Merge branch '免布线标签-lora-泰斗GPS' of http://47.108.70.204:60062/r/XRange_Tag ...

yincheng.zhong

2024-03-04 83543cdc379fce99175e3b15936c97a49fe73bfa

 Src/main.c

@@ -30,10 +30,21 @@
#include "TrackingDiff.h"
#include "dw_app.h"
#include "Flash.h"
#include "user.h"
#include "sx126x-board.h"
#include "string.h"
#include "stdio.h"
#include "delay.h"
#include <stdlib.h>
#include <Lora.h>
#include "radio.h"
#include "dps310.h"
#include "dw_mbx_tag.h"
#define NSH1 0x0001
#define GP   0x0002
#define FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP      (uint32_t)0x08004F00    //硬件版本号和批次信息位置
#define DEBUG_MODE
//#define DEBUG_MODE
UART_WakeUpTypeDef Selection;
/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
@@ -55,15 +66,18 @@
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
ADC_HandleTypeDef hadc;

IWDG_HandleTypeDef hiwdg;

LPTIM_HandleTypeDef hlptim1;

UART_HandleTypeDef hlpuart1;
UART_HandleTypeDef huart1;
DMA_HandleTypeDef hdma_usart1_rx;
DMA_HandleTypeDef hdma_usart1_tx;

SPI_HandleTypeDef hspi1;

TIM_HandleTypeDef htim2;

UART_HandleTypeDef huart1;
DMA_HandleTypeDef hdma_usart1_rx;
DMA_HandleTypeDef hdma_usart1_tx;

/* USER CODE BEGIN PV */

@@ -72,18 +86,21 @@
/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_LPTIM1_Init(void);
static void MX_USART1_UART_Init(void);
static void MX_SPI1_Init(void);
void MX_ADC_Init(void);
static void MX_ADC_Init(void);
static void MX_DMA_Init(void);
static void MX_IWDG_Init(void);
static void MX_TIM2_Init(void);
static void MX_LPUART1_UART_Init(void);
static void MX_LPTIM1_Init(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */

/* USER CODE END PFP */

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
void LedTask(void);
uint32_t dev_id;
uint16_t heartbeat_timer,poll_timer,sync_timer;
uint8_t aRxBuffer[1],group_id;
@@ -91,362 +108,476 @@
extern u8 motor_state;
uint16_t tyncpoll_time,lpsettime;
uint16_t slottime,max_slotpos;
uint16_t lastpoll_count,interval_count,slot_startcount,tag_frequency,lastpoll_time,current_time;
uint16_t lastpoll_count,interval_count,slot_startcount,tag_frequency,lastpoll_time;
extern uint8_t module_power;
extern float nomove_count;
uint8_t imu_enable,motor_enable;	
uint8_t imu_enable,motor_enable;
uint32_t lp_time;
extern  uint32_t lora_txtime_old;
uint8_t anjian_flag;
uint8_t  stationary_flag;
uint16_t stationary_num;
u16 GetLPTime(void)
{
   u16 count=HAL_LPTIM_ReadCounter(&hlptim1);
 return count*LPTIMER_LSB/1000;
}	
    u16 count=HAL_LPTIM_ReadCounter(&hlptim1);
    return count*LPTIMER_LSB/1000;
}
void UsartInit(void)
{
   waitusart_timer = tag_frequency*USART_KEEPWAKE_TIME;
    MX_DMA_Init();
   MX_USART1_UART_Init();
 if(HAL_UART_Receive_DMA(&huart1,m_EUART_DMA_RXBuf,EUART_RX_BUF_SIZE))
   {
    Error_Handler();
   }
}
uint16_t hardware_version,hardware_pici,hardware_type;
uint8_t state5v;
float motor_keeptime;
void IdleTask(void)
{u16 current_time;
//if(huart1.Instance->ISR&USART_ISR_FE)
//   {
//   SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
//   }	
   if(HAL_GPIO_ReadPin(INPUT_5V_GPIO_Port,INPUT_5V_Pin))
   {
        	
        UART_CheckReceive();
      UART_CheckSend();
      nomove_count = 0;
       // bat_percent=Get_Battary();
      if(state5v==0)
      {
         state5v=1;
         UsartInit();
      }
      if(bat_percent>99)
      {
         LED_LR_OFF;
         LED_LG_ON;
      }else{
         LED_LR_ON;
         LED_LG_OFF;		
      }		
   }else{
      state5v=0;
      LED_LR_OFF;
      LED_LG_OFF;
//   }
}
        if(g_com_map[MAP_SIGN_INDEX]!=0x55AA||g_com_map[COM_INTERVAL]==0)
      {
            SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
      }

   }


u16 total_slotnum,current_slotnum;
extern int32_t offsettimeus;
u16 last_lpcount = 0;
void SetNextPollTime(u16 time)
{
  int32_t lpcount,lptime,target_time;

//   if(current_slotnum>=total_slotnum)
//      current_slotnum-=total_slotnum;
//	
//   target_time=((current_slotnum*g_com_map[COM_INTERVAL])+time)*1000;
//   //if(target_time<90000)
//   {
//      lptime=target_time-offsettimeus;
//      lpcount = lptime/LPTIMER_LSB;
//   if(lpcount>LPTIMER_1S_COUNT)
//      lpcount-=LPTIMER_1S_COUNT;
//   if(lpcount<0)
//   {
//   lpcount+=LPTIMER_1S_COUNT;
//   }
    lpcount = last_lpcount+32768/tag_frequency-time*LPTIMER_LSB;
    while(lpcount>LPTIMER_1S_COUNT)
    waitusart_timer = tag_frequency*USART_KEEPWAKE_TIME;
    MX_DMA_Init();
    MX_USART1_UART_Init();
    if(HAL_UART_Receive_DMA(&huart1,m_EUART_DMA_RXBuf,EUART_RX_BUF_SIZE))
    {
        lpcount-=LPTIMER_1S_COUNT;
        Error_Handler();
    }
    last_lpcount = lpcount;
   __HAL_LPTIM_COMPARE_SET(&hlptim1, lpcount);
}
static void MX_DMA_DeInit(void)
{

    /* DMA controller clock enable */
    __HAL_RCC_DMA1_CLK_DISABLE();

    /* DMA interrupt init */
    /* DMA1_Channel2_3_IRQn interrupt configuration */
// HAL_NVIC_SetPriority(DMA1_Channel2_3_IRQn, 1, 0);
    HAL_NVIC_DisableIRQ(DMA1_Channel2_3_IRQn);

}

void HardWareTypeDiffConfig(void)
void UsartDeInit(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
    //hardware_type=2;
    if(hardware_type == 0)
        hardware_type = 1;
   switch(hardware_type)
      {
        case 1:
	  
       HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, MOTOR_Pin, GPIO_PIN_SET);
          GPIO_InitStruct.Pin = MOTOR_Pin;
          GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
          GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
          GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
          HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
         break;
      case 2:
         MX_TIM2_Init();
      //BarInit();
         break;
      }
    waitusart_timer = 0;
    MX_DMA_DeInit();
    HAL_UART_DeInit(&huart1);
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_9|GPIO_PIN_10;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_ANALOG;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
}
uint16_t hardware_version,hardware_pici,hardware_type;
uint8_t state5v = 1;
extern uint8_t du_flag;
extern uint8_t xie_flag;
float motor_keeptime;
void IdleTask(void)
{
    if(HAL_GPIO_ReadPin(INPUT_5V_GPIO_Port,INPUT_5V_Pin))
    {
        UART_CheckReceive();
        UART_CheckSend();
        nomove_count = 0;
        // bat_percent=Get_Battary();
        if(state5v==0)
        {
            state5v=1;
            UsartInit();
        }
        if(bat_percent>99)
        {
            LED2_TR_OFF;
            LED2_TB_ON;
        } else {
            LED2_TR_ON;
            LED2_TB_OFF;
        }
    } else {
        if(state5v==1)
        {
            state5v=0;
            UsartDeInit();
        }
        LED2_TR_OFF;
        LED2_TB_OFF;
//   }
    }
    if(g_com_map[MAP_SIGN_INDEX]!=0x55AA||g_com_map[COM_INTERVAL]==0)
    {
        SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader
    }

}



/* 返回ch字符在sign数组中的序号 */
int getIndexOfSigns(char ch)
{
    if(ch >= '0' && ch <= '9')
    {
        return ch - '0';
    }
    if(ch >= 'A' && ch <='F')
    {
        return ch - 'A' + 10;
    }
    if(ch >= 'a' && ch <= 'f')
    {
        return ch - 'a' + 10;
    }
    return -1;
}
/* 十六进制数转换为十进制数 */
long hexToDec(char *source)
{
    long sum = 0;
    long t = 1;
    int i, len;

    len = strlen(source);
    for(i=len-1; i>=0; i--)
    {
        sum += t * getIndexOfSigns(*(source + i));
        t *= 16;
    }

    return sum;
}

//u32 Loratx_frequency;
u8 active_flag,nomovesleeptime;

//}
void Program_Init(void)
{   float temp;
   uint16_t temp2;
   uint16_t i;
   Usart1ParseDataCallback = UsartParseDataHandler;
   parameter_init();
{   float temp;
    uint16_t temp2;
    uint16_t i;
    Usart1ParseDataCallback = UsartParseDataHandler;
    parameter_init();
    hardware_version = STMFLASH_ReadHalfWord(FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP);
   hardware_pici = STMFLASH_ReadHalfWord(FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP+2);
   hardware_type = STMFLASH_ReadHalfWord(FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP+4);
   //deca_sleep(1000);
   g_com_map[VERSION] = (1<<8)|55;
    
    #ifdef DEBUG_MODE
   // g_com_map[GROUP_ID]=21;
//          g_com_map[DEV_ID]=4;
    //   g_com_map[COM_INTERVAL]=100;
    //   g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]=1;
    //   g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]=10;
    #endif
    g_com_map[COM_INTERVAL] = 1000;
    hardware_pici = STMFLASH_ReadHalfWord(FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP+2);
    hardware_type = STMFLASH_ReadHalfWord(FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP+4);
    //deca_sleep(1000);
    g_com_map[VERSION] = (1<<8)|6;
//    g_com_map[DEV_ID]=1158;
    g_com_map[GROUP_ID]=1;
//    g_com_map[COM_INTERVAL] = 1000;
    if(g_com_map[COM_INTERVAL]<1000)
    {
        g_com_map[COM_INTERVAL] = 1000;
    }
    g_com_map[STATIONARY_TIME] = 10;
    active_flag = g_com_map[ACTIVE_INDEX];
    module_power = g_com_map[POWER];
    g_com_map[IMU_ENABLE] = 0;
   imu_enable=g_com_map[IMU_ENABLE];
   motor_enable=g_com_map[MOTOR_ENABLE];
	
   group_id=g_com_map[GROUP_ID];
   dev_id = g_com_map[DEV_ID];
   slottime=ceil((double)g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]*SLOT_SCALE)+3;
   max_slotpos=g_com_map[COM_INTERVAL]/slottime;
   tyncpoll_time=(g_com_map[DEV_ID]%max_slotpos)*slottime;	
   slot_startcount=tyncpoll_time*1000/LPTIMER_LSB;
   lastpoll_time=tyncpoll_time;
//    g_com_map[IMU_ENABLE] = 0;
    imu_enable=g_com_map[IMU_ENABLE];
    motor_enable=g_com_map[MOTOR_ENABLE];

    group_id=g_com_map[GROUP_ID];
    dev_id = g_com_map[DEV_ID];
    slottime=ceil((double)g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]*SLOT_SCALE)+3;
    max_slotpos=g_com_map[COM_INTERVAL]/slottime;
    tyncpoll_time=(g_com_map[DEV_ID]%max_slotpos)*slottime;
    slot_startcount=tyncpoll_time*1000/LPTIMER_LSB;
    lastpoll_time=tyncpoll_time;
    tag_frequency = 1000/g_com_map[COM_INTERVAL];
   total_slotnum = 1000/g_com_map[COM_INTERVAL];

    nomovesleeptime = g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME];
   if(active_flag==0)
   {   
      imu_enable=1;
      nomovesleeptime =10;		
   }
    if(active_flag==0)
    {
        imu_enable=1;
        nomovesleeptime =10;
    }

 //   g_com_map[COM_INTERVAL]=100;
      if(g_com_map[COM_INTERVAL]==0)
   {
     g_com_map[COM_INTERVAL]=100;
   }
    if(module_power>67)
      {module_power=67;}
      if(module_power<0)
      {module_power=0;}
//   g_com_map[COM_INTERVAL]=100;
    if(g_com_map[COM_INTERVAL]==0)
    {
        g_com_map[COM_INTERVAL]=1000;
    }
    if(module_power>67)
    {
        module_power=67;
    }
    if(module_power<0)
    {
        module_power=0;
    }

   current_slotnum=1;
   current_time=GetLPTime();
      if (HAL_LPTIM_TimeOut_Start_IT(&hlptim1, LPTIMER_1S_COUNT, slot_startcount) != HAL_OK)  //system time is 1010ms   1 puls=30.518us
  {
    Error_Handler();
  }
//g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]=5;
    printf("固件版本: 免布线基站 V%d.%d. \r\n",g_com_map[VERSION]>>8,g_com_map[VERSION]&0xff);
   memcpy(g_com_map2,g_com_map,COM_MAP_SIZE);
//   printf("DEVICE PAIRID: %d .\r\n",g_com_map[PAIR_ID]);
//   printf("DEVICE ALARM DISTANCE: 1.%d 2.%d 3.%d .\r\n",g_com_map[ALARM_DISTANCE1],g_com_map[ALARM_DISTANCE2],g_com_map[ALARM_DISTANCE3]);

    memcpy(g_com_map2,g_com_map,COM_MAP_SIZE);
}

static void SystemPower_Config(void)
{
  /* Enable Ultra low power mode */
  HAL_PWREx_EnableUltraLowPower();
  
  /* Enable the fast wake up from Ultra low power mode */
  HAL_PWREx_EnableFastWakeUp();
    /* Enable Ultra low power mode */
    HAL_PWREx_EnableUltraLowPower();

    /* Enable the fast wake up from Ultra low power mode */
    HAL_PWREx_EnableFastWakeUp();
}
void mcu_sleep(void);
uint32_t temp;
extern uint8_t sleep_flag,m_bEUARTTxEn;
uint16_t waitusart_timer;
//void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *UartHandle)
//{
//  /* Set transmission flag: trasfer complete*/
//  waitusart_timer = tag_frequency*USART_KEEPWAKE_TIME;
//	

//}
void HAL_UART_ErrorCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
      //SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
    //SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader
}
uint16_t temp2;
float dw_vbat,last_vbat;
uint8_t Get_Battary_UWB(void)
{
    static uint8_t first = 1;
    static float last_value = 100;
    static uint16_t bat_count = 0;
    //if(bat_count++%600==0)
    {
        temp2=dwt_readtempvbat(1);
        dw_vbat=(float)((temp2&0xff)-173)/173+3.3;
        if(fabs(dw_vbat-dw_vbat)>0.2)
        {
            last_vbat = dw_vbat;
            return last_value;
        }
        last_vbat = dw_vbat;
        if(dw_vbat>=3.0)
        {
            if(first)
            {
                first = 0;
                last_value =(dw_vbat-3.0)*167;//(bat_volt-3.5)/0.6*100
            }
            last_value = 0.9*last_value + (dw_vbat-3.0)*16.7;
            if(last_value>100)
                last_value = 100;
            if(last_value<0)
                last_value = 0;
        }
    }
    return last_value;
}
void MX_ADC_DeInit(void)
{
    HAL_ADC_DeInit(&hadc);
    HAL_ADCEx_DisableVREFINT();
}
uint16_t irq_num;
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
    if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_3)
    {
        SystemClock_Config();
        irq_num++;
        RadioIrqProcess();
    }
    if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_1)//按键
    {
        SystemClock_Config();
        anjian_flag=1;
    }
    if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_0)//加速度
    {
        SystemClock_Config();
        stationary_flag =0;
        stationary_num=0;
    }
}

static uint8_t send_frame1[EUART_RX_BUF_SIZE];
#define BleRxBufferSize 1
uint8_t aRxBuffer[1],group_id,GPSRxBuffer[BleRxBufferSize];
uint8_t ble_rx_success_flag;
uint8_t fangzhijinrushuimian_flag;
uint8_t GPS_zhongzhuandate[200];
uint8_t GPS_zhongzhuannum;
uint8_t GPS_GGAdate[200]= {1,2,3,4,5,6,7,8,9};
uint8_t GPSchangdu;
uint8_t Close_RMC[20]="$CCMSG,RMC,1,0,*04\r\n";
uint8_t Close_GSA[20]="$CCMSG,GSA,1,0,*0D\r\n";
uint8_t Close_GSV[20]="$CCMSG,GSV,1,0,*1A\r\n";
uint8_t Close_GLL[20]="$CCMSG,GLL,1,0,*1F\r\n";
uint8_t Close_TXT[20]="$CCMSG,TXT,1,0,*00\r\n";
uint8_t gps_ceju=0;
uint8_t no_yingdaflag;
void MX_ADC1_Init()
{
    MX_ADC_Init();
}
extern uint16_t Lora_rece_error;
extern uint16_t Beepchixutime;
void Beep_Off()
{
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_4, 0);
    HAL_TIM_PWM_Stop(&htim2, TIM_CHANNEL_4);
    HAL_TIM_Base_Stop_IT(&htim2);
}
void Beep_On()
{
    HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_4);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_4, 60);
}
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
//HAL_UART_Transmit(&huart1,&ble_zhongzhuannum,1,1000);
    {
        GPS_zhongzhuandate[GPS_zhongzhuannum]=GPSRxBuffer[0];
        GPS_zhongzhuannum++;
        if(GPS_zhongzhuandate[GPS_zhongzhuannum-1]==0x0A&&GPS_zhongzhuandate[GPS_zhongzhuannum-2]==0x0D)
        {
//        HAL_UART_Transmit(&hlpuart1,ble_rxdate,5,1000);
            memcpy(GPS_GGAdate,GPS_zhongzhuandate,GPS_zhongzhuannum);
            GPSchangdu= GPS_zhongzhuannum;
            memset(GPS_zhongzhuandate,0,sizeof(GPS_zhongzhuandate));
            GPS_zhongzhuannum=0;
            fangzhijinrushuimian_flag=0;
            ble_rx_success_flag=1;
            if(GPSchangdu>40)
            {
                if(state5v==0)
                    LED2_TB_ON;
            }
            else
            {
                if(state5v==0)
                    LED2_TR_ON;
            }
        }
        HAL_UART_Receive_IT(&hlpuart1, (uint8_t *)GPSRxBuffer, 1);
    }
}
uint8_t ble_rxdate111[3]= {0x11,0x22,0x33};
void HAL_UARTEx_WakeupCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
    SystemClock_Config();
    fangzhijinrushuimian_flag=1;
    HAL_UART_Receive_IT(&hlpuart1, (uint8_t *)GPSRxBuffer, 1);
}

uint8_t usart5_state,flag_onesecond;
void OneSecondTask(void)
{
    if(flag_onesecond==1)
    {
        flag_onesecond = 0;
    }
}
uint8_t Lora_send_flag;
void Lora_Send_Poll(void)
{
        if(Lora_send_flag)
        {
        Lora_send_flag=0;    
        LedTask();
        LoraReportPoll();
        flag_onesecond = 1;
        
    LED_TB_OFF;
    LED_TR_OFF;
    LED2_TB_OFF;
    LED2_TR_OFF;    
        }
#ifndef DEBUG_MODE
        if(nomove_count>g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]&&imu_enable)
        {
            if(sleep_flag==0)
            {
                Radio.Standby();
                Radio.Sleep();
                sleep_flag = 1;
            }

        } else {
            if(sleep_flag)
            {
                SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04;
            }

        }
        
#endif
}

/* USER CODE END 0 */

/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
uint16_t temp2; 
float dw_vbat,last_vbat;
uint8_t Get_Battary_UWB(void)
{
    static uint8_t first = 1;
    static float last_value = 100;   
    static uint16_t bat_count = 0;
    //if(bat_count++%600==0)
    {
   temp2=dwt_readtempvbat(1);
   dw_vbat=(float)((temp2&0xff)-173)/173+3.3;
    if(fabs(dw_vbat-dw_vbat)>0.2)
    {
        last_vbat = dw_vbat;
        return last_value;
    }
    last_vbat = dw_vbat;      
   if(dw_vbat>=3.0)
   {
      if(first)
      {
            first = 0;			
         last_value =(dw_vbat-3.0)*167;//(bat_volt-3.5)/0.6*100
      }
      last_value = 0.9*last_value + (dw_vbat-3.0)*16.7;
   if(last_value>100)
      last_value = 100;
   if(last_value<0)
      last_value = 0;
    }
    }
   return last_value;	       
}
int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */
    /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */
    /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
    /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();
    /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
    HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */
    /* USER CODE BEGIN Init */
//每次生成CUBE后需要注意，串口初始化要在DMA初始化后面，手动调整顺序**************
  /* USER CODE END Init */
    /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();
    /* Configure the system clock */
    SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */
	
  /* USER CODE END SysInit */
    /* USER CODE BEGIN SysInit */
    MX_DMA_Init();
    /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_LPTIM1_Init();
   MX_DMA_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  MX_SPI1_Init();
 // MX_ADC_Init();
 
//  MX_TIM2_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
   LED_LG_ON;
   Program_Init();
//   LIS3DH_Data_Init();	
   Dw1000_Init();
   Dw1000_App_Init();
//   HardWareTypeDiffConfig();
   dwt_configuresleep(DWT_PRESRV_SLEEP | DWT_CONFIG, DWT_WAKE_CS | DWT_WAKE_WK| DWT_SLP_EN);
   dwt_entersleep();
   DW_DISABLE;
    if(HAL_UART_Receive_DMA(&huart1,m_EUART_DMA_RXBuf,EUART_RX_BUF_SIZE))
   {
    Error_Handler();
   }
   HAL_Delay(2000);
//   mcu_sleep();
   //LED0_BLINK;		
//   SystemPower_Config();
//HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON, PWR_STOPENTRY_WFI);   
  /* USER CODE END 2 */
    /* Initialize all configured peripherals */
    MX_GPIO_Init();
    MX_USART1_UART_Init();
    MX_SPI1_Init();
    MX_ADC_Init();
// MX_DMA_Init();
    MX_IWDG_Init();
    MX_TIM2_Init();
    MX_LPUART1_UART_Init();
    MX_LPTIM1_Init();
    /* USER CODE BEGIN 2 */
    LED2_TB_ON;
    Program_Init();
    LIS3DH_Data_Init();
    Dw1000_Init();
    Delay_Ms(10);
    dwt_configuresleep(DWT_PRESRV_SLEEP | DWT_CONFIG, DWT_WAKE_CS | DWT_WAKE_WK| DWT_SLP_EN);
    dwt_entersleep();
    if(HAL_UART_Receive_DMA(&huart1,m_EUART_DMA_RXBuf,EUART_RX_BUF_SIZE))
    {
        Error_Handler();
    }
    Delay_Ms(10);
    usart_send[0]=0x55;
    usart_send[1]=0xaa;

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
      if(g_start_send_flag)
   { static uint16_t blink_count=0;
      SystemClock_Config();
      g_start_send_flag = 0;	
		
//      if(current_count>slot_startcount&&current_count<slot_startcount+interval_count)
//      {
//      HAL_GPIO_WritePin(LED0_GPIO, GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_SET);
//      }else{
//      HAL_GPIO_WritePin(LED0_GPIO, GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_RESET);
//      }
//      LED_TR_BLINK;s
		
			
      if(bat_percent>15)
      {   LED_TB_ON;
         Tag_App();
         LED_TB_OFF;
      }else{
         LED_TR_ON;
         Tag_App();
         LED_TR_OFF;		
      }
      //LED0_BLINK;		
      IdleTask();	
      if(waitusart_timer>0)
      {
         waitusart_timer--;
      }
         if(m_bEUARTTxEn==0&&waitusart_timer==0)
         {
             if(memcmp(g_com_map2,g_com_map,200)!=0)
             {
                SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04;
             }
#ifndef DEBUG_MODE	
if(!HAL_GPIO_ReadPin(INPUT_5V_GPIO_Port,INPUT_5V_Pin))				
            HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON, PWR_STOPENTRY_WFI);  
    HAL_UART_Receive_IT(&hlpuart1, (uint8_t *)GPSRxBuffer, 1);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_SET); //开GPS电源
    LoraInit();
#ifdef _USE_BAR
    BarInit();
#endif
         }
		
 
   }else{
   IdleTask();	
   }
//    Delay_Ms(1000);
//    HAL_UART_Transmit(&hlpuart1,Close_RMC,22,1000);
//    HAL_UART_Transmit(&hlpuart1,Close_GSA,22,1000);
//    HAL_UART_Transmit(&hlpuart1,Close_GSV,22,1000);
//    HAL_UART_Transmit(&hlpuart1,Close_GLL,22,1000);
//    HAL_UART_Transmit(&hlpuart1,Close_TXT,22,1000);
    if (HAL_LPTIM_TimeOut_Start_IT(&hlptim1, LPTIMER_1S_COUNT, 0) != HAL_OK)  //system time is 1010ms   1 puls=30.518us
    {
        Error_Handler();
    }
    /* USER CODE END 2 */

// HAL_Delay(100);
    //  Get_Battary();
    /* Infinite loop */
    /* USER CODE BEGIN WHILE */
    while (1)
    {
        /* USER CODE END WHILE */

   //   LIS3DH_Data_Init();	
  }
  /* USER CODE END 3 */
        /* USER CODE BEGIN 3 */
//    HAL_IWDG_Refresh(&hiwdg);
        OneSecondTask();
        IdleTask();
        Lora_Send_Poll();
#ifndef DEBUG_MODE
        if(!HAL_GPIO_ReadPin(INPUT_5V_GPIO_Port,INPUT_5V_Pin))
            HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON, PWR_STOPENTRY_WFI);
#endif

    }
    /* USER CODE END 3 */
}

/**
@@ -455,52 +586,56 @@
  */
void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};
  RCC_PeriphCLKInitTypeDef PeriphClkInit = {0};
    RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
    RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};
    RCC_PeriphCLKInitTypeDef PeriphClkInit = {0};

  /** Configure the main internal regulator output voltage
  */
  __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);
  /** Configure LSE Drive Capability
  */
  HAL_PWR_EnableBkUpAccess();
  __HAL_RCC_LSEDRIVE_CONFIG(RCC_LSEDRIVE_LOW);
  /** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI|RCC_OSCILLATORTYPE_LSE;
  RCC_OscInitStruct.LSEState = RCC_LSE_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSI;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLLMUL_4;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLDIV = RCC_PLLDIV_2;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks
  */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
    /** Configure the main internal regulator output voltage
    */
    __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);
    /** Configure LSE Drive Capability
    */
    HAL_PWR_EnableBkUpAccess();
    __HAL_RCC_LSEDRIVE_CONFIG(RCC_LSEDRIVE_LOW);
    /** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks
    */
    RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI|RCC_OSCILLATORTYPE_LSI
                                       |RCC_OSCILLATORTYPE_LSE;
    RCC_OscInitStruct.LSEState = RCC_LSE_ON;
    RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
    RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
    RCC_OscInitStruct.LSIState = RCC_LSI_ON;
    RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
    RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSI;
    RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLLMUL_4;
    RCC_OscInitStruct.PLL.PLLDIV = RCC_PLLDIV_2;
    if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }
    /** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks
    */
    RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                                  |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
    RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
    RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
    RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
    RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  PeriphClkInit.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_USART1|RCC_PERIPHCLK_LPTIM1;
  PeriphClkInit.Usart1ClockSelection = RCC_USART1CLKSOURCE_PCLK2;
  PeriphClkInit.LptimClockSelection = RCC_LPTIM1CLKSOURCE_LSE;
    if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_1) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }
    PeriphClkInit.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_USART1|RCC_PERIPHCLK_LPUART1
                                         |RCC_PERIPHCLK_LPTIM1;
    PeriphClkInit.Usart1ClockSelection = RCC_USART1CLKSOURCE_PCLK2;
    PeriphClkInit.Lpuart1ClockSelection = RCC_LPUART1CLKSOURCE_LSE;
    PeriphClkInit.LptimClockSelection = RCC_LPTIM1CLKSOURCE_LSE;

  if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInit) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
    if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInit) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }
}

/**
@@ -508,58 +643,82 @@
  * @param None
  * @retval None
  */
void MX_ADC_DeInit(void)
{
    HAL_ADC_DeInit(&hadc);
    HAL_ADCEx_DisableVREFINT();
}
void MX_ADC_Init(void)
static void MX_ADC_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN ADC_Init 0 */
    /* USER CODE BEGIN ADC_Init 0 */

  /* USER CODE END ADC_Init 0 */
    /* USER CODE END ADC_Init 0 */

  ADC_ChannelConfTypeDef sConfig = {0};
    ADC_ChannelConfTypeDef sConfig = {0};

  /* USER CODE BEGIN ADC_Init 1 */
    /* USER CODE BEGIN ADC_Init 1 */

  /* USER CODE END ADC_Init 1 */
  /** Configure the global features of the ADC (Clock, Resolution, Data Alignment and number of conversion)
  */
  hadc.Instance = ADC1;
  hadc.Init.OversamplingMode = DISABLE;
  hadc.Init.ClockPrescaler = ADC_CLOCK_SYNC_PCLK_DIV2;
  hadc.Init.Resolution = ADC_RESOLUTION_12B;
  hadc.Init.SamplingTime = ADC_SAMPLETIME_160CYCLES_5;
  hadc.Init.ScanConvMode = ADC_SCAN_DIRECTION_FORWARD;
  hadc.Init.DataAlign = ADC_DATAALIGN_RIGHT;
  hadc.Init.ContinuousConvMode = DISABLE;
  hadc.Init.DiscontinuousConvMode = DISABLE;
  hadc.Init.ExternalTrigConvEdge = ADC_EXTERNALTRIGCONVEDGE_NONE;
  hadc.Init.ExternalTrigConv = ADC_SOFTWARE_START;
  hadc.Init.DMAContinuousRequests = DISABLE;
  hadc.Init.EOCSelection = ADC_EOC_SINGLE_CONV;
  hadc.Init.Overrun = ADC_OVR_DATA_PRESERVED;
  hadc.Init.LowPowerAutoWait = DISABLE;
  hadc.Init.LowPowerFrequencyMode = DISABLE;
  hadc.Init.LowPowerAutoPowerOff = DISABLE;
  if (HAL_ADC_Init(&hadc) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /** Configure for the selected ADC regular channel to be converted.
  */
  sConfig.Channel = ADC_CHANNEL_VREFINT;
  sConfig.Rank = ADC_RANK_CHANNEL_NUMBER;
  if (HAL_ADC_ConfigChannel(&hadc, &sConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN ADC_Init 2 */
    /* USER CODE END ADC_Init 1 */
    /** Configure the global features of the ADC (Clock, Resolution, Data Alignment and number of conversion)
    */
    hadc.Instance = ADC1;
    hadc.Init.OversamplingMode = DISABLE;
    hadc.Init.ClockPrescaler = ADC_CLOCK_SYNC_PCLK_DIV2;
    hadc.Init.Resolution = ADC_RESOLUTION_12B;
    hadc.Init.SamplingTime = ADC_SAMPLETIME_160CYCLES_5;
    hadc.Init.ScanConvMode = ADC_SCAN_DIRECTION_FORWARD;
    hadc.Init.DataAlign = ADC_DATAALIGN_RIGHT;
    hadc.Init.ContinuousConvMode = DISABLE;
    hadc.Init.DiscontinuousConvMode = DISABLE;
    hadc.Init.ExternalTrigConvEdge = ADC_EXTERNALTRIGCONVEDGE_NONE;
    hadc.Init.ExternalTrigConv = ADC_SOFTWARE_START;
    hadc.Init.DMAContinuousRequests = DISABLE;
    hadc.Init.EOCSelection = ADC_EOC_SINGLE_CONV;
    hadc.Init.Overrun = ADC_OVR_DATA_PRESERVED;
    hadc.Init.LowPowerAutoWait = DISABLE;
    hadc.Init.LowPowerFrequencyMode = DISABLE;
    hadc.Init.LowPowerAutoPowerOff = DISABLE;
    if (HAL_ADC_Init(&hadc) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }
    /** Configure for the selected ADC regular channel to be converted.
    */
    sConfig.Channel = ADC_CHANNEL_1;
    sConfig.Rank = ADC_RANK_CHANNEL_NUMBER;
    if (HAL_ADC_ConfigChannel(&hadc, &sConfig) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }
    /* USER CODE BEGIN ADC_Init 2 */
    HAL_ADCEx_EnableVREFINT();
    HAL_ADCEx_Calibration_Start(&hadc,ADC_SINGLE_ENDED);
  /* USER CODE END ADC_Init 2 */
    /* USER CODE END ADC_Init 2 */

}

/**
  * @brief IWDG Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_IWDG_Init(void)
{

    /* USER CODE BEGIN IWDG_Init 0 */

    /* USER CODE END IWDG_Init 0 */

    /* USER CODE BEGIN IWDG_Init 1 */

    /* USER CODE END IWDG_Init 1 */
    hiwdg.Instance = IWDG;
    hiwdg.Init.Prescaler = IWDG_PRESCALER_256;
    hiwdg.Init.Window = 4095;
    hiwdg.Init.Reload = 4095;
    if (HAL_IWDG_Init(&hiwdg) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }
    /* USER CODE BEGIN IWDG_Init 2 */

    /* USER CODE END IWDG_Init 2 */

}

@@ -571,131 +730,61 @@
static void MX_LPTIM1_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN LPTIM1_Init 0 */
    /* USER CODE BEGIN LPTIM1_Init 0 */

  /* USER CODE END LPTIM1_Init 0 */
    /* USER CODE END LPTIM1_Init 0 */

  /* USER CODE BEGIN LPTIM1_Init 1 */
    /* USER CODE BEGIN LPTIM1_Init 1 */

  /* USER CODE END LPTIM1_Init 1 */
  hlptim1.Instance = LPTIM1;
  hlptim1.Init.Clock.Source = LPTIM_CLOCKSOURCE_APBCLOCK_LPOSC;
  hlptim1.Init.Clock.Prescaler = LPTIM_PRESCALER_DIV1;
  hlptim1.Init.Trigger.Source = LPTIM_TRIGSOURCE_SOFTWARE;
  hlptim1.Init.OutputPolarity = LPTIM_OUTPUTPOLARITY_HIGH;
  hlptim1.Init.UpdateMode = LPTIM_UPDATE_IMMEDIATE;
  hlptim1.Init.CounterSource = LPTIM_COUNTERSOURCE_INTERNAL;
  if (HAL_LPTIM_Init(&hlptim1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN LPTIM1_Init 2 */
//   if (HAL_LPTIM_TimeOut_Start_IT(&hlptim1, Period, Timeout) != HAL_OK)
//  {
//    Error_Handler();
//  }
  /* USER CODE END LPTIM1_Init 2 */
    /* USER CODE END LPTIM1_Init 1 */
    hlptim1.Instance = LPTIM1;
    hlptim1.Init.Clock.Source = LPTIM_CLOCKSOURCE_APBCLOCK_LPOSC;
    hlptim1.Init.Clock.Prescaler = LPTIM_PRESCALER_DIV1;
    hlptim1.Init.Trigger.Source = LPTIM_TRIGSOURCE_SOFTWARE;
    hlptim1.Init.OutputPolarity = LPTIM_OUTPUTPOLARITY_HIGH;
    hlptim1.Init.UpdateMode = LPTIM_UPDATE_IMMEDIATE;
    hlptim1.Init.CounterSource = LPTIM_COUNTERSOURCE_INTERNAL;
    if (HAL_LPTIM_Init(&hlptim1) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }
    /* USER CODE BEGIN LPTIM1_Init 2 */

    /* USER CODE END LPTIM1_Init 2 */

}

/**
  * @brief SPI1 Initialization Function
  * @brief LPUART1 Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_SPI1_Init(void)
static void MX_LPUART1_UART_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN SPI1_Init 0 */
    /* USER CODE BEGIN LPUART1_Init 0 */

  /* USER CODE END SPI1_Init 0 */
    /* USER CODE END LPUART1_Init 0 */

  /* USER CODE BEGIN SPI1_Init 1 */
    /* USER CODE BEGIN LPUART1_Init 1 */

  /* USER CODE END SPI1_Init 1 */
  /* SPI1 parameter configuration*/
  hspi1.Instance = SPI1;
  hspi1.Init.Mode = SPI_MODE_MASTER;
  hspi1.Init.Direction = SPI_DIRECTION_2LINES;
  hspi1.Init.DataSize = SPI_DATASIZE_8BIT;
  hspi1.Init.CLKPolarity = SPI_POLARITY_LOW;
  hspi1.Init.CLKPhase = SPI_PHASE_1EDGE;
  hspi1.Init.NSS = SPI_NSS_SOFT;
  hspi1.Init.BaudRatePrescaler = SPI_BAUDRATEPRESCALER_2;
  hspi1.Init.FirstBit = SPI_FIRSTBIT_MSB;
  hspi1.Init.TIMode = SPI_TIMODE_DISABLE;
  hspi1.Init.CRCCalculation = SPI_CRCCALCULATION_DISABLE;
  hspi1.Init.CRCPolynomial = 7;
  if (HAL_SPI_Init(&hspi1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN SPI1_Init 2 */
__HAL_SPI_ENABLE(&hspi1);
  /* USER CODE END SPI1_Init 2 */
    /* USER CODE END LPUART1_Init 1 */
    hlpuart1.Instance = LPUART1;
    hlpuart1.Init.BaudRate = 9600;
    hlpuart1.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
    hlpuart1.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
    hlpuart1.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
    hlpuart1.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
    hlpuart1.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
    hlpuart1.Init.OneBitSampling = UART_ONE_BIT_SAMPLE_DISABLE;
    hlpuart1.AdvancedInit.AdvFeatureInit = UART_ADVFEATURE_NO_INIT;
    if (HAL_UART_Init(&hlpuart1) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }
    /* USER CODE BEGIN LPUART1_Init 2 */

}

/**
  * @brief TIM2 Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_TIM2_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN TIM2_Init 0 */

  /* USER CODE END TIM2_Init 0 */

  TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};

  /* USER CODE BEGIN TIM2_Init 1 */

  /* USER CODE END TIM2_Init 1 */
  htim2.Instance = TIM2;
  htim2.Init.Prescaler = 9;
  htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim2.Init.Period = 1171;
  htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim2.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
  if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim2, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim2, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 599;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_3) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN TIM2_Init 2 */
//if(HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_3) != HAL_OK)
//  {
//    /* Starting Error */
//    Error_Handler();
//  }
  /* USER CODE END TIM2_Init 2 */
  HAL_TIM_MspPostInit(&htim2);
    /* USER CODE END LPUART1_Init 2 */

}

@@ -707,31 +796,31 @@
static void MX_USART1_UART_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN USART1_Init 0 */
 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
  /* USER CODE END USART1_Init 0 */
    /* USER CODE BEGIN USART1_Init 0 */
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
    /* USER CODE END USART1_Init 0 */

  /* USER CODE BEGIN USART1_Init 1 */
    /* USER CODE BEGIN USART1_Init 1 */

  /* USER CODE END USART1_Init 1 */
  huart1.Instance = USART1;
  huart1.Init.BaudRate = 115200;
  huart1.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
  huart1.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
  huart1.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
  huart1.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
  huart1.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
  huart1.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
  huart1.Init.OneBitSampling = UART_ONE_BIT_SAMPLE_DISABLE;
  huart1.AdvancedInit.AdvFeatureInit = UART_ADVFEATURE_RXOVERRUNDISABLE_INIT|UART_ADVFEATURE_DMADISABLEONERROR_INIT;
  huart1.AdvancedInit.OverrunDisable = UART_ADVFEATURE_OVERRUN_DISABLE;
  huart1.AdvancedInit.DMADisableonRxError = UART_ADVFEATURE_DMA_DISABLEONRXERROR;
  if (HAL_UART_Init(&huart1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN USART1_Init 2 */
       GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_10;
    /* USER CODE END USART1_Init 1 */
    huart1.Instance = USART1;
    huart1.Init.BaudRate = 115200;
    huart1.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
    huart1.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
    huart1.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
    huart1.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
    huart1.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
    huart1.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
    huart1.Init.OneBitSampling = UART_ONE_BIT_SAMPLE_DISABLE;
    huart1.AdvancedInit.AdvFeatureInit = UART_ADVFEATURE_RXOVERRUNDISABLE_INIT|UART_ADVFEATURE_DMADISABLEONERROR_INIT;
    huart1.AdvancedInit.OverrunDisable = UART_ADVFEATURE_OVERRUN_DISABLE;
    huart1.AdvancedInit.DMADisableonRxError = UART_ADVFEATURE_DMA_DISABLEONRXERROR;
    if (HAL_UART_Init(&huart1) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }
    /* USER CODE BEGIN USART1_Init 2 */
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_10;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
@@ -741,8 +830,95 @@
//  {
//    Error_Handler();
//  }
   Usart1InitVariables();
  /* USER CODE END USART1_Init 2 */
    Usart1InitVariables();
    /* USER CODE END USART1_Init 2 */

}

/**
  * @brief SPI1 Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_SPI1_Init(void)
{

    /* USER CODE BEGIN SPI1_Init 0 */

    /* USER CODE END SPI1_Init 0 */

    /* USER CODE BEGIN SPI1_Init 1 */

    /* USER CODE END SPI1_Init 1 */
    /* SPI1 parameter configuration*/
    hspi1.Instance = SPI1;
    hspi1.Init.Mode = SPI_MODE_MASTER;
    hspi1.Init.Direction = SPI_DIRECTION_2LINES;
    hspi1.Init.DataSize = SPI_DATASIZE_8BIT;
    hspi1.Init.CLKPolarity = SPI_POLARITY_LOW;
    hspi1.Init.CLKPhase = SPI_PHASE_1EDGE;
    hspi1.Init.NSS = SPI_NSS_SOFT;
    hspi1.Init.BaudRatePrescaler = SPI_BAUDRATEPRESCALER_2;
    hspi1.Init.FirstBit = SPI_FIRSTBIT_MSB;
    hspi1.Init.TIMode = SPI_TIMODE_DISABLE;
    hspi1.Init.CRCCalculation = SPI_CRCCALCULATION_DISABLE;
    hspi1.Init.CRCPolynomial = 7;
    if (HAL_SPI_Init(&hspi1) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }
    /* USER CODE BEGIN SPI1_Init 2 */
    __HAL_SPI_ENABLE(&hspi1);
    /* USER CODE END SPI1_Init 2 */

}

/**
  * @brief TIM2 Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_TIM2_Init(void)
{

    /* USER CODE BEGIN TIM2_Init 0 */

    /* USER CODE END TIM2_Init 0 */

    TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
    TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};

    /* USER CODE BEGIN TIM2_Init 1 */

    /* USER CODE END TIM2_Init 1 */
    htim2.Instance = TIM2;
    htim2.Init.Prescaler = 32-1;
    htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    htim2.Init.Period = 250-1;
    htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
    htim2.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
    if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim2) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }
    sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
    sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
    if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim2, &sMasterConfig) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }
    sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
    sConfigOC.Pulse = 0;
    sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
    sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
    if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_4) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }
    /* USER CODE BEGIN TIM2_Init 2 */

    /* USER CODE END TIM2_Init 2 */
    HAL_TIM_MspPostInit(&htim2);

}

@@ -752,13 +928,13 @@
static void MX_DMA_Init(void)
{

  /* DMA controller clock enable */
  __HAL_RCC_DMA1_CLK_ENABLE();
    /* DMA controller clock enable */
    __HAL_RCC_DMA1_CLK_ENABLE();

  /* DMA interrupt init */
  /* DMA1_Channel2_3_IRQn interrupt configuration */
  HAL_NVIC_SetPriority(DMA1_Channel2_3_IRQn, 1, 0);
  HAL_NVIC_EnableIRQ(DMA1_Channel2_3_IRQn);
    /* DMA interrupt init */
    /* DMA1_Channel2_3_IRQn interrupt configuration */
    HAL_NVIC_SetPriority(DMA1_Channel2_3_IRQn, 1, 0);
    HAL_NVIC_EnableIRQ(DMA1_Channel2_3_IRQn);

}

@@ -769,88 +945,100 @@
  */
static void MX_GPIO_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

  /* GPIO Ports Clock Enable */
  __HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOH_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
    /* GPIO Ports Clock Enable */
    __HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE();
    __HAL_RCC_GPIOH_CLK_ENABLE();
    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
    __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, SCL_Pin|SDA_Pin|SPI_CS_Pin, GPIO_PIN_SET);
    /*Configure GPIO pin Output Level */
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_RESET);

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, BAT_MEAS_GND_Pin|PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_SET);
    /*Configure GPIO pin Output Level */
    HAL_GPIO_WritePin(SPI_CS_GPIO_Port, SPI_CS_Pin, GPIO_PIN_SET);

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, LED1_G_Pin|LED1_R_Pin|LED2_R_Pin, GPIO_PIN_RESET);
    /*Configure GPIO pin Output Level */
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, BAT_MEAS_GND_Pin|SDA_Pin|SCL_Pin, GPIO_PIN_SET);

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, DW_WKUP_Pin|DW_CTRL_Pin|LED2_G_Pin, GPIO_PIN_RESET);
    /*Configure GPIO pin Output Level */
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, LED1_G_Pin|LED1_R_Pin|GPIO_PIN_14|RADIO_nRESET_Pin
                      |RADIO_NSS_Pin|GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_RESET);

  /*Configure GPIO pin : PA0 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
    /*Configure GPIO pins : PA0 PA15 */
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_15;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pins : SCL_Pin SDA_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = SCL_Pin|SDA_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_OD;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
    /*Configure GPIO pins : PA2 PA8 */
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_8;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : SPI_CS_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = SPI_CS_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
  HAL_GPIO_Init(SPI_CS_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
    /*Configure GPIO pin : SPI_CS_Pin */
    GPIO_InitStruct.Pin = SPI_CS_Pin;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    HAL_GPIO_Init(SPI_CS_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : BAT_MEAS_GND_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = BAT_MEAS_GND_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_OD;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(BAT_MEAS_GND_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
    /*Configure GPIO pin : BAT_MEAS_GND_Pin */
    GPIO_InitStruct.Pin = BAT_MEAS_GND_Pin;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_OD;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    HAL_GPIO_Init(BAT_MEAS_GND_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : USER_KEY_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = USER_KEY_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_FALLING;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
  HAL_GPIO_Init(USER_KEY_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
    /*Configure GPIO pin : USER_KEY_Pin */
    GPIO_InitStruct.Pin = USER_KEY_Pin;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_FALLING;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
    HAL_GPIO_Init(USER_KEY_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : INPUT_5V_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = INPUT_5V_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLDOWN;
  HAL_GPIO_Init(INPUT_5V_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
    /*Configure GPIO pin : RADIO_BUSY_Pin */
    GPIO_InitStruct.Pin = RADIO_BUSY_Pin;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    HAL_GPIO_Init(RADIO_BUSY_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pins : LED1_G_Pin LED1_R_Pin LED2_R_Pin PWR_CTL_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = LED1_G_Pin|LED1_R_Pin|LED2_R_Pin|PWR_CTL_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
    /*Configure GPIO pins : LED1_G_Pin LED1_R_Pin PB14 RADIO_nRESET_Pin
                             RADIO_NSS_Pin PB7 */
    GPIO_InitStruct.Pin = LED1_G_Pin|LED1_R_Pin|GPIO_PIN_14|RADIO_nRESET_Pin
                          |RADIO_NSS_Pin|GPIO_PIN_7;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pins : DW_WKUP_Pin DW_CTRL_Pin LED2_G_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = DW_WKUP_Pin|DW_CTRL_Pin|LED2_G_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
    /*Configure GPIO pin : RADIO_DIO1_Pin */
    GPIO_InitStruct.Pin = RADIO_DIO1_Pin;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    HAL_GPIO_Init(RADIO_DIO1_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : PWR_ON_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = PWR_ON_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
  HAL_GPIO_Init(PWR_ON_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
    /*Configure GPIO pin : INPUT_5V_Pin */
    GPIO_InitStruct.Pin = INPUT_5V_Pin;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLDOWN;
    HAL_GPIO_Init(INPUT_5V_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /* EXTI interrupt init*/
  HAL_NVIC_SetPriority(EXTI0_1_IRQn, 1, 0);
  HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI0_1_IRQn);
    /*Configure GPIO pins : SDA_Pin SCL_Pin */
    GPIO_InitStruct.Pin = SDA_Pin|SCL_Pin;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_OD;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
    HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

    /* EXTI interrupt init*/
    HAL_NVIC_SetPriority(EXTI0_1_IRQn, 2, 0);
    HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI0_1_IRQn);

    HAL_NVIC_SetPriority(EXTI2_3_IRQn, 1, 0);
    HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI2_3_IRQn);

}

@@ -861,79 +1049,131 @@
}
void mcu_sleep(void)
{
   HAL_LPTIM_DeInit(&hlptim1);
   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
   GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_All;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_ANALOG;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
   HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
   HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);
	
   HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON, PWR_STOPENTRY_WFI);  
   HAL_PWR_DisableWakeUpPin(PWR_WAKEUP_PIN1);  
  /*Clear all related wakeup flags*/
  __HAL_PWR_CLEAR_FLAG(PWR_FLAG_WU);  
  /*Re-enable all used wakeup sources: Pin1(PA.0)*/
  HAL_PWR_EnableWakeUpPin(PWR_WAKEUP_PIN1);
  /*Enter the Standby mode*/
  HAL_PWR_EnterSTANDBYMode();	
    HAL_LPTIM_DeInit(&hlptim1);
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_All;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_ANALOG;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
    HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
    HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);

    HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON, PWR_STOPENTRY_WFI);
    HAL_PWR_DisableWakeUpPin(PWR_WAKEUP_PIN1);
    /*Clear all related wakeup flags*/
    __HAL_PWR_CLEAR_FLAG(PWR_FLAG_WU);
    /*Re-enable all used wakeup sources: Pin1(PA.0)*/
    HAL_PWR_EnableWakeUpPin(PWR_WAKEUP_PIN1);
    /*Enter the Standby mode*/
    HAL_PWR_EnterSTANDBYMode();
}
extern uint8_t tx_near_msg[80],stationary_flag;

extern uint8_t tx_near_msg[80];
float key_keeptime;
extern float freqlost_count,range_lost_time;
extern uint8_t lora_yingda_flag;
extern uint32_t wg_lost_count;
uint8_t lora_yingdatime,gotosleep_flag,sleep_flag;
extern uint8_t lora_chongfuyingda_flag,report_ancnum;
uint16_t no_data_chongqi_num;
uint16_t anchor_send_num;
uint8_t no_yingdatime,tflag1,tflag2;
extern uint16_t tagdist_list[ANC_MAX_NUM];
void LedTask(void)
{
    if(report_ancnum>0)
    {
        LED2_TB_ON;
#ifdef _SMT_TEST
        tflag1 = 1;
        printf("测距值%d\r\n",tagdist_list[0]);
#endif
    }
    if(wg_lost_count<=1)
    {
#ifdef _SMT_TEST
        tflag2 = 1;
        printf("网关通讯正常\r\n");
#endif
        LED_TB_ON;
    }
    if(!HAL_GPIO_ReadPin(INPUT_5V_GPIO_Port,INPUT_5V_Pin))
        if(bat_percent<15)
        {
            LED_TR_ON;
        } else {
            LED2_TB_ON;
        }

}
void HAL_LPTIM_CompareMatchCallback(LPTIM_HandleTypeDef *hlptim)
{
   static uint8_t i=0;
   i++;
   g_start_send_flag=1;
   current_slotnum++;
    freqlost_count+=1/(float)tag_frequency;
    range_lost_time +=1/(float)tag_frequency;
    
    if(freqlost_count>FREQ_LOST_TIME)
//    uint8_t pinlv;
    SystemClock_Config();
    HAL_IWDG_Refresh(&hiwdg);
    if(active_flag==0)  //未激活状态
    {
        tag_frequency = NOTAG_FREQ;
        if(!GET_USERKEY)
        {
            LED_TB_ON;
            key_keeptime+=1;
            if(key_keeptime>3)
            {
                u8 i=250,keystate=1;
                while(i--)
                {
                    if(i%10==0)
                    {
                        LED_TB_BLINK;
                    }
                    if(GET_USERKEY)
                    {
                        keystate = 0;
                    }
                    if(keystate==0&&!GET_USERKEY)
                    {
                        parameter_init();
                        g_com_map[ACTIVE_INDEX] = 1;
                        save_com_map_to_flash();
                        delay_ms(100);
                        SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader
                    }
                    delay_ms(10);
                }
            }
        } else {
            //   LED_LG_OFF;
            key_keeptime=0;
        }

    } else {
        if(!sleep_flag)
        {
        Lora_send_flag=1;
        if(nomove_count++>g_com_map[STATIONARY_TIME])
        {
            stationary_flag = 1;
        } else {
            stationary_flag = 0;
        }
        if(nomove_count>=g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]-1&&imu_enable)
        {
            gotosleep_flag=1;
        } else {
            gotosleep_flag=0;
        }
    }
    if(range_lost_time<1||freqlost_count>FREQ_LOST_TIME)
    }
    if(!GET_USERKEY)    //长按重启逻辑
    {
        SetNextPollTime(0);
    }else{
        SetNextPollTime(5);
        key_keeptime+=1;
        if(key_keeptime>=KEY_KEEPRESET_TIME)
        {
            SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04;
        }
    } else {
        key_keeptime=0;
    }
   nomove_count+=1/(float)tag_frequency;
    if(motor_keeptime>0)
   {	
        nomove_count+=1/(float)tag_frequency;
   }
   if(!GET_USERKEY)
   {
      key_keeptime+=1/(float)tag_frequency;
      if(key_keeptime>=KEY_KEEPRESET_TIME)
      {
            g_com_map[ACTIVE_INDEX]=!active_flag;
            save_com_map_to_flash();
            MOTOR_ON;
            HAL_Delay(2000);
         SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; 
      }
   }else{
      key_keeptime=0;
   }
//   if(nomove_count>STATIONARY_TIME)
//   {
//      stationary_flag = 1;
//   }else{
//      stationary_flag = 0;
//   }
//if(nomove_count>=nomovesleeptime-1&&imu_enable)
//   {
//      tx_near_msg[TAGSTATE] = tx_near_msg[TAGSTATE]|GOINGSLEEPBIT;
//   }
//   if(nomove_count>nomovesleeptime&&imu_enable)
//   {
//      mcu_sleep();
//   }
}
/* USER CODE END 4 */

@@ -943,10 +1183,10 @@
  */
void Error_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
  /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */
    /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
    /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */

  /* USER CODE END Error_Handler_Debug */
    /* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}

#ifdef  USE_FULL_ASSERT
@@ -959,10 +1199,10 @@
  */
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{
  /* USER CODE BEGIN 6 */
  /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
     tex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
  /* USER CODE END 6 */
    /* USER CODE BEGIN 6 */
    /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
       tex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
    /* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */