初稿，待测试

yincheng.zhong

2023-10-10 cb4447ab1ec1edaf95abdcd6f2ff03c2d2f6edd1

 Src/main.c

@@ -278,6 +278,12 @@
uint8_t uwb_active_flag = 0;
u8 active_flag=0;
u16 nomovesleep_time=0,interval;
void UpdateFreq(u16 time)
{
   g_com_map[COM_INTERVAL] = time;
   tag_frequency = 1000/time;
   bigslot_num = TOTAL_SLOTNUM/tag_frequency;
}
void Program_Init(void)
{   float temp;
   uint16_t temp2;
@@ -319,8 +325,6 @@
   tyncpoll_time=(g_com_map[DEV_ID]%max_slotpos)*slottime;   
   slot_startcount=tyncpoll_time*1000/LPTIMER_LSB;
   lastpoll_time=tyncpoll_time;
    
   bigslot_num = TOTAL_SLOTNUM/tag_frequency;
   current_slotnum=1;
   current_time=GetLPTime();
    nomovesleep_time = g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME];
@@ -333,6 +337,7 @@
      motor_enable=0;
   }
    tag_frequency = 1000/interval;
   bigslot_num = TOTAL_SLOTNUM/tag_frequency;
      if (HAL_LPTIM_TimeOut_Start_IT(&hlptim1, LPTIMER_1S_COUNT, slot_startcount) != HAL_OK)  //system time is 1010ms   1 puls=30.518us
  {
    Error_Handler();
@@ -1023,8 +1028,18 @@
   if(nomove_count>g_com_map[STATIONARY_TIME])
   {
      stationary_flag = 1;
      UpdateFreq(1000);
      if(tagslotpos<10)
      {
         tagslotpos=HAL_LPTIM_ReadCounter(&hlptim1)%200;
      }
   }else{
      stationary_flag = 0;
      UpdateFreq(50);
      if(tagslotpos>=10)
      {
         tagslotpos=HAL_LPTIM_ReadCounter(&hlptim1)%10;
      }
   }
if(nomove_count>=nomovesleep_time-1&&imu_enable)
   {