2.13，修改为k8的单片机 测试防撞跟ss定位没问题。

WXK

2025-02-26 814983b45844cf08f8506bec8162553cd93e2dcd

 Src/main.c

@@ -134,30 +134,30 @@
   current_time=GetLPTime();
   //motor_state=2;

    bat_percent=Get_Battary();
   if(HAL_GPIO_ReadPin(INPUT_5V_GPIO_Port,INPUT_5V_Pin))
   {
//      nomove_count = 0;
      if(state5v==0)
      {
            UWB_RXOFF();
         state5v=1;
         UsartInit();
      }
      if(HAL_GPIO_ReadPin(PWR_ON_GPIO_Port,PWR_ON_Pin))
      {
         LED_LR_OFF;
         LED_LG_ON;
      }else{
         LED_LR_ON;
         LED_LG_OFF;		
      }		
   }else{
      state5v=0;
      LED_LR_OFF;
      LED_LG_OFF;
//   }
}
//    bat_percent=Get_Battary();
//   if(HAL_GPIO_ReadPin(INPUT_5V_GPIO_Port,INPUT_5V_Pin))
//   {
////      nomove_count = 0;
//      if(state5v==0)
//      {
//            UWB_RXOFF();
//         state5v=1;
//         UsartInit();
//      }
//      if(HAL_GPIO_ReadPin(PWR_ON_GPIO_Port,PWR_ON_Pin))
//      {
//         LED_LR_OFF;
//         LED_LG_ON;
//      }else{
//         LED_LR_ON;
//         LED_LG_OFF;		
//      }		
//   }else{
//      state5v=0;
//      LED_LR_OFF;
//      LED_LG_OFF;
////   }
//}
   if(g_com_map[CNT_UPDATE]==1)
   {
   uint32_t result = 0;
@@ -241,7 +241,7 @@
   //deca_sleep(1000);
   g_com_map[VERSION] = (2<<8)|13;
    
//   g_com_map[DEV_ID]=0x7;
//   g_com_map[DEV_ID]=0x0011;
#ifdef DEBUG_MODE
//   g_com_map[DEV_ROLE]=1;
   //   g_com_map[DEV_ID]=0x4009;
@@ -369,6 +369,7 @@
}

uint8_t userkey_num;
extern u32 id,error_times;
/* USER CODE END 0 */

/**
@@ -398,22 +399,21 @@
  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_IWDG_Init();
  MX_GPIO_Init();
  MX_LPTIM1_Init();
  MX_DMA_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  MX_SPI1_Init();
  MX_ADC_Init();
  
  MX_LPTIM1_Init();
  MX_TIM2_Init();
  
  MX_IWDG_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
   LED_LG_ON;
//   LED_LG_ON;
   Program_Init();
   Accelerometer_Init();	
//   Accelerometer_Init();	
   // BarInit();
   Dw1000_Init();
    id =  dwt_readdevid() ;
   Dw1000_App_Init();
   HardWareTypeDiffConfig();
//   dwt_configuresleep(DWT_PRESRV_SLEEP | DWT_CONFIG, DWT_WAKE_CS | DWT_WAKE_WK| DWT_SLP_EN);
@@ -422,14 +422,14 @@
//    dwt_setinterrupt(  DWT_INT_RFCG | (DWT_INT_ARFE | DWT_INT_RFSL | DWT_INT_SFDT | DWT_INT_RPHE | DWT_INT_RFCE | DWT_INT_RFTO | DWT_INT_RXPTO), 1);
//    dwt_setrxtimeout(0);//设定接收超时时间，0位没有
//    dwt_rxenable(0);
    if(uwb_onflag)
    {
    UWB_RXON();
    }
    else
    {
    UWB_RXOFF();
    }
//    if(uwb_onflag)
//    {
//    UWB_RXON();
//    }
//    else
//    {
//    UWB_RXOFF();
//    }
   DW_DISABLE;
    if(HAL_UART_Receive_DMA(&huart1,m_EUART_DMA_RXBuf,EUART_RX_BUF_SIZE))
   {
@@ -455,13 +455,13 @@
//      {
//      MODBUS_Poll();
//      }
if(m_bEUARTTxEn==0&&(motor_state==0||motor_state==3))
         {	
#ifndef DEBUG_MODE	
            if(!HAL_GPIO_ReadPin(INPUT_5V_GPIO_Port,INPUT_5V_Pin))
            HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON, PWR_STOPENTRY_WFI);  
#endif
         }
//if(m_bEUARTTxEn==0&&(motor_state==0||motor_state==3))
//         {	
//#ifndef DEBUG_MODE	
//            if(!HAL_GPIO_ReadPin(INPUT_5V_GPIO_Port,INPUT_5V_Pin))
//            HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON, PWR_STOPENTRY_WFI);  
//#endif
//         }
      if(g_start_send_flag/*&&uwb_onflag*/)
   { static uint16_t blink_count=0;
      g_start_send_flag = 0;   
@@ -474,22 +474,28 @@
//      }
//      LED_TR_BLINK;
         __disable_irq();
      if(bat_percent>15)
      {   LED_TB_ON;
//      if(bat_percent>15)
//      {	
////            LED_TB_ON;
//         Tag_App();
////         LED_TB_OFF;
//      }
//        else
//            {
//         LED_TR_ON;
         Tag_App();
         LED_TB_OFF;
      }else{
         LED_TR_ON;
         Tag_App();
         LED_TR_OFF;		
      }
//        HAL_IWDG_Refresh(&hiwdg);
//                id =  dwt_readdevid() ;
//                IdleTask();	
//         LED_TR_OFF;		
//      }
         __enable_irq();
      //LED0_BLINK;      
      IdleTask();   
      if(waitusart_timer>0)
      {
         waitusart_timer--;
      }
//      if(waitusart_timer>0)
//      {
//         waitusart_timer--;
//      }
         
   }else{
   IdleTask();   
@@ -857,36 +863,13 @@
  __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, SCL_Pin|SDA_Pin|SPI_CS_Pin, GPIO_PIN_SET);

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, BAT_MEAS_GND_Pin|PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_SET);

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, LED1_G_Pin|LED1_R_Pin|LED2_R_Pin, GPIO_PIN_RESET);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, DW_WKUP_Pin|DW_CTRL_Pin|SPI_CS_Pin, GPIO_PIN_RESET);

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, DW_WKUP_Pin|DW_CTRL_Pin|LED2_G_Pin, GPIO_PIN_RESET);

  /*Configure GPIO pin : PA0 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pins : SCL_Pin SDA_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = SCL_Pin|SDA_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_OD;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : SPI_CS_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = SPI_CS_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
  HAL_GPIO_Init(SPI_CS_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, SPI_RST_Pin|SPI_WAKEUP_Pin, GPIO_PIN_RESET);

  /*Configure GPIO pin : BAT_MEAS_GND_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = BAT_MEAS_GND_Pin;
@@ -907,30 +890,24 @@
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLDOWN;
  HAL_GPIO_Init(INPUT_5V_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pins : LED1_G_Pin LED1_R_Pin LED2_R_Pin PWR_CTL_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = LED1_G_Pin|LED1_R_Pin|LED2_R_Pin|PWR_CTL_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pins : DW_WKUP_Pin DW_CTRL_Pin LED2_G_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = DW_WKUP_Pin|DW_CTRL_Pin|LED2_G_Pin;
  /*Configure GPIO pins : DW_WKUP_Pin DW_CTRL_Pin SPI_CS_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = DW_WKUP_Pin|DW_CTRL_Pin|SPI_CS_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : PWR_ON_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = PWR_ON_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
  HAL_GPIO_Init(PWR_ON_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : PB8 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_8;
  /*Configure GPIO pin : PB6 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_6;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pins : SPI_RST_Pin SPI_WAKEUP_Pin PWR_CTL_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = SPI_RST_Pin|SPI_WAKEUP_Pin|PWR_CTL_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

  /* EXTI interrupt init*/
@@ -984,75 +961,75 @@
    if(button_delay<1)
    button_delay+=1/(float)tag_frequency;
   nomove_count+=1/(float)tag_frequency;
   if(motor_keeptime>0)
   {	
        motor_keeptime-=1/(float)tag_frequency;
   }
    if(motor_keeptime<0)
    {motor_keeptime = 0;}
   if(active_flag==0)
   {
   if(!GET_USERKEY)
   {
      LED_LG_ON;
         key_keeptime+=1/(float)tag_frequency;
      if(key_keeptime>3)
      {
         u8 i=250,keystate=1;
         while(i--)
         {
            if(i%10==0)
            {
            LED_LG_BLINK;
            }
            if(GET_USERKEY)
            {keystate = 0;}
         if(keystate==0&&!GET_USERKEY)
         {
            parameter_init();
            g_com_map[ACTIVE_INDEX] = 1;
            save_com_map_to_flash();
            delay_ms(100);
            SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
         }
         delay_ms(10);
         }		
      }
   }else{
      LED_LG_OFF;
      key_keeptime=0;
   }
		
   }
//   if(motor_keeptime>0)
//   {	
//        motor_keeptime-=1/(float)tag_frequency;
//   }
//    if(motor_keeptime<0)
//    {motor_keeptime = 0;}
//   if(active_flag==0)
//   {
//   if(!GET_USERKEY)
//   {
////      LED_LG_ON;
//         key_keeptime+=1/(float)tag_frequency;
//      if(key_keeptime>3)
//      {
//         u8 i=250,keystate=1;
//         while(i--)
//         {
//            if(i%10==0)
//            {
////            LED_LG_BLINK;
//            }
//            if(GET_USERKEY)
//            {keystate = 0;}
//         if(keystate==0&&!GET_USERKEY)
//         {
//            parameter_init();
//            g_com_map[ACTIVE_INDEX] = 1;
//            save_com_map_to_flash();
//            delay_ms(100);
//            SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
//         }
//         delay_ms(10);
//         }		
//      }
//   }else{
////    LED_LG_OFF;
//      key_keeptime=0;
//   }
//		
//   }

   if(!GET_USERKEY)
   {
      key_keeptime+=1/(float)tag_frequency;
      if(key_keeptime>=KEY_KEEPRESET_TIME)
      {
         SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; 
      }
   }else{
      key_keeptime=0;
   }
   if(nomove_count>g_com_map[STATIONARY_TIME])
   {
      stationary_flag = 1;
   }else{
      stationary_flag = 0;
   }
if(nomove_count>=nomovesleep_time-1&&imu_enable)
   {
      gotosleep_flag=1;
   }else{
      gotosleep_flag=0;
   }
//#ifndef DEBUG_MODE    
   if(nomove_count>g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]&&imu_enable)
   {
      mcu_sleep();
   }
//#endif
//   if(!GET_USERKEY)
//   {
//      key_keeptime+=1/(float)tag_frequency;
//      if(key_keeptime>=KEY_KEEPRESET_TIME)
//      {
//         SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; 
//      }
//   }else{
//      key_keeptime=0;
//   }
//   if(nomove_count>g_com_map[STATIONARY_TIME])
//   {
//      stationary_flag = 1;
//   }else{
//      stationary_flag = 0;
//   }
//if(nomove_count>=nomovesleep_time-1&&imu_enable)
//   {
//      gotosleep_flag=1;
//   }else{
//      gotosleep_flag=0;
//   }
////#ifndef DEBUG_MODE    
//   if(nomove_count>g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]&&imu_enable)
//   {
//      mcu_sleep();
//   }
////#endif
}
/* USER CODE END 4 */