(HIDO_DataStruct *_pstLonData, ST_GPS *_pstGPS)
{
    HIDO_UINT32 u32Len = _pstLonData->m_u32Len;
    HIDO_CHAR *pcStart = (HIDO_CHAR *) _pstLonData->m_pData;
    HIDO_CHAR *pcDot = NULL;
    HIDO_UINT32 u32TempLen = 0;
    HIDO_DOUBLE ddd;
    HIDO_DOUBLE mmmm;
    HIDO_DOUBLE mm;

    if (u32Len < 10)
    {
        return HIDO_ERR;
    }

    pcDot = HIDO_UtilStrnchr(pcStart, '.', u32Len);
    if (NULL == pcDot || (pcDot - pcStart) != 5)
    {
        return HIDO_ERR;
    }

    ddd = HIDO_UtilStrBufToInt(pcStart, 3);
    mm = HIDO_UtilStrBufToInt(pcStart + 3, 2);
    u32TempLen = u32Len - (pcDot + 1 - pcStart);
    mmmm = HIDO_UtilStrBufToInt(pcDot + 1, u32TempLen);
    while(u32TempLen != 0)
    {
        mmmm /= 10.0;
        u32TempLen--;
    }

    mm = mm + mmmm;
    _pstGPS->m_dLon = ddd + (mm / 60.0);

    return HIDO_OK;
}

#if 0
/*******************************************************************************
 * Function Name     : GPS_ParseDir
 * Description       :
 * Input             : None
 * Output            : None
 * Return            : HIDO_OK 成功, HIDO_ERR 失败
 * Author            : www.hido-studio.com
 * Modified Date:    : 2022年5月2日
 *******************************************************************************/
static HIDO_INT32 GPS_ParseDir(HIDO_DataStruct *_pstDirData, ST_GPS *_pstGPS)
{
    HIDO_UINT32 u32Len = _pstDirData->m_u32Len;
    HIDO_CHAR *pcStart = (HIDO_CHAR *) _pstDirData->m_pData;
    HIDO_CHAR *pcDot = NULL;

    if (u32Len >= 1)
    {
        pcDot = HIDO_UtilStrnchr(pcStart, '.', u32Len);
        if (pcDot)
        {
            _pstGPS->m_u16Dir = HIDO_UtilStrBufToInt(pcStart, pcDot - pcStart);
        }
        else
        {
            _pstGPS->m_u16Dir = HIDO_UtilStrBufToInt(pcStart, u32Len);
        }
    }
    else
    {
        _pstGPS->m_u16Dir = 0;
    }

    return HIDO_OK;
}
#endif

/*******************************************************************************
 * Function Name     : GPS_ParseLatSign
 * Description       :
 * Input             : None
 * Output            : None
 * Return            : HIDO_OK 成功, HIDO_ERR 失败
 * Author            : www.hido-studio.com
 * Modified Date:    : 2022年5月2日
 *******************************************************************************/
static HIDO_INT32 GPS_ParseLatSign(HIDO_DataStruct *_pstLatSignData, ST_GPS *_pstGPS)
{
    HIDO_UINT32 u32Len = _pstLatSignData->m_u32Len;
    HIDO_CHAR *pcStart = (HIDO_CHAR *) _pstLatSignData->m_pData;

    if (u32Len > 1)
    {
        return HIDO_ERR;
    }

    if (0 == u32Len)
    {
        return HIDO_OK;
    }
    else
    {
        if (pcStart[0] == 'S')
        {
            _pstGPS->m_dLat = -_pstGPS->m_dLat;
        }
    }

    return HIDO_OK;
}

/*******************************************************************************
 * Function Name     : GPS_ParseLonSign
 * Description       :
 * Input             : None
 * Output            : None
 * Return            : HIDO_OK 成功, HIDO_ERR 失败
 * Author            : www.hido-studio.com
 * Modified Date:    : 2022年5月2日
 *******************************************************************************/
static HIDO_INT32 GPS_ParseLonSign(HIDO_DataStruct *_pstLonSignData, ST_GPS *_pstGPS)
{
    HIDO_UINT32 u32Len = _pstLonSignData->m_u32Len;
    HIDO_CHAR *pcStart = (HIDO_CHAR *) _pstLonSignData->m_pData;

    if (u32Len > 1)
    {
        return HIDO_ERR;
    }

    if (0 == u32Len)
    {
        return HIDO_OK;
    }
    else
    {
        if (pcStart[0] == 'W')
        {
            _pstGPS->m_dLon = -_pstGPS->m_dLon;
        }
    }

    return HIDO_OK;
}

//#if 0
///*******************************************************************************
// * Function Name     : GPS_ParseSpeed
// * Description       :
// * Input             : None
// * Output            : None
// * Return            : HIDO_OK 成功, HIDO_ERR 失败
// * Author            : www.hido-studio.com
// * Modified Date:    : 2022年5月2日
// *******************************************************************************/
//static HIDO_INT32 GPS_ParseSpeed(HIDO_DataStruct *_pstSpeedData, ST_GPS *_pstGPS)
//{
//    HIDO_UINT32 u32Len = _pstSpeedData->m_u32Len;
//    HIDO_CHAR *pcStart = (HIDO_CHAR *) _pstSpeedData->m_pData;
//    HIDO_CHAR acSpeed[10];

//    if (u32Len >= 10)
//    {
//        return HIDO_ERR;
//    }

//    if (u32Len >= 1)
//    {
//        memcpy(acSpeed, pcStart, u32Len);
//        acSpeed[u32Len] = 0;
//        _pstGPS->m_u16Speed = atof(acSpeed) * 1.852;
//    }
//    else
//    {
//        _pstGPS->m_u16Speed = 0;
//    }

//    return HIDO_OK;
//}
//#endif

/*******************************************************************************
 * Function Name     : GPS_ParseSpeed
 * Description       :
 * Input             : None
 * Output            : None
 * Return            : HIDO_OK 成功, HIDO_ERR 失败
 * Author            : www.hido-studio.com
 * Modified Date:    : 2022年5月2日
 *******************************************************************************/
static HIDO_INT32 GPS_ParseAlt(HIDO_DataStruct *_pstSpeedData, ST_GPS *_pstGPS)
{
    HIDO_UINT32 u32Len = _pstSpeedData->m_u32Len;
    HIDO_CHAR *pcStart = (HIDO_CHAR *) _pstSpeedData->m_pData;
    HIDO_CHAR acAlt[10];

    if (u32Len >= 10)
    {
        return HIDO_ERR;
    }

    if (u32Len >= 1)
    {
        memcpy(acAlt, pcStart, u32Len);
        acAlt[u32Len] = 0;
        _pstGPS->m_fAlt = atof(acAlt);
    }
    else
    {
        _pstGPS->m_fAlt = 0;
    }

    return HIDO_OK;
}

static HIDO_INT32 GPS_ParseMsl(HIDO_DataStruct *_pstSpeedData, ST_GPS *_pstGPS)
{
    HIDO_UINT32 u32Len = _pstSpeedData->m_u32Len;
    HIDO_CHAR *pcStart = (HIDO_CHAR *) _pstSpeedData->m_pData;
    HIDO_CHAR acAlt[10];

    if (u32Len >= 10)
    {
        return HIDO_ERR;
    }

    if (u32Len >= 1)
    {
        memcpy(acAlt, pcStart, u32Len);
        acAlt[u32Len] = 0;
        _pstGPS->m_fMsl = atof(acAlt);
    }
    else
    {
        _pstGPS->m_fMsl = 0;
    }

    return HIDO_OK;
}
/*******************************************************************************
 * Function Name     : GPS_ParseGGA
 * Description       : GPS GGA数据解析(仅检查数据是否有效)
@@ -103,11 +445,27 @@
char _pcData_final[256];
extern uint8_t fangchai_flag;
extern uint8_t GPSchangdu;
extern uint8_t GPS_GGAdate[200];
static HIDO_INT32 GPS_ParseGGA(HIDO_CHAR *_pcData, HIDO_UINT32 _u32Len)
extern uint8_t GPS_GGAdate[400];
extern u8 gps_state,gps_chafenlingqi,gps_satel_num,gps_signalpower;
extern double gps_jingdu,gps_weidu;
extern float gps_height;
extern uint8_t fangzhijinrushuimian_flag;
HIDO_INT32 GPS_ParseGGA(HIDO_CHAR *_pcData, HIDO_UINT32 _u32Len)
{
    ST_GPS stGPS;
    HIDO_DataStruct stPosState;
    HIDO_DataStruct stTime;//时间
    HIDO_DataStruct stLat;//维度
    HIDO_DataStruct stLatSign;//南/北
    HIDO_DataStruct stLon;//经度
    HIDO_DataStruct stLonSign;//东/西
    HIDO_DataStruct stPosState;//gps״̬
    HIDO_DataStruct stAlt;//海拔高度
    HIDO_DataStruct stAltUnit;//高度单位
    HIDO_DataStruct stMsl;//
    HIDO_DataStruct stDiffAge;//
    HIDO_DataStruct stWeixingshuliang;//卫星数量
    HIDO_DataStruct stChafenshijian;//差分时间
//    HIDO_DataStruct stPosState;
    static u8 gpsledstate;
    
    memset(&stGPS, 0, sizeof(ST_GPS));
@@ -116,24 +474,104 @@
        return HIDO_ERR;
    }

    if (HIDO_UtilParseFormat((HIDO_UINT8 *) _pcData, _u32Len, "$%*,%*,%*,%*,%*,%*,%p,%*,%*,%*,%*,%*,%*,%*,%**", &stPosState) != 15)
//    if (HIDO_UtilParseFormat((HIDO_UINT8 *) _pcData, _u32Len, "$%*,%*,%*,%*,%*,%*,%p,%*,%*,%*,%*,%*,%*,%*,%**", &stPosState) != 15)
//    {
//        return HIDO_ERR;
//    }
    if (HIDO_UtilParseFormat((HIDO_UINT8 *) _pcData, _u32Len, "$%*,%p,%p,%p,%p,%p,%p,%p,%*,%p,%p,%p,%p,%p,%**",
            &stTime, &stLat, &stLatSign, &stLon, &stLonSign, &stPosState,&stWeixingshuliang, &stAlt, &stAltUnit, &stMsl,&stChafenshijian, &stDiffAge) != 15)
    {
        return HIDO_ERR;
    }
    l_u8PosState = HIDO_UtilStrBufToInt((HIDO_CHAR *) stPosState.m_pData, stPosState.m_u32Len);
    
        if(l_u8PosState!=0)
    {static uint8_t wait_pos_stable_times = 6;        
//        if(HIDO_FALSE == l_bATLocationConfig)
//        {
//            if(wait_pos_stable_times--==0)
//            {
//            l_bATLocationConfig = HIDO_TRUE;
//            if(_u32Len < (sizeof(l_acConfigGGA) - 1))
//            {
//                memcpy(l_acConfigGGA, _pcData, _u32Len);
//                l_acConfigGGA[_u32Len-2] = '\0';
//                l_acConfigGGA[1] = 'J';
//                l_acConfigGGA[2] = 'Z';
//            }

            if (GPS_ParseLat(&stLat, &stGPS) != HIDO_OK)
            {
                //return HIDO_ERR;
            }

            if (GPS_ParseLon(&stLon, &stGPS) != HIDO_OK)
            {
                //return HIDO_ERR;
            }

            if (GPS_ParseLatSign(&stLatSign, &stGPS) != HIDO_OK)
            {
                //return HIDO_ERR;
            }

            if (GPS_ParseLonSign(&stLonSign, &stGPS) != HIDO_OK)
            {
                //return HIDO_ERR;
            }

            if (GPS_ParseAlt(&stAlt, &stGPS) != HIDO_OK)
            {
                //return HIDO_ERR;
            }
            if (GPS_ParseMsl(&stMsl, &stGPS) != HIDO_OK)
            {
                //return HIDO_ERR;
            }
//            }
//        }

    }


//    memset(&_pcData[_u32Len-2],0,2);//为了拼接后面的数据，删除\r\n。
//    HIDO_UINT32 lora_u32Len = HIDO_UtilSnprintf((HIDO_CHAR *)_pcData_final, sizeof(_pcData_final), "%s,%X,%02x,%x,%d,%x,%d%\r\n",
//    _pcData, g_com_map[DEV_ID], bat_percent,g_com_map[VERSION],0,0,0);//与设备id，电量，版本号，等进行拼接。
    memcpy(&GPS_final_data, &_pcData, _u32Len);//gps最后一包的数据 
    GPSchangdu=_u32Len;
    memset(&GPS_final_data, 0, sizeof(GPS_final_data));
//    memcpy(&GPS_final_data, &_pcData, _u32Len);//gps最后一包的数据 
//    GPSchangdu=_u32Len;
//    memset(&GPS_final_data, 0, sizeof(GPS_final_data));
//    GPS_final_changdu=lora_u32Len;//gps最后一包的长度
    if(*(char *)stPosState.m_pData != '0')//如果是成功获取位置的那一包
    {
        gpsled=BLUE;
    gpsled=BLUE;
//    memcpy(&gps_state,&stPosState.m_pData,stPosState.m_u32Len);
//    memcpy(&gps_chafenlingqi,&stChafenshijian.m_pData,stChafenshijian.m_u32Len);
//    memcpy(&gps_satel_num,&stWeixingshuliang.m_pData,stWeixingshuliang.m_u32Len);
//    gps_state=*(uint8_t *)stPosState.m_pData;
//    gps_chafenlingqi=*(uint8_t *)stChafenshijian.m_pData;
  gps_state=HIDO_UtilStrBufToInt(stPosState.m_pData, stPosState.m_u32Len);      
  gps_chafenlingqi=HIDO_UtilStrBufToInt(stChafenshijian.m_pData, stChafenshijian.m_u32Len);
  gps_satel_num=HIDO_UtilStrBufToInt(stWeixingshuliang.m_pData, stWeixingshuliang.m_u32Len);    
//    *(uint8_t *);
    //    gps_chafenlingqi=
    //    gps_satel_num=
    gps_signalpower=0;
    gps_jingdu=stGPS.m_dLat;
    gps_weidu=stGPS.m_dLon;
    gps_height=stGPS.m_fAlt+stGPS.m_fMsl;
        fangzhijinrushuimian_flag=0;
    }
    else//如果不是成功获取位置的那一包
    {      
        gpsled=RED;
        gps_state=0;
        gps_chafenlingqi=0;
        gps_satel_num=0;
        gps_signalpower=0;
        gps_jingdu=0;
        gps_weidu=0;
        gps_height=0;
        fangzhijinrushuimian_flag=0;
    }

    return HIDO_OK;
@@ -147,8 +585,8 @@
 * Return            : one
 * Author            : hido.ltd
 * Modified Date:    : 2021年5月07日
 *******************************************************************************/
static HIDO_VOID GPS_RecvFsm(HIDO_UINT8 _u8RecvChar)
// *******************************************************************************/
HIDO_VOID GPS_RecvFsm(HIDO_UINT8 _u8RecvChar)
{
    switch (l_stGPSRecv.m_eState)
    {
@@ -188,7 +626,10 @@

               if(strstr(l_stGPSRecv.m_acRecvBuf, "GGA,") != HIDO_NULL)
               {
                    
                  GPS_ParseGGA(l_stGPSRecv.m_acRecvBuf, l_stGPSRecv.m_u32RecvLen);
                    memset(l_stGPSRecv.m_acRecvBuf,0,l_stGPSRecv.m_u32RecvLen);
//                    fangzhijinrushuimian_flag=0;
               }
            }

@@ -279,11 +720,14 @@
// * Return            : None
// * Author            : hido.ltd
// *******************************************************************************/
HIDO_VOID GPS_Recv_Poll(uint8_t u8RecvChar)
{
       GPS_RecvFsm(u8RecvChar);
}

//HIDO_VOID GPS_Recv_Poll(uint8_t u8RecvChar)
//{
//       GPS_RecvFsm(u8RecvChar);
//}
//HIDO_VOID GPS_ParseGGAPoll(HIDO_UINT8 data,HIDO_UINT8 datanum)
//{
//       GPS_ParseGGA(&data, datanum);
//}
///*******************************************************************************
// * Function Name     : GPS_SetEventCallback
// * Description       : GPS设置GPS事件回调