加入GPS模块。加入低功耗串口

WXK

2024-01-26 ae42ba04bfca83ddca9df9d41061a365d4f57618

 Src/main.c

@@ -30,10 +30,17 @@
#include "TrackingDiff.h"
#include "dw_app.h"
#include "Flash.h"
#include "user.h"
#include "sx126x-board.h"
#include "string.h"
#include "stdio.h"
#include "delay.h"
#include <stdlib.h>
#define NSH1 0x0001
#define GP   0x0002
#define FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP      (uint32_t)0x08004F00    //硬件版本号和批次信息位置
//#define DEBUG_MODE
#define DEBUG_MODE
UART_WakeUpTypeDef Selection;
/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
@@ -55,15 +62,18 @@
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
ADC_HandleTypeDef hadc;

IWDG_HandleTypeDef hiwdg;

LPTIM_HandleTypeDef hlptim1;

UART_HandleTypeDef hlpuart1;
UART_HandleTypeDef huart1;
DMA_HandleTypeDef hdma_usart1_rx;
DMA_HandleTypeDef hdma_usart1_tx;

SPI_HandleTypeDef hspi1;

TIM_HandleTypeDef htim2;

UART_HandleTypeDef huart1;
DMA_HandleTypeDef hdma_usart1_rx;
DMA_HandleTypeDef hdma_usart1_tx;

/* USER CODE BEGIN PV */

@@ -72,12 +82,14 @@
/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_LPTIM1_Init(void);
static void MX_USART1_UART_Init(void);
static void MX_SPI1_Init(void);
void MX_ADC_Init(void);
static void MX_ADC_Init(void);
static void MX_DMA_Init(void);
static void MX_IWDG_Init(void);
static void MX_TIM2_Init(void);
static void MX_LPUART1_UART_Init(void);
static void MX_LPTIM1_Init(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */

/* USER CODE END PFP */
@@ -91,10 +103,15 @@
extern u8 motor_state;
uint16_t tyncpoll_time,lpsettime;
uint16_t slottime,max_slotpos;
uint16_t lastpoll_count,interval_count,slot_startcount,tag_frequency,lastpoll_time,current_time;
uint16_t lastpoll_count,interval_count,slot_startcount,tag_frequency,lastpoll_time;
extern uint8_t module_power;
extern float nomove_count;
uint8_t imu_enable,motor_enable;   
uint32_t lp_time;
extern  uint32_t lora_txtime_old;
uint8_t anjian_flag;
uint8_t  stationary_flag;
uint16_t stationary_num;
u16 GetLPTime(void)
{
   u16 count=HAL_LPTIM_ReadCounter(&hlptim1);
@@ -110,15 +127,50 @@
    Error_Handler();
   }
}
static void MX_DMA_DeInit(void)
{

  /* DMA controller clock enable */
  __HAL_RCC_DMA1_CLK_DISABLE();

  /* DMA interrupt init */
  /* DMA1_Channel2_3_IRQn interrupt configuration */
 // HAL_NVIC_SetPriority(DMA1_Channel2_3_IRQn, 1, 0);
  HAL_NVIC_DisableIRQ(DMA1_Channel2_3_IRQn);

}
void UsartDeInit(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
    waitusart_timer = 0;
    MX_DMA_DeInit();
    HAL_UART_DeInit(&huart1);
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_9|GPIO_PIN_10;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_ANALOG;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
}
uint16_t hardware_version,hardware_pici,hardware_type;
uint8_t state5v;
uint8_t state5v = 1;
extern uint8_t du_flag;
extern uint8_t xie_flag;
float motor_keeptime;
void IdleTask(void)
{u16 current_time;
if(huart1.Instance->ISR&USART_ISR_FE)
   {
   SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
   }	
{
//if(huart1.Instance->ISR&USART_ISR_FE)
//   {
//   SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
////   }
//    if(du_flag==1)
//    {
//    du_flag=0;
//        
//    }
//    if(xie_flag==1)
//    {
//    xie_flag=0;
//    memcpy((uint8_t*)&g_com_map + pack_index, mUsartReceivePack, pack_datalen);    
//    }
   if(HAL_GPIO_ReadPin(INPUT_5V_GPIO_Port,INPUT_5V_Pin))
   {
           
@@ -133,53 +185,25 @@
      }
      if(bat_percent>99)
      {
         LED_LR_OFF;
         LED_LG_ON;
         LED2_TR_OFF;
         LED2_TB_ON;	
      }else{
         LED_LR_ON;
         LED_LG_OFF;		
         LED2_TR_ON;
         LED2_TB_OFF;
      }      
   }else{
      state5v=0;
      LED_LR_OFF;
      LED_LG_OFF;
        if(state5v==1)
        {
            state5v=0;
            UsartDeInit();
        }
      LED2_TR_OFF;
      LED2_TB_OFF;
//   }
}
   if(g_com_map[CNT_UPDATE]==1)
   {
   uint32_t result = 0;
      uint16_t tmp = 0xAAAA;
   __disable_irq();
   result = FLASH_Prepare(0x8004A38, 128);
   if(result)
      result = FLASH_Write(0x8004A38, (const uint8_t*)&tmp, 2); 
   __enable_irq();
      printf("进入升级模式\r\n");
   g_com_map[CNT_UPDATE]=0;
   save_com_map_to_flash();
   delay_ms(100);
      //   STMFLASH_Write_NoCheck(0x8004A38,0xAAAA);
      //   Delay_ms(100);
         SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
   }
         if(g_com_map[CNT_REBOOT]==1)
        if(g_com_map[MAP_SIGN_INDEX]!=0x55AA||g_com_map[COM_INTERVAL]==0)
      {
         g_com_map[CNT_REBOOT]=0;
         g_com_map[MAP_SIGN_INDEX]=0;
         save_com_map_to_flash();
         delay_ms(100);
         SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
      }
      if(g_com_map[CNT_RESTART]==1)
      {
         g_com_map[CNT_RESTART]=0;
         save_com_map_to_flash();
         delay_ms(100);
            SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
      }
         if(g_com_map[MAP_SIGN_INDEX]!=0x55AA||g_com_map[COM_INTERVAL]==0)
      {
            SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
            SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
      }

   }
@@ -187,11 +211,11 @@

u16 total_slotnum,current_slotnum;
extern int32_t offsettimeus;
u16 last_lpcount = 0;
//u16 last_lpcount = 0;
void SetNextPollTime(u16 time)
{
  int32_t lpcount,lptime,target_time;

  int32_t lpcount1,lptime1,target_time1;
int32_t last_lpcount1;
//   if(current_slotnum>=total_slotnum)
//      current_slotnum-=total_slotnum;
//   
@@ -206,40 +230,64 @@
//   {
//   lpcount+=LPTIMER_1S_COUNT;
//   }
    lpcount = last_lpcount+g_com_map[COM_INTERVAL]*32.768;
    while(lpcount>LPTIMER_1S_COUNT)
    last_lpcount1=HAL_LPTIM_ReadCounter(&hlptim1);
    lpcount1 = last_lpcount1+32.768*time;
    while(lpcount1>LPTIMER_1S_COUNT)
    {
        lpcount-=LPTIMER_1S_COUNT;
        lpcount1-=LPTIMER_1S_COUNT;
    }
    last_lpcount = lpcount;
   __HAL_LPTIM_COMPARE_SET(&hlptim1, lpcount);
//    last_lpcount = lpcount;
   __HAL_LPTIM_COMPARE_SET(&hlptim1, lpcount1+32768);

}

void HardWareTypeDiffConfig(void)
/* 返回ch字符在sign数组中的序号 */
int getIndexOfSigns(char ch)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
//hardware_type=2;
if(hardware_type == 0)
    hardware_type = 1;
   switch(hardware_type)
      {
        case 1:
	  
       HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, MOTOR_Pin, GPIO_PIN_SET);
  GPIO_InitStruct.Pin = MOTOR_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
         break;
      case 2:
         MX_TIM2_Init();
      //BarInit();
         break;
      }
    if(ch >= '0' && ch <= '9')
    {
        return ch - '0';
    }
    if(ch >= 'A' && ch <='F') 
    {
        return ch - 'A' + 10;
    }
    if(ch >= 'a' && ch <= 'f')
    {
        return ch - 'a' + 10;
    }
    return -1;
}
/* 十六进制数转换为十进制数 */
long hexToDec(char *source)
{
    long sum = 0;
    long t = 1;
    int i, len;
 
    len = strlen(source);
    for(i=len-1; i>=0; i--)
    {
        sum += t * getIndexOfSigns(*(source + i));
        t *= 16;
    }  
 
    return sum;
}
    
u32 Loratx_frequency;
u8 active_flag,nomovesleeptime;
void GetLoratx_frequency(void)
{
Loratx_frequency=470000000;
srand(HAL_LPTIM_ReadCounter(&hlptim1));
        Loratx_frequency=((rand()%5)+470)*1000000; 
        if(470000000<=Loratx_frequency&&Loratx_frequency<480000000)
        g_com_map[NEARBASE_ID1]=1136+(Loratx_frequency/1000000-470);
        if(480000000<=Loratx_frequency&&Loratx_frequency<490000000)
        g_com_map[NEARBASE_ID1]=1152+(Loratx_frequency/1000000-480);
Loratx_frequency=470000000;
}
void Program_Init(void)
{   float temp;
   uint16_t temp2;
@@ -250,12 +298,25 @@
   hardware_pici = STMFLASH_ReadHalfWord(FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP+2);
   hardware_type = STMFLASH_ReadHalfWord(FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP+4);
   //deca_sleep(1000);
   g_com_map[VERSION] = (1<<8)|43;
   g_com_map[VERSION] = (1<<8)|0;
//    g_com_map[DEV_ID]=1158;
    #ifdef DEBUG_MODE
   // g_com_map[GROUP_ID]=21;
//          g_com_map[DEV_ID]=4;
    //   g_com_map[COM_INTERVAL]=100;
    //   g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]=1;
    //   g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]=10;
    #endif
    g_com_map[GROUP_ID]=5;
//    g_com_map[COM_INTERVAL] = 1000;
    if(g_com_map[COM_INTERVAL]<1000)
    {g_com_map[COM_INTERVAL] = 1000;}
    active_flag = g_com_map[ACTIVE_INDEX];
    module_power = g_com_map[POWER];
    g_com_map[IMU_ENABLE] = 0;
   imu_enable=g_com_map[IMU_ENABLE];
   motor_enable=g_com_map[MOTOR_ENABLE];
	

   group_id=g_com_map[GROUP_ID];
   dev_id = g_com_map[DEV_ID];
   slottime=ceil((double)g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]*SLOT_SCALE)+3;
@@ -271,17 +332,11 @@
      imu_enable=1;
      nomovesleeptime =10;      
   }
#ifdef DEBUG_MODE
//   g_com_map[DEV_ROLE]=1;
//      g_com_map[DEV_ID]=1;
//   g_com_map[COM_INTERVAL]=100;
//   g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]=1;
//   g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]=10;
#endif

 //   g_com_map[COM_INTERVAL]=100;
      if(g_com_map[COM_INTERVAL]==0)
   {
     g_com_map[COM_INTERVAL]=100;
     g_com_map[COM_INTERVAL]=1000;
   }
    if(module_power>67)
      {module_power=67;}
@@ -289,17 +344,15 @@
      {module_power=0;}

   current_slotnum=1;
   current_time=GetLPTime();
      if (HAL_LPTIM_TimeOut_Start_IT(&hlptim1, LPTIMER_1S_COUNT, slot_startcount) != HAL_OK)  //system time is 1010ms   1 puls=30.518us
//   current_time=GetLPTime();
      if (HAL_LPTIM_TimeOut_Start_IT(&hlptim1, LPTIMER_1S_COUNT, 32767) != HAL_OK)  //system time is 1010ms   1 puls=30.518us
  {
    Error_Handler();
  }
  
//g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]=5;
   printf("标签ID: %d .\r\n",dev_id);
   printf("通讯间隔: %d ms.\r\n",g_com_map[COM_INTERVAL]);
   printf("单次通讯基站数量: %d个.\r\n",g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]);
	

    printf("固件版本: 免布线基站LORA版本 V%d.%d. \r\n",g_com_map[VERSION]>>8,g_com_map[VERSION]&0xff);
   memcpy(g_com_map2,g_com_map,COM_MAP_SIZE);
//   printf("DEVICE PAIRID: %d .\r\n",g_com_map[PAIR_ID]);
//   printf("DEVICE ALARM DISTANCE: 1.%d 2.%d 3.%d .\r\n",g_com_map[ALARM_DISTANCE1],g_com_map[ALARM_DISTANCE2],g_com_map[ALARM_DISTANCE3]);

@@ -328,12 +381,6 @@
{
      //SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
}
/* USER CODE END 0 */

/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
uint16_t temp2; 
float dw_vbat,last_vbat;
uint8_t Get_Battary_UWB(void)
@@ -367,6 +414,200 @@
    }
   return last_value;          
}
void MX_ADC_DeInit(void)
{
    HAL_ADC_DeInit(&hadc);
    HAL_ADCEx_DisableVREFINT();
}
uint16_t irq_num;
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
    if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_3)
    {
        SystemClock_Config();
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_15, GPIO_PIN_SET);
//        HAL_GPIO_WritePin(RADIO_NSS_GPIO_Port, RADIO_NSS_Pin, GPIO_PIN_RESET); //片选lora有效
//        l_bIsVibration = HIDO_TRUE;
//        nomove_time=0;
//        printf("RXD :77777\r\n");
        irq_num++;
        RadioIrqProcess();
    }
    if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_1)//按键
    {
      anjian_flag=1;
    }
    if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_0)//加速度
    {
     stationary_flag =0;
        stationary_num=0;
    }
}
extern void Lora_tx_zubao( void );
extern void Lora_tx_mode( void );
extern     uint8_t Lora_tx_ancnum;
extern   u8 lora_seq_nb2;
extern uint16_t lora_yingda_num;
uint8_t lora_tx_flag;
uint8_t lora_txanchor_power_flag;
extern uint16_t Lora_tx_ancid[50];
extern uint16_t Lora_tx_ancdist[50];
extern uint8_t Lora_tx_anc_electricity[50];
u8 lora_seq_nb1;
static uint8_t send_frame1[EUART_RX_BUF_SIZE];
uint8_t data_length1;
void LoraSendComMap(uint8_t data_length, uint8_t index)
{
   uint16_t checksum = 0;
   send_frame1[0] = 0x55;
   send_frame1[1] = 0xAA;
   send_frame1[2] = 0x39;
   send_frame1[3] = data_length+5;
   send_frame1[4] = 3;
   send_frame1[5] = index;
   send_frame1[6] = data_length;
   memcpy(&send_frame1[7], &g_com_map[index], data_length);
   for(int i = 0; i<(data_length+5); i++)
   {
      checksum += send_frame1[2+i];
   }
   checksum = Checksum_u16(&send_frame1[2],5+data_length);
   memcpy(&send_frame1[7+data_length],&checksum,2);
   data_length1=data_length+9;
//   UART_PushFrame(send_frame1, data_length+9);	
}
uint8_t no_yingdaflag;
void Lora_Tx_Poll()
{

    if(lora_tx_flag)
    {  
        lora_tx_flag=0;
       if(du_flag==1)
       {    
    Lora47X_Init();    
    du_flag=0;
    Radio.Send( send_frame1, data_length1);    
        no_yingdaflag=1;
       }
       else
       {
        Lora47X_Init();
        if(bat_percent>20)
        {LED_TR_ON;}
        else
        {LED_TB_ON;}
        
    lora_seq_nb2++;
    Lora_tx_zubao();
//    Lora_tx_mode();            
//        if(usart_send[2]==0x99)
//        {LED_TB_ON;}
    Radio.Send( usart_send, 15+Lora_tx_ancnum*4);
    Lora_tx_ancnum=0;    
    memset(Lora_tx_ancdist,0,sizeof(Lora_tx_ancdist));
    memset(Lora_tx_ancid,0,sizeof(Lora_tx_ancid));
    anjian_flag=0;
       }
    }
     
}
void MX_ADC1_Init()
{
MX_ADC_Init();
}
extern uint16_t Lora_rece_error;
extern uint16_t Beepchixutime;
void Beep_Off()
{
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_4, 0);
    HAL_TIM_PWM_Stop(&htim2, TIM_CHANNEL_4);
    HAL_TIM_Base_Stop_IT(&htim2);
}
void Beep_On()
{
    HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_4);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_4, 60);
}
#define BleRxBufferSize 1
uint8_t aRxBuffer[1],group_id,BleRxBuffer[BleRxBufferSize];
uint8_t ble_rx_success_flag;
uint8_t fangzhijinrushuimian_flag;
uint8_t ble_rxzhongzhuandate[1024];
uint8_t ble_zhongzhuannum;
uint8_t ble_rxdate[50]={1,2,3,4,5,6,7,8,9};
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart) 
{

    {
    ble_rxzhongzhuandate[ble_zhongzhuannum]=BleRxBuffer[0];
    ble_zhongzhuannum++;
//    if(ble_rxzhongzhuandate[ble_zhongzhuannum-1]==0x0A&&ble_rxzhongzhuandate[ble_zhongzhuannum-2]==0x0D)
//    {
////        HAL_UART_Transmit(&hlpuart1,ble_rxdate,5,1000);
//        ble_zhongzhuannum=0;
//    memcpy(ble_rxdate,ble_rxzhongzhuandate,50);
//    memset(ble_rxzhongzhuandate,0,sizeof(ble_rxzhongzhuandate));
//        fangzhijinrushuimian_flag=0;
//        ble_rx_success_flag=1;
//    }
    HAL_UART_Receive_IT(&hlpuart1, (uint8_t *)BleRxBuffer, 1);
    }
}
uint8_t ble_rxdate111[3]={0x11,0x22,0x33};
void HAL_UARTEx_WakeupCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
        SystemClock_Config();
// HAL_UART_Transmit(&hlpuart1,(uint8_t*)ble_rxdate111,3,1000);
////  huart->RxState = HAL_UART_STATE_BUSY_RX;
//        ble_rxzhongzhuandate[ble_zhongzhuannum]=BleRxBuffer[0];
//    ble_zhongzhuannum++;
//    if(ble_rxzhongzhuandate[ble_zhongzhuannum-1]==0x0A&&ble_rxzhongzhuandate[ble_zhongzhuannum-2]==0x0D)
//    {
//        ble_zhongzhuannum=0;
//    memcpy(ble_rxdate,ble_rxzhongzhuandate,50);
//    memset(ble_rxzhongzhuandate,0,sizeof(ble_rxzhongzhuandate));
//    }
//        if(lp_time>3)
    fangzhijinrushuimian_flag=1;
    HAL_UART_Receive_IT(&hlpuart1, (uint8_t *)BleRxBuffer, 1);
//    HAL_UART_Transmit(&hlpuart1,ble_rxdate,2,1000);
}
void Ble_rx_Poll()
{
  if(ble_rx_success_flag)
  {
  ble_rx_success_flag=0;
//      if(ble_rxdate[0]==0x55&&ble_rxdate[1]==0xAA&&ble_rxdate[5]==0x0D&&ble_rxdate[6]==0x0A)
//      {
//            if(ble_rxdate[2]==0x01)
//            {
//            memcpy(&g_com_map[NEARBASE_ID1],&ble_rxdate[3],2);
//                save_com_map_to_flash();
//                delay_ms(100);
////                NVIC_SystemReset();
//            }
//            if(ble_rxdate[3]==0x02)
//            {
//            memcpy(&g_com_map[NEARBASE_ID2],&ble_rxdate[4],2);
//                save_com_map_to_flash();
//                delay_ms(100);
////                NVIC_SystemReset();
//            }

//          
//      }
//      HAL_UART_Transmit(&hlpuart1,ble_rxdate,10,1000);
//   memset(ble_rxdate,0,sizeof(ble_rxdate));
  }
}
/* USER CODE END 0 */

/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */
@@ -391,32 +632,50 @@

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_LPTIM1_Init();
   MX_DMA_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  MX_SPI1_Init();
 // MX_ADC_Init();
 
//  MX_TIM2_Init();
  MX_ADC_Init();
  MX_DMA_Init();
//  MX_IWDG_Init();
  MX_TIM2_Init();
  MX_LPUART1_UART_Init();
  MX_LPTIM1_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
   LED_LG_ON;
   Program_Init();
//   LIS3DH_Data_Init();	
   Dw1000_Init();
   Dw1000_App_Init();
//   HardWareTypeDiffConfig();
   dwt_configuresleep(DWT_PRESRV_SLEEP | DWT_CONFIG, DWT_WAKE_CS | DWT_WAKE_WK| DWT_SLP_EN);
   dwt_entersleep();
   DW_DISABLE;
    if(HAL_UART_Receive_DMA(&huart1,m_EUART_DMA_RXBuf,EUART_RX_BUF_SIZE))
   {
    Error_Handler();
   }
   HAL_Delay(2000);
//    LED_LG_ON;
    Program_Init();
    LIS3DH_Data_Init();	
//    Uwb_Lora_Switch(1,0);
    Dw1000_Init();
    Dw1000_App_Init();
    Delay_Ms(10);
//    Uwb_Lora_Switch(0,0);
    //   HardWareTypeDiffConfig();
    dwt_configuresleep(DWT_PRESRV_SLEEP | DWT_CONFIG, DWT_WAKE_CS | DWT_WAKE_WK| DWT_SLP_EN);
    dwt_entersleep();
     if(HAL_UART_Receive_DMA(&huart1,m_EUART_DMA_RXBuf,EUART_RX_BUF_SIZE))
    {
     Error_Handler();
    }
    Delay_Ms(2);
    Delay_Ms(10);
//    Uwb_Lora_Switch(0,0);
//    printf("RXD :66666\r\n");
    usart_send[0]=0x55;
    usart_send[1]=0xaa;
    bat_percent=Get_VDDVlotage();
      GetLoratx_frequency();
     HAL_UART_Receive_IT(&hlpuart1, (uint8_t *)BleRxBuffer, 1);
//     HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_SET); //开GPS电源
//    Lora47X_Init();
//   mcu_sleep();
   //LED0_BLINK;      
//   SystemPower_Config();
//HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON, PWR_STOPENTRY_WFI);   
//    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_SET); 
//    Lora47X_Init();
//    Radio.Sleep();
//    lora_tx_flag=1;
//     Lora_Tx_Poll();
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
@@ -426,52 +685,31 @@
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
      if(g_start_send_flag&&active_flag)
   { static uint16_t blink_count=0;
      SystemClock_Config();
      g_start_send_flag = 0;	
		
//      if(current_count>slot_startcount&&current_count<slot_startcount+interval_count)
//      {
//      HAL_GPIO_WritePin(LED0_GPIO, GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_SET);
//      }else{
//      HAL_GPIO_WritePin(LED0_GPIO, GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_RESET);
//      }
//      LED_TR_BLINK;s
		
			
      if(bat_percent>15)
      {   LED_TB_ON;
         Tag_App();
         LED_TB_OFF;
      }else{
         LED_TR_ON;
         Tag_App();
         LED_TR_OFF;		
      }
      //LED0_BLINK;		
      IdleTask();	
      if(waitusart_timer>0)
      {
         waitusart_timer--;
      }
         if(m_bEUARTTxEn==0&&waitusart_timer==0)
         {	
#ifndef DEBUG_MODE	
if(!HAL_GPIO_ReadPin(INPUT_5V_GPIO_Port,INPUT_5V_Pin))				
            HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON, PWR_STOPENTRY_WFI);  
#endif
         }
		
 
   }else{
   IdleTask();	
   }
//Lora_rx_open();
//      Lora_Tx_Poll();
      Lora_Tx_Poll();
//      Ble_rx_Poll();
//    HAL_IWDG_Refresh(&hiwdg);
    IdleTask();	
//      Lora_rece_error=0;
//   Radio.IrqProcess( ); // Process Radio IRQ
//     Anchor_App();

// HAL_Delay(100);
    //  Get_Battary();

   //   LIS3DH_Data_Init();	
    #ifndef DEBUG_MODE	
    if(!HAL_GPIO_ReadPin(INPUT_5V_GPIO_Port,INPUT_5V_Pin))	
  {      
//      if(fangzhijinrushuimian_flag==0)
          {
//    Selection.WakeUpEvent = UART_WAKEUP_ON_STARTBIT;
//    HAL_UARTEx_EnableClockStopMode(&hlpuart1);
//    HAL_UARTEx_EnableStopMode( &hlpuart1 );
//    HAL_UARTEx_StopModeWakeUpSourceConfig( &hlpuart1, Selection );
//    __HAL_UART_ENABLE_IT(&hlpuart1, UART_IT_WUF);      
    HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON, PWR_STOPENTRY_WFI);  
          }
  }
    #endif
    
  }
  /* USER CODE END 3 */
}
@@ -495,10 +733,12 @@
  __HAL_RCC_LSEDRIVE_CONFIG(RCC_LSEDRIVE_LOW);
  /** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI|RCC_OSCILLATORTYPE_LSE;
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI|RCC_OSCILLATORTYPE_LSI
                              |RCC_OSCILLATORTYPE_LSE;
  RCC_OscInitStruct.LSEState = RCC_LSE_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
  RCC_OscInitStruct.LSIState = RCC_LSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSI;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLLMUL_4;
@@ -520,8 +760,10 @@
  {
    Error_Handler();
  }
  PeriphClkInit.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_USART1|RCC_PERIPHCLK_LPTIM1;
  PeriphClkInit.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_USART1|RCC_PERIPHCLK_LPUART1
                              |RCC_PERIPHCLK_LPTIM1;
  PeriphClkInit.Usart1ClockSelection = RCC_USART1CLKSOURCE_PCLK2;
  PeriphClkInit.Lpuart1ClockSelection = RCC_LPUART1CLKSOURCE_LSE;
  PeriphClkInit.LptimClockSelection = RCC_LPTIM1CLKSOURCE_LSE;

  if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInit) != HAL_OK)
@@ -535,12 +777,7 @@
  * @param None
  * @retval None
  */
void MX_ADC_DeInit(void)
{
    HAL_ADC_DeInit(&hadc);
    HAL_ADCEx_DisableVREFINT();
}
void MX_ADC_Init(void)
static void MX_ADC_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN ADC_Init 0 */
@@ -558,7 +795,7 @@
  hadc.Init.OversamplingMode = DISABLE;
  hadc.Init.ClockPrescaler = ADC_CLOCK_SYNC_PCLK_DIV2;
  hadc.Init.Resolution = ADC_RESOLUTION_12B;
  hadc.Init.SamplingTime = ADC_SAMPLETIME_160CYCLES_5;
  hadc.Init.SamplingTime = ADC_SAMPLETIME_1CYCLE_5;
  hadc.Init.ScanConvMode = ADC_SCAN_DIRECTION_FORWARD;
  hadc.Init.DataAlign = ADC_DATAALIGN_RIGHT;
  hadc.Init.ContinuousConvMode = DISABLE;
@@ -591,6 +828,35 @@
}

/**
  * @brief IWDG Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_IWDG_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN IWDG_Init 0 */

  /* USER CODE END IWDG_Init 0 */

  /* USER CODE BEGIN IWDG_Init 1 */

  /* USER CODE END IWDG_Init 1 */
  hiwdg.Instance = IWDG;
  hiwdg.Init.Prescaler = IWDG_PRESCALER_256;
  hiwdg.Init.Window = 4095;
  hiwdg.Init.Reload = 4095;
  if (HAL_IWDG_Init(&hiwdg) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN IWDG_Init 2 */

  /* USER CODE END IWDG_Init 2 */

}

/**
  * @brief LPTIM1 Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
@@ -617,11 +883,89 @@
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN LPTIM1_Init 2 */
//   if (HAL_LPTIM_TimeOut_Start_IT(&hlptim1, Period, Timeout) != HAL_OK)

  /* USER CODE END LPTIM1_Init 2 */

}

/**
  * @brief LPUART1 Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_LPUART1_UART_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN LPUART1_Init 0 */

  /* USER CODE END LPUART1_Init 0 */

  /* USER CODE BEGIN LPUART1_Init 1 */

  /* USER CODE END LPUART1_Init 1 */
  hlpuart1.Instance = LPUART1;
  hlpuart1.Init.BaudRate = 9600;
  hlpuart1.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
  hlpuart1.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
  hlpuart1.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
  hlpuart1.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
  hlpuart1.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
  hlpuart1.Init.OneBitSampling = UART_ONE_BIT_SAMPLE_DISABLE;
  hlpuart1.AdvancedInit.AdvFeatureInit = UART_ADVFEATURE_NO_INIT;
  if (HAL_UART_Init(&hlpuart1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN LPUART1_Init 2 */

  /* USER CODE END LPUART1_Init 2 */

}

/**
  * @brief USART1 Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_USART1_UART_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN USART1_Init 0 */
 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
  /* USER CODE END USART1_Init 0 */

  /* USER CODE BEGIN USART1_Init 1 */

  /* USER CODE END USART1_Init 1 */
  huart1.Instance = USART1;
  huart1.Init.BaudRate = 115200;
  huart1.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
  huart1.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
  huart1.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
  huart1.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
  huart1.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
  huart1.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
  huart1.Init.OneBitSampling = UART_ONE_BIT_SAMPLE_DISABLE;
  huart1.AdvancedInit.AdvFeatureInit = UART_ADVFEATURE_RXOVERRUNDISABLE_INIT|UART_ADVFEATURE_DMADISABLEONERROR_INIT;
  huart1.AdvancedInit.OverrunDisable = UART_ADVFEATURE_OVERRUN_DISABLE;
  huart1.AdvancedInit.DMADisableonRxError = UART_ADVFEATURE_DMA_DISABLEONRXERROR;
  if (HAL_UART_Init(&huart1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN USART1_Init 2 */
       GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_10;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF4_USART1;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
//  if(HAL_UART_Receive_IT(&huart1, (uint8_t *)aRxBuffer, 1) != HAL_OK)
//  {
//    Error_Handler();
//  }
  /* USER CODE END LPTIM1_Init 2 */
   Usart1InitVariables();
  /* USER CODE END USART1_Init 2 */

}

@@ -675,7 +1019,6 @@

  /* USER CODE END TIM2_Init 0 */

  TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};

@@ -683,20 +1026,11 @@

  /* USER CODE END TIM2_Init 1 */
  htim2.Instance = TIM2;
  htim2.Init.Prescaler = 9;
  htim2.Init.Prescaler = 32-1;
  htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim2.Init.Period = 1171;
  htim2.Init.Period = 250-1;
  htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim2.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
  if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim2, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
@@ -708,68 +1042,17 @@
    Error_Handler();
  }
  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 599;
  sConfigOC.Pulse = 0;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_3) != HAL_OK)
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_4) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN TIM2_Init 2 */
//if(HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_3) != HAL_OK)
//  {
//    /* Starting Error */
//    Error_Handler();
//  }

  /* USER CODE END TIM2_Init 2 */
  HAL_TIM_MspPostInit(&htim2);

}

/**
  * @brief USART1 Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_USART1_UART_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN USART1_Init 0 */
 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
  /* USER CODE END USART1_Init 0 */

  /* USER CODE BEGIN USART1_Init 1 */

  /* USER CODE END USART1_Init 1 */
  huart1.Instance = USART1;
  huart1.Init.BaudRate = 115200;
  huart1.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
  huart1.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
  huart1.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
  huart1.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
  huart1.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
  huart1.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
  huart1.Init.OneBitSampling = UART_ONE_BIT_SAMPLE_DISABLE;
  huart1.AdvancedInit.AdvFeatureInit = UART_ADVFEATURE_RXOVERRUNDISABLE_INIT|UART_ADVFEATURE_DMADISABLEONERROR_INIT;
  huart1.AdvancedInit.OverrunDisable = UART_ADVFEATURE_OVERRUN_DISABLE;
  huart1.AdvancedInit.DMADisableonRxError = UART_ADVFEATURE_DMA_DISABLEONRXERROR;
  if (HAL_UART_Init(&huart1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN USART1_Init 2 */
       GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_10;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF4_USART1;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
//  if(HAL_UART_Receive_IT(&huart1, (uint8_t *)aRxBuffer, 1) != HAL_OK)
//  {
//    Error_Handler();
//  }
   Usart1InitVariables();
  /* USER CODE END USART1_Init 2 */

}

@@ -805,28 +1088,29 @@
  __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, SCL_Pin|SDA_Pin|SPI_CS_Pin, GPIO_PIN_SET);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_RESET);

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, BAT_MEAS_GND_Pin|PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_SET);
  HAL_GPIO_WritePin(SPI_CS_GPIO_Port, SPI_CS_Pin, GPIO_PIN_SET);

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, LED1_G_Pin|LED1_R_Pin|LED2_R_Pin, GPIO_PIN_RESET);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, BAT_MEAS_GND_Pin|SDA_Pin|SCL_Pin, GPIO_PIN_SET);

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, DW_WKUP_Pin|DW_CTRL_Pin|LED2_G_Pin, GPIO_PIN_RESET);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, LED1_G_Pin|LED1_R_Pin|GPIO_PIN_14|RADIO_nRESET_Pin
                          |RADIO_NSS_Pin|GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_RESET);

  /*Configure GPIO pin : PA0 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0;
  /*Configure GPIO pins : PA0 PA15 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_15;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pins : SCL_Pin SDA_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = SCL_Pin|SDA_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_OD;
  /*Configure GPIO pins : PA2 PA8 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_8;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : SPI_CS_Pin */
@@ -849,35 +1133,46 @@
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
  HAL_GPIO_Init(USER_KEY_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : RADIO_BUSY_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = RADIO_BUSY_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(RADIO_BUSY_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pins : LED1_G_Pin LED1_R_Pin PB14 RADIO_nRESET_Pin
                           RADIO_NSS_Pin PB7 */
  GPIO_InitStruct.Pin = LED1_G_Pin|LED1_R_Pin|GPIO_PIN_14|RADIO_nRESET_Pin
                          |RADIO_NSS_Pin|GPIO_PIN_7;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : RADIO_DIO1_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = RADIO_DIO1_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(RADIO_DIO1_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : INPUT_5V_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = INPUT_5V_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLDOWN;
  HAL_GPIO_Init(INPUT_5V_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pins : LED1_G_Pin LED1_R_Pin LED2_R_Pin PWR_CTL_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = LED1_G_Pin|LED1_R_Pin|LED2_R_Pin|PWR_CTL_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  /*Configure GPIO pins : SDA_Pin SCL_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = SDA_Pin|SCL_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_OD;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pins : DW_WKUP_Pin DW_CTRL_Pin LED2_G_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = DW_WKUP_Pin|DW_CTRL_Pin|LED2_G_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : PWR_ON_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = PWR_ON_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
  HAL_GPIO_Init(PWR_ON_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /* EXTI interrupt init*/
  HAL_NVIC_SetPriority(EXTI0_1_IRQn, 1, 0);
  HAL_NVIC_SetPriority(EXTI0_1_IRQn, 2, 0);
  HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI0_1_IRQn);

  HAL_NVIC_SetPriority(EXTI2_3_IRQn, 1, 0);
  HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI2_3_IRQn);

}

@@ -906,48 +1201,73 @@
  /*Enter the Standby mode*/
  HAL_PWR_EnterSTANDBYMode();   
}
extern uint8_t tx_near_msg[80],stationary_flag;
extern uint8_t tx_near_msg[80];
float key_keeptime;
extern float freqlost_count,range_lost_time;
extern uint8_t lora_yingda_flag;
uint8_t lora_yingdatime;
extern uint8_t lora_chongfuyingda_flag;
uint16_t no_data_chongqi_num;
uint16_t anchor_send_num;
uint8_t no_yingdatime;
void HAL_LPTIM_CompareMatchCallback(LPTIM_HandleTypeDef *hlptim)
{
   static uint8_t i=0;
   i++;
   g_start_send_flag=1;
   current_slotnum++;
   SetNextPollTime(tyncpoll_time);
   nomove_count+=(float)g_com_map[COM_INTERVAL]/1000;
    if(motor_keeptime>0)
   {	
   motor_keeptime-=(float)g_com_map[COM_INTERVAL]/1000;
   }
   if(!GET_USERKEY)
   {
      key_keeptime+=(float)g_com_map[COM_INTERVAL]/1000;
      if(key_keeptime>=KEY_KEEPRESET_TIME)
      {
            g_com_map[ACTIVE_INDEX]=!active_flag;
            save_com_map_to_flash();
            MOTOR_ON;
            HAL_Delay(2000);
         SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; 
      }
   }else{
      key_keeptime=0;
   }
//   if(nomove_count>STATIONARY_TIME)
//   {
//      stationary_flag = 1;
//   }else{
//      stationary_flag = 0;
//   }
//if(nomove_count>=nomovesleeptime-1&&imu_enable)
//   {
//      tx_near_msg[TAGSTATE] = tx_near_msg[TAGSTATE]|GOINGSLEEPBIT;
//   }
//   if(nomove_count>nomovesleeptime&&imu_enable)
//   {
//      mcu_sleep();
//   }
//    uint8_t pinlv;
    SystemClock_Config();
    lp_time++;
    anchor_send_num++;
    no_data_chongqi_num++;
    stationary_num++;
    if(Beepchixutime>0)
    {
        Beepchixutime--;
        if(Beepchixutime==0)
        {Beep_Off();}
    }
    if(no_yingdaflag==1)
    {
    no_yingdatime++;
        if(no_yingdatime>=5)
        {
            no_yingdaflag=0;
            no_yingdatime=0;
        }
    }

    if( no_data_chongqi_num>600)
    {NVIC_SystemReset();}
    SetNextPollTime(0);
//    if(lora_yingda_flag)
//    {
//    lora_yingdatime++;
//        if(lora_yingdatime>=2)
//        {lora_yingdatime=0;
//        lora_yingda_flag=0;            
//          Lora_tx_mode();
//            Radio.Send( usart_send, 2);
//        }
//    }
//    else
//    {
//    pinlv=g_com_map[COM_MAP_SIZE]/1000;
    if(lp_time%(g_com_map[COM_INTERVAL]/1000)==0)
    {
    lora_tx_flag=1;
    lora_txanchor_power_flag=0;
//    }
    if(anchor_send_num>=3600)
    {anchor_send_num=0;
    lora_txanchor_power_flag=1;
        lora_tx_flag=0;
        bat_percent=Get_VDDVlotage();
    }
    }

    if(stationary_num>=10)
    {stationary_num=0;
    stationary_flag=1;
    }
    
}
/* USER CODE END 4 */