V1.37

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 Src/main.c

@@ -222,18 +222,36 @@
   {  state5v=1;
        LoraInit();
        HAL_UART_DMAStop(&hlpuart1); //  停止DMA传输，防止  
        Radio.Sleep();
        powerled=LEDOFF;
        loraled=LEDOFF;
        gpsled=LEDOFF;
        uwbled=LEDOFF;
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_12, GPIO_PIN_RESET); //GuanGPS and lora 电源
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_15, GPIO_PIN_RESET); //guan uwb 电源
        HAL_SPI_DeInit(&hspi1);
        HAL_SPI_DeInit(&hspi2);
        HAL_GPIO_WritePin( RADIO_NSS_GPIO_Port, RADIO_NSS_Pin,GPIO_PIN_RESET);//lora  cs
        HAL_GPIO_WritePin( GPIOA, GPIO_PIN_4,GPIO_PIN_RESET);//uwb cs
        HAL_GPIO_WritePin( GPIOC, GPIO_PIN_3,GPIO_PIN_RESET);//LORA REST
        Usart5DeInit();
        LpusartDeInit();
//        HAL_ADC_DeInit(&hadc);
        while(HAL_GPIO_ReadPin(INPUT_5V_GPIO_Port,INPUT_5V_Pin))   
      {
        UART_CheckReceive();
      UART_CheckSend();
      nomove_count = 0;
        
        HAL_IWDG_Refresh(&hiwdg);
      if(bat_percent>95)
      {
            powerled=GREEN;
      }else{
            powerled=RED;           
      }
        uwbled=0;
        gpsled=0;
        loraled=0;
      }
     HAL_NVIC_SystemReset();    
   }else{
@@ -316,7 +334,8 @@
   hardware_pici = STMFLASH_ReadHalfWord(FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP+2);
   hardware_type = STMFLASH_ReadHalfWord(FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP+4);
   //deca_sleep(1000);
   g_com_map[VERSION] = (1<<8)|23;
   g_com_map[VERSION] = (1<<8)|37;
    
//    g_com_map[DEV_ID]=1158;
//    #ifdef DEBUG_MODE
//   // g_com_map[GROUP_ID]=21;
@@ -325,7 +344,7 @@
//    //   g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]=1;
//    //   g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]=10;
//    #endif
    g_com_map[GROUP_ID]=0;
//    g_com_map[GROUP_ID]=0;
//    g_com_map[COM_INTERVAL] = 1000;
    if(g_com_map[COM_INTERVAL]<1000)
    {g_com_map[COM_INTERVAL] = 1000;}
@@ -334,7 +353,7 @@
//    g_com_map[IMU_ENABLE] = 0;
   imu_enable=g_com_map[IMU_ENABLE];
   motor_enable=g_com_map[MOTOR_ENABLE];

    g_com_map[LORA_SEND_INDEX] = 1;
   group_id=g_com_map[GROUP_ID];
   dev_id = g_com_map[DEV_ID];
   slottime=ceil((double)g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]*SLOT_SCALE)+3;
@@ -373,7 +392,7 @@
//  }
//g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]=5;
    printf("固件版本: URT-LORA-GPS版本 V%d.%d. \r\n",g_com_map[VERSION]>>8,g_com_map[VERSION]&0xff);
   memcpy(g_com_map2,g_com_map,COM_MAP_SIZE);
//   memcpy(g_com_map2,g_com_map,COM_MAP_SIZE);
//   printf("DEVICE PAIRID: %d .\r\n",g_com_map[PAIR_ID]);
//   printf("DEVICE ALARM DISTANCE: 1.%d 2.%d 3.%d .\r\n",g_com_map[ALARM_DISTANCE1],g_com_map[ALARM_DISTANCE2],g_com_map[ALARM_DISTANCE3]);

@@ -443,6 +462,9 @@
extern u8 gps_chafenlingqi;
uint16_t irq_num;
u8 lora_irq_flag,lora_working_flag;
//u8 uwb_irq_flag;
extern uint8_t LoraUp_flag;
uint8_t anjian_num;
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
    if(GPIO_Pin == RADIO_DIO1_Pin)
@@ -450,14 +472,32 @@

      //  SystemClock_Config();
     irq_num++;
        
        if(LoraUp_flag)
        {
    RadioIrqProcess();
        }
        else
        {
        lora_irq_flag = 1;
    //    RadioIrqProcess();
        }
    }
    if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_1)//按键
    {
      //   SystemClock_Config();
      anjian_flag=1;
    }
//    if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_1)//按键
//    {
//      //   SystemClock_Config();
//        anjian_flag=1;
//        anjian_num++;
//        if(anjian_num==2)
//        {                        
//        g_com_map[LORA_SEND_INDEX] = !g_com_map[LORA_SEND_INDEX];
//        save_com_map_to_flash();
//        Set4LEDColor(YELLOW,YELLOW,YELLOW,YELLOW);
//        delay_ms(100);
//        Set4LEDColor_Off();
//        delay_ms(100);
//        SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader
//        }
//    }
    if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_0)//加速度
    {
      //   SystemClock_Config();
@@ -469,11 +509,12 @@
    }
   if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_9)//UWB
    {
     if(!HAL_GPIO_ReadPin( RADIO_NSS_GPIO_Port, RADIO_NSS_Pin))
    {
        gps_chafenlingqi++;
        return;
    }
//     if(!HAL_GPIO_ReadPin( RADIO_NSS_GPIO_Port, RADIO_NSS_Pin))
//    {
//        gps_chafenlingqi++;
//        return;
//    }
//        uwb_irq_flag = 1;
        MbxTagUwbRec();
    }
}
@@ -704,7 +745,7 @@
    delay_ms(100);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_15, GPIO_PIN_SET); //开uwb电源
    Program_Init();
//    MX_IWDG_Init(); //看门狗务必放到开GPS电源开uwb电源后面，否则GPS工作不正常。
    MX_IWDG_Init(); //看门狗务必放到开GPS电源开uwb电源后面，否则GPS工作不正常。
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET);
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_1;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
@@ -720,9 +761,9 @@

    LIS3DH_Data_Init();   
    Set4LEDColor(RED,RED,RED,RED);
    HAL_Delay(500);
    delay_ms(100);
    Set4LEDColor_Off();
    HAL_Delay(500);
    delay_ms(100);
    LoraInit();
//    delay_ms(1000);
bat_percent=Get_Battary();
@@ -739,6 +780,7 @@
     Error_Handler();
    }
    HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);
    memcpy(g_com_map2,g_com_map,COM_MAP_SIZE);
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
@@ -759,16 +801,24 @@
//      HAL_IWDG_Refresh(&hiwdg);
          if(lora_irq_flag)
          {
            lora_irq_flag = 0;
              lora_irq_flag = 0;
              lora_working_flag = 1;
              RadioIrqProcess();
              lora_working_flag = 0;
          }
//          if(uwb_irq_flag)
//          {
//              MbxTagUwbRec();
//              uwb_irq_flag=0;
//          }
      Lpuart_rx_Poll();
      OneSecondTask();
      IdleTask();   
      PowerDownDetect();
      Lora_Send_Poll();
        if(g_com_map[LORA_SEND_INDEX])
        {
        Lora_Send_Poll();
        }
      TTSchaxun_Busy();
      LoraUp_Poll();
//    #ifndef DEBUG_MODE   
@@ -816,7 +866,7 @@
  /** Configure LSE Drive Capability
  */
  HAL_PWR_EnableBkUpAccess();
  __HAL_RCC_LSEDRIVE_CONFIG(RCC_LSEDRIVE_LOW);
  __HAL_RCC_LSEDRIVE_CONFIG(RCC_LSEDRIVE_HIGH);

  /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
  * in the RCC_OscInitTypeDef structure.
@@ -1410,7 +1460,7 @@
 {
//    SystemClock_Config();
    Set4LEDColor(uwbled,gpsled,loraled,powerled); //代码有BUG需要执行2次，否则电源灯不亮
    Set4LEDColor(uwbled,gpsled,loraled,powerled);
//    Set4LEDColor(uwbled,gpsled,loraled,powerled);
    //Set4LEDColor(powerled,loraled,gpsled,uwbled);
    ledon_time = GetLPTime();
    Bat_Percent_Poll();