V1.37

yincheng.zhong

2024-12-13 aef7e985db5668aee622b656748c1216fbd5ff75

 Src/main.c

@@ -86,6 +86,9 @@
DMA_HandleTypeDef hdma_usart1_tx;

SPI_HandleTypeDef hspi1;
SPI_HandleTypeDef hspi2;

TIM_HandleTypeDef htim6;

/* USER CODE BEGIN PV */

@@ -102,6 +105,8 @@
static void MX_SPI1_Init(void);
static void MX_LPUART1_UART_Init(void);
static void MX_USART5_UART_Init(void);
static void MX_TIM6_Init(void);
static void MX_SPI2_Init(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */

/* USER CODE END PFP */
@@ -125,7 +130,7 @@
uint8_t anjian_flag;
uint8_t  stationary_flag;
uint16_t stationary_num;
uint16_t recv_end_time;
uint16_t recv_end_time,ledon_time;
u16 GetLPTime(void)
{
   u16 count=HAL_LPTIM_ReadCounter(&hlptim1);
@@ -207,23 +212,46 @@
extern uint8_t xie_flag;
float motor_keeptime;
void IdleTask(void)
{
{uint16_t current_lptime = GetLPTime();
    if(current_lptime-ledon_time>100||current_lptime<ledon_time-500)
    {
      //  Set4LEDColor(0,0,0,0);
         Set4LEDColor_Off();
    }
   if(HAL_GPIO_ReadPin(INPUT_5V_GPIO_Port,INPUT_5V_Pin))
   {  state5v=1;
        LoraInit();
        HAL_UART_DMAStop(&hlpuart1); //  停止DMA传输，防止  
        Radio.Sleep();
        powerled=LEDOFF;
        loraled=LEDOFF;
        gpsled=LEDOFF;
        uwbled=LEDOFF;
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_12, GPIO_PIN_RESET); //GuanGPS and lora 电源
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_15, GPIO_PIN_RESET); //guan uwb 电源
        HAL_SPI_DeInit(&hspi1);
        HAL_SPI_DeInit(&hspi2);
        HAL_GPIO_WritePin( RADIO_NSS_GPIO_Port, RADIO_NSS_Pin,GPIO_PIN_RESET);//lora  cs
        HAL_GPIO_WritePin( GPIOA, GPIO_PIN_4,GPIO_PIN_RESET);//uwb cs
        HAL_GPIO_WritePin( GPIOC, GPIO_PIN_3,GPIO_PIN_RESET);//LORA REST
        Usart5DeInit();
        LpusartDeInit();
//        HAL_ADC_DeInit(&hadc);
        while(HAL_GPIO_ReadPin(INPUT_5V_GPIO_Port,INPUT_5V_Pin))   
      {
        UART_CheckReceive();
      UART_CheckSend();
      nomove_count = 0;
        
        HAL_IWDG_Refresh(&hiwdg);
      if(bat_percent>95)
      {
            powerled=GREEN;
      }else{
            powerled=RED;           
      }
        uwbled=0;
        gpsled=0;
        loraled=0;
      }
     HAL_NVIC_SystemReset();    
   }else{
@@ -245,7 +273,7 @@
      {
            SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
      }
        if(memcmp(g_com_map2,g_com_map,200)!=0)
        if(memcmp(g_com_map2,g_com_map,COM_MAP_SIZE)!=0)
         {
            SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04;
         }
@@ -306,7 +334,8 @@
   hardware_pici = STMFLASH_ReadHalfWord(FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP+2);
   hardware_type = STMFLASH_ReadHalfWord(FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP+4);
   //deca_sleep(1000);
   g_com_map[VERSION] = (1<<8)|14;
   g_com_map[VERSION] = (1<<8)|37;
    
//    g_com_map[DEV_ID]=1158;
//    #ifdef DEBUG_MODE
//   // g_com_map[GROUP_ID]=21;
@@ -315,7 +344,7 @@
//    //   g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]=1;
//    //   g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]=10;
//    #endif
    g_com_map[GROUP_ID]=0;
//    g_com_map[GROUP_ID]=0;
//    g_com_map[COM_INTERVAL] = 1000;
    if(g_com_map[COM_INTERVAL]<1000)
    {g_com_map[COM_INTERVAL] = 1000;}
@@ -324,7 +353,7 @@
//    g_com_map[IMU_ENABLE] = 0;
   imu_enable=g_com_map[IMU_ENABLE];
   motor_enable=g_com_map[MOTOR_ENABLE];

    g_com_map[LORA_SEND_INDEX] = 1;
   group_id=g_com_map[GROUP_ID];
   dev_id = g_com_map[DEV_ID];
   slottime=ceil((double)g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]*SLOT_SCALE)+3;
@@ -363,7 +392,7 @@
//  }
//g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]=5;
    printf("固件版本: URT-LORA-GPS版本 V%d.%d. \r\n",g_com_map[VERSION]>>8,g_com_map[VERSION]&0xff);
   memcpy(g_com_map2,g_com_map,COM_MAP_SIZE);
//   memcpy(g_com_map2,g_com_map,COM_MAP_SIZE);
//   printf("DEVICE PAIRID: %d .\r\n",g_com_map[PAIR_ID]);
//   printf("DEVICE ALARM DISTANCE: 1.%d 2.%d 3.%d .\r\n",g_com_map[ALARM_DISTANCE1],g_com_map[ALARM_DISTANCE2],g_com_map[ALARM_DISTANCE3]);

@@ -430,28 +459,63 @@
    HAL_ADC_DeInit(&hadc);
    HAL_ADCEx_DisableVREFINT();
}
extern u8 gps_chafenlingqi;
uint16_t irq_num;
u8 lora_irq_flag,lora_working_flag;
//u8 uwb_irq_flag;
extern uint8_t LoraUp_flag;
uint8_t anjian_num;
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
    if(GPIO_Pin == RADIO_DIO1_Pin)
    {
        SystemClock_Config();
        irq_num++;
        RadioIrqProcess();

      //  SystemClock_Config();
     irq_num++;
        
        if(LoraUp_flag)
        {
    RadioIrqProcess();
        }
        else
        {
        lora_irq_flag = 1;
        }
    }
    if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_1)//按键
    {
         SystemClock_Config();
      anjian_flag=1;
    }
//    if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_1)//按键
//    {
//      //   SystemClock_Config();
//        anjian_flag=1;
//        anjian_num++;
//        if(anjian_num==2)
//        {                        
//        g_com_map[LORA_SEND_INDEX] = !g_com_map[LORA_SEND_INDEX];
//        save_com_map_to_flash();
//        Set4LEDColor(YELLOW,YELLOW,YELLOW,YELLOW);
//        delay_ms(100);
//        Set4LEDColor_Off();
//        delay_ms(100);
//        SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader
//        }
//    }
    if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_0)//加速度
    {
         SystemClock_Config();
      //   SystemClock_Config();
        if(chongqi_flag==1)
        {
        HAL_NVIC_SystemReset();
        }
      nomove_count = 0;
    }
   if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_9)//UWB
    {
//     if(!HAL_GPIO_ReadPin( RADIO_NSS_GPIO_Port, RADIO_NSS_Pin))
//    {
//        gps_chafenlingqi++;
//        return;
//    }
//        uwb_irq_flag = 1;
        MbxTagUwbRec();
    }
}
extern void Lora_tx_zubao( void );
@@ -574,6 +638,7 @@
          HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_12, GPIO_PIN_RESET); //GuanGPS and lora 电源
          HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_15, GPIO_PIN_RESET); //guan uwb 电源
          HAL_SPI_DeInit(&hspi1);
          HAL_SPI_DeInit(&hspi2);
          HAL_GPIO_WritePin( RADIO_NSS_GPIO_Port, RADIO_NSS_Pin,GPIO_PIN_RESET);//lora  cs
          HAL_GPIO_WritePin( GPIOA, GPIO_PIN_4,GPIO_PIN_RESET);//uwb cs
          HAL_GPIO_WritePin( GPIOC, GPIO_PIN_3,GPIO_PIN_RESET);//LORA REST
@@ -599,15 +664,17 @@
extern uint8_t rec_secdelay;
void Lora_Send_Poll(void)
{
    if(rec_secdelay>0)
    {
        rec_secdelay--;
        return;
    }
    
    if(Lora_send_flag)
    { 
        debugnum++;
        Lora_send_flag=0;    
        Lora_send_flag=0; 
        if(rec_secdelay>0)
            {
                loraled=YELLOW;
                rec_secdelay--;
                return;
            }        
        loraled=BLUE;
        LoraReportPoll();
        flag_onesecond = 1;
@@ -618,19 +685,19 @@
extern volatile uint8_t recv_end_flag; //一帧数据接收完成标志
void Lpuart_rx_Poll(void)
{
if(recv_end_flag == 1)  //接收完成标志
{
    uint16_t i;
    recv_end_time=0;
    for(i=0;i<GPS_SIZE;i++)
    {GPS_RecvFsm(GPS_GGAdate[i]);}
//GPS_ParseGGA(GPS_GGAdate, rx_len);  
memset(GPS_GGAdate,0,GPS_SIZE);
rx_len = 0;//清除计数
recv_end_flag = 0;//清除接收结束标志位
fangzhijinrushuimian_flag=0;
}
HAL_UART_Receive_DMA(&hlpuart1,GPS_GGAdate,LPUART_SIZE);//重新打开DMA接收
    if(recv_end_flag == 1)  //接收完成标志
    {
        uint16_t i;
        recv_end_time=0;
        for(i=0;i<GPS_SIZE;i++)
        {GPS_RecvFsm(GPS_GGAdate[i]);}
    //GPS_ParseGGA(GPS_GGAdate, rx_len);  
        memset(GPS_GGAdate,0,GPS_SIZE);
        rx_len = 0;//清除计数
        recv_end_flag = 0;//清除接收结束标志位
        fangzhijinrushuimian_flag=0;
    }
    HAL_UART_Receive_DMA(&hlpuart1,GPS_GGAdate,LPUART_SIZE);//重新打开DMA接收
}
/* USER CODE END 0 */

@@ -661,21 +728,30 @@
  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();        //看门狗务必放到开GPS电源开uwb电源后面，否则GPS工作不正常。
  MX_DMA_Init();         //看门狗务必放到开GPS电源开uwb电源后面，否则GPS工作不正常。
  MX_ADC_Init();         //看门狗务必放到开GPS电源开uwb电源后面，否则GPS工作不正常。
  MX_LPTIM1_Init();      //看门狗务必放到开GPS电源开uwb电源后面，否则GPS工作不正常。
  MX_USART1_UART_Init(); //看门狗务必放到开GPS电源开uwb电源后面，否则GPS工作不正常。
  MX_SPI1_Init();        //看门狗务必放到开GPS电源开uwb电源后面，否则GPS工作不正常。
  MX_LPUART1_UART_Init();//看门狗务必放到开GPS电源开uwb电源后面，否则GPS工作不正常。
//  MX_IWDG_Init();      //看门狗务必放到开GPS电源开uwb电源后面，否则GPS工作不正常。
  MX_USART5_UART_Init(); //看门狗务必放到开GPS电源开uwb电源后面，否则GPS工作不正常。
  MX_GPIO_Init();
  MX_DMA_Init();
  MX_ADC_Init();
//  MX_IWDG_Init();
  MX_LPTIM1_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  MX_SPI1_Init();
  MX_LPUART1_UART_Init();
  MX_USART5_UART_Init();
  MX_TIM6_Init();
  MX_SPI2_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_12, GPIO_PIN_SET); //开GPS电源
    delay_ms(10);
    delay_ms(100);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_15, GPIO_PIN_SET); //开uwb电源
    Program_Init();
    MX_IWDG_Init(); //看门狗务必放到开GPS电源开uwb电源后面，否则GPS工作不正常。
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET);
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_1;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);
#ifdef _USE_BAR
//BarInit();
#endif 
@@ -685,9 +761,9 @@

    LIS3DH_Data_Init();   
    Set4LEDColor(RED,RED,RED,RED);
    HAL_Delay(500);
    delay_ms(100);
    Set4LEDColor_Off();
    HAL_Delay(500);
    delay_ms(100);
    LoraInit();
//    delay_ms(1000);
bat_percent=Get_Battary();
@@ -703,6 +779,8 @@
    {
     Error_Handler();
    }
    HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);
    memcpy(g_com_map2,g_com_map,COM_MAP_SIZE);
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
@@ -721,11 +799,26 @@
      else
      {
//      HAL_IWDG_Refresh(&hiwdg);
          if(lora_irq_flag)
          {
              lora_irq_flag = 0;
              lora_working_flag = 1;
              RadioIrqProcess();
              lora_working_flag = 0;
          }
//          if(uwb_irq_flag)
//          {
//              MbxTagUwbRec();
//              uwb_irq_flag=0;
//          }
      Lpuart_rx_Poll();
      OneSecondTask();
      IdleTask();   
      PowerDownDetect();
      Lora_Send_Poll();
        if(g_com_map[LORA_SEND_INDEX])
        {
        Lora_Send_Poll();
        }
      TTSchaxun_Busy();
      LoraUp_Poll();
//    #ifndef DEBUG_MODE   
@@ -773,7 +866,7 @@
  /** Configure LSE Drive Capability
  */
  HAL_PWR_EnableBkUpAccess();
  __HAL_RCC_LSEDRIVE_CONFIG(RCC_LSEDRIVE_LOW);
  __HAL_RCC_LSEDRIVE_CONFIG(RCC_LSEDRIVE_HIGH);

  /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
  * in the RCC_OscInitTypeDef structure.
@@ -1093,6 +1186,82 @@
}

/**
  * @brief SPI2 Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_SPI2_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN SPI2_Init 0 */

  /* USER CODE END SPI2_Init 0 */

  /* USER CODE BEGIN SPI2_Init 1 */

  /* USER CODE END SPI2_Init 1 */
  /* SPI2 parameter configuration*/
  hspi2.Instance = SPI2;
  hspi2.Init.Mode = SPI_MODE_MASTER;
  hspi2.Init.Direction = SPI_DIRECTION_2LINES;
  hspi2.Init.DataSize = SPI_DATASIZE_8BIT;
  hspi2.Init.CLKPolarity = SPI_POLARITY_LOW;
  hspi2.Init.CLKPhase = SPI_PHASE_1EDGE;
  hspi2.Init.NSS = SPI_NSS_SOFT;
  hspi2.Init.BaudRatePrescaler = SPI_BAUDRATEPRESCALER_2;
  hspi2.Init.FirstBit = SPI_FIRSTBIT_MSB;
  hspi2.Init.TIMode = SPI_TIMODE_DISABLE;
  hspi2.Init.CRCCalculation = SPI_CRCCALCULATION_DISABLE;
  hspi2.Init.CRCPolynomial = 7;
  if (HAL_SPI_Init(&hspi2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN SPI2_Init 2 */
__HAL_SPI_ENABLE(&hspi2);
  /* USER CODE END SPI2_Init 2 */

}

/**
  * @brief TIM6 Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_TIM6_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN TIM6_Init 0 */

  /* USER CODE END TIM6_Init 0 */

  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};

  /* USER CODE BEGIN TIM6_Init 1 */

  /* USER CODE END TIM6_Init 1 */
  htim6.Instance = TIM6;
  htim6.Init.Prescaler = 32-1;
  htim6.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim6.Init.Period = 1000-1;
  htim6.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim6) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim6, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN TIM6_Init 2 */

  /* USER CODE END TIM6_Init 2 */

}

/**
  * Enable DMA controller clock
  */
static void MX_DMA_Init(void)
@@ -1129,27 +1298,25 @@

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_13|GPIO_PIN_7|GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_RESET);
  
  /*Configure GPIO pin O__set_MSPutput Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, RADIO_NSS_Pin|RADIO_nRESET_Pin|GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET);

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4|GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_SET);

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_4|GPIO_PIN_5
                          |GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_RESET);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET);

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_10|SCL_Pin|SDA_Pin|GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_SET);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, RADIO_NSS_Pin|RADIO_nRESET_Pin|SCL_Pin|SDA_Pin
                          |GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_SET);

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_4|GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_RESET);

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_12|GPIO_PIN_15, GPIO_PIN_RESET);

  /*Configure GPIO pins : PC13 RADIO_NSS_Pin RADIO_nRESET_Pin PC4
                           PC7 PC8 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_13|RADIO_NSS_Pin|RADIO_nRESET_Pin|GPIO_PIN_4
                          |GPIO_PIN_7|GPIO_PIN_8;
  /*Configure GPIO pins : PC13 PC4 PC7 PC8 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_13|GPIO_PIN_4|GPIO_PIN_7|GPIO_PIN_8;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
@@ -1168,9 +1335,9 @@
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pins : PB0 PB2 PB10 PB4
  /*Configure GPIO pins : RADIO_NSS_Pin PB2 RADIO_nRESET_Pin PB4
                           PB5 PB6 PB7 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_10|GPIO_PIN_4
  GPIO_InitStruct.Pin = RADIO_NSS_Pin|GPIO_PIN_2|RADIO_nRESET_Pin|GPIO_PIN_4
                          |GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
@@ -1202,18 +1369,18 @@
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pins : PC9 RADIO_DIO1_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_9|RADIO_DIO1_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pins : PA8 PA12 PA15 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_8|GPIO_PIN_12|GPIO_PIN_15;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : RADIO_DIO1_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = RADIO_DIO1_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(RADIO_DIO1_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : INPUT_5V_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = INPUT_5V_Pin;
@@ -1286,45 +1453,59 @@
    }
}
#define NOGPS_RESET_TIME 300
u8 state_count = 0;
void HAL_LPTIM_CompareMatchCallback(LPTIM_HandleTypeDef *hlptim)
{
 if(chongqi_flag==0&&shengji_flag==0)
 {
    SystemClock_Config();
Set4LEDColor(powerled,loraled,gpsled,uwbled);
Bat_Percent_Poll();
//    SystemClock_Config();
    Set4LEDColor(uwbled,gpsled,loraled,powerled); //代码有BUG需要执行2次，否则电源灯不亮
//    Set4LEDColor(uwbled,gpsled,loraled,powerled);
    //Set4LEDColor(powerled,loraled,gpsled,uwbled);
    ledon_time = GetLPTime();
    Bat_Percent_Poll();
    if(state5v==0)
    {
    if(yuyin_no_sleep_flag==0)
    {
    recv_end_time++;
    if(recv_end_time>NOGPS_RESET_TIME)
    {HAL_NVIC_SystemReset();}
        if(yuyin_no_sleep_flag==0)
        {
            recv_end_time++;
            if(recv_end_time>NOGPS_RESET_TIME)
            {HAL_NVIC_SystemReset();}
        }
        Yuying_Poll();
        state_count++;
        switch(state_count)
        {
            case 0:
                
                break;
            case 1:
                break;
            case 2:
                break;
        }
        Lora_send_flag=1;
        if(nomove_count++>g_com_map[STATIONARY_TIME])
        {
            stationary_flag = 1;
        } 
        else 
        {
            stationary_flag = 0;
        }
        if(nomove_count>=g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]-1&&imu_enable)
        {
            gotosleep_flag=1;
        } else {
            gotosleep_flag=0;
        }
    }
    Yuying_Poll();
    Lora_send_flag=1;
    if(nomove_count++>g_com_map[STATIONARY_TIME])
    {
        stationary_flag = 1;
    } 
    else 
    {
    stationary_flag = 0;
    }
    if(nomove_count>=g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]-1&&imu_enable)
    {
        gotosleep_flag=1;
    } else {
        gotosleep_flag=0;
    }
    }
    powerled=LEDOFF;
    loraled=LEDOFF;
    gpsled=LEDOFF;
    uwbled=LEDOFF;
Set4LEDColor_Off();
//    powerled=LEDOFF;
//    loraled=LEDOFF;
//    gpsled=LEDOFF;
//    uwbled=LEDOFF;
//    Set4LEDColor_Off();
 }
 HAL_IWDG_Refresh(&hiwdg);
}
/* USER CODE END 4 */