| | |
|---|
| | | recbase_num=0; |
|---|
| | | // motor_state=0; |
|---|
| | | |
|---|
| | | |
|---|
| | | // for(uint8_t i=0;i<nearbase_num+1;i++) |
|---|
| | | // { |
|---|
| | | // usart_send[0] = 0x55; |
|---|
| | | // usart_send[1] = 0xaa; |
|---|
| | | // usart_send[2] = 1;//正常模式 |
|---|
| | | // usart_send[3] = 17;//数据段长度 |
|---|
| | | // usart_send[4] = frame_seq_nb;//数据段长度 |
|---|
| | | // memcpy(&usart_send[5],&dev_id,2); |
|---|
| | | // if(i==0) |
|---|
| | | // { |
|---|
| | | // memcpy(&usart_send[7],&mainbase_id,2); |
|---|
| | | // }else{ |
|---|
| | | // memcpy(&usart_send[7],&nearbaseid_list[i-1],2); |
|---|
| | | // } |
|---|
| | | // memcpy(&usart_send[9],&nearbase_distlist[i],4); |
|---|
| | | // usart_send[13] = battary; |
|---|
| | | // usart_send[14] = button; |
|---|
| | | // usart_send[15] = rec_anc_signalpower[i]>>8; |
|---|
| | | // usart_send[16] = rec_anc_signalpower[i]; |
|---|
| | | // checksum = Checksum_u16(&usart_send[2],17); |
|---|
| | | // memcpy(&usart_send[19],&checksum,2); |
|---|
| | | // |
|---|
| | | // USART_puts(usart_send,21); |
|---|
| | | // } |
|---|
| | | tx_near_msg[BATTARY_IDX] = bat_percent; |
|---|
| | | tx_near_msg[BUTTON_IDX] = userkey_state|stationary_flag<<1|gotosleep_flag<<2|motor_flag<<5; |
|---|
| | | tx_near_msg[SEQUENCE_IDX] = frame_seq_nb; |
|---|
| | |
|---|
| | | memcpy(&tx_near_msg[ANCHOR_ID_IDX],&mainbase_id,2); |
|---|
| | | dwt_writetxdata(29+8*nearbase_num, tx_near_msg, 0);//将Poll包数据传给DW1000，将在开启发送时传出去 |
|---|
| | | dwt_writetxfctrl(29+8*nearbase_num, 0);//设置超宽带发送数据长度 |
|---|
| | | current_count=HAL_LPTIM_ReadCounter(&hlptim1); |
|---|
| | | current_count=HAL_LPTIM_ReadCounter(&hlptim1); |
|---|
| | | |
|---|
| | | while(current_count<poll_startcount||current_count>poll_startcount+16384) |
|---|
| | | { |
|---|
