V1.19 修改电机震动不连续BUG

zhyinch

2020-12-14 8b7f0ebd9a00c82ec30a6a0a68b7caca69b0f43c

 Src/application/dw_app.h

@@ -8,12 +8,17 @@
#include "ADC.h"
#include "TrackingDiff.h"

//#define WORK_MODE_TAG
#define WORK_MODE_ANCHOR
#define BASELOST_STOPMOTOR_TIME 5
//BITSTATE
#define GOINGSLEEPBIT 1

//#define NEWBOARD
//#define TAG_OUTPUT
#define HEX_OUTPUT

#define SLOT_SCALE 0.7
#define MAX_NEARBASE_NUM 12
#define KEEP_TIMES 3

#define REPOET_ANC_NUM 1
#define REPOET_ANC_NUM_MIN 1
@@ -24,7 +29,7 @@
#define THRESHOLD_CHANGE_MAINBASE_DIST   50
#define MIN_ANCHOR_NUM 2
#define SYNC_SEQ_IDX             5

#define REMOTEPARA_LEN 18

#define POLL                          0x01
#define RESPONSE                      0x02
@@ -40,13 +45,17 @@
#define TAG_ID_IDX                5
#define MESSAGE_TYPE_IDX          9   
//Poll
#define TAGSTATE              7
#define ANC_TYPE_IDX                14
//respose
#define DIST_IDX                      10
#define ANCTIMEMS             14
#define ANCTIMEUS             16
#define TAGSLOTPOS                  7
#define MOTORSTATE_INDEX      19
#define REMOTEPARA_INDEX      20
//Final
#define TAGCONFIGSUCCESS_INDEX 7
#define FINAL_MSG_POLL_TX_TS_IDX 10
#define FINAL_MSG_RESP_RX_TS_IDX 14
#define FINAL_MSG_FINAL_TX_TS_IDX 18
@@ -55,12 +64,15 @@
//SYNC
#define SYNC_SEQ_IDX             5
//NEAR MSG
#define NEARMSG_EMPTYSLOTPOS_INDEX       1 //RESPONSE
#define NEARBASENUM_INDEX    10
#define NEARBASEID_INDEX       11
//NEAR POLL
#define BATTARY_IDX                  1
#define BUTTON_IDX                  2


#define SEQUENCE_IDX               3
#define BATTARY_IDX                  4
#define BUTTON_IDX                  7

#define DW_CTRL_GPIO               GPIOA
#define DW_ENABLE   HAL_GPIO_WritePin(DW_CTRL_GPIO, DW_CTRL_Pin, GPIO_PIN_RESET)