修改uwb文件逻辑，方便移植

yincheng.zhong

2023-08-22 ce4dd5cba076e7ae21faffcc02ab0bf08d1b0949

 Src/main.c

@@ -53,6 +53,8 @@
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
ADC_HandleTypeDef hadc;

IWDG_HandleTypeDef hiwdg;

LPTIM_HandleTypeDef hlptim1;

SPI_HandleTypeDef hspi1;
@@ -76,6 +78,7 @@
static void MX_ADC_Init(void);
static void MX_DMA_Init(void);
static void MX_TIM2_Init(void);
static void MX_IWDG_Init(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */

/* USER CODE END PFP */
@@ -152,8 +155,8 @@
      state5v=0;
      LED_LR_OFF;
      LED_LG_OFF;
//   }
}
   }
//}
   if(g_com_map[CNT_UPDATE]==1)
   {
   uint32_t result = 0;
@@ -219,6 +222,10 @@
        {
        g_com_map[STATIONARY_TIME]=10;
        }
            if(g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]<120)
            {
               g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME] = 120;
            }
        
}
uint8_t uwb_active_flag = 0;
@@ -234,9 +241,13 @@
   hardware_pici= STMFLASH_ReadHalfWord(FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP+2);
   hardware_type= STMFLASH_ReadHalfWord(FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP+4);
   //deca_sleep(1000);
   g_com_map[VERSION] = (2<<8)|5;
    
//   g_com_map[DEV_ID]=0x7;
#ifdef QIYA_JIZHAN
   g_com_map[VERSION] = (2<<8)|1;
#else
   g_com_map[VERSION] = (2<<8)|10;
#endif
  ErrorConfig_Handler();
   //g_com_map[DEV_ID]=0x9444;
#ifdef DEBUG_MODE
//   g_com_map[DEV_ROLE]=1;
   //   g_com_map[DEV_ID]=0x4009;
@@ -271,19 +282,23 @@
   current_time=GetLPTime();
    nomovesleep_time = g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME];
    interval = g_com_map[COM_INTERVAL];
    if(active_flag==0)
   {   
        interval=1000;
      imu_enable=1;
      nomovesleep_time = 10;
      motor_enable=0;
   }
//    if(active_flag==0)
//   {   
//        interval=1000;
//      imu_enable=1;
//      nomovesleep_time = 10;
//      motor_enable=0;
//   }
    tag_frequency = 1000/interval;
      if (HAL_LPTIM_TimeOut_Start_IT(&hlptim1, LPTIMER_1S_COUNT, slot_startcount) != HAL_OK)  //system time is 1010ms   1 puls=30.518us
  {
    Error_Handler();
  }
   printf("固件版本:SS双路定位标签-防撞基站 V%d.%d. \r\n",g_com_map[VERSION]>>8,g_com_map[VERSION]&0xff);
#ifdef QIYA_JIZHAN	
   printf("固件版本:L051-嘉峪关-气压基站 V%d.%d. \r\n",g_com_map[VERSION]>>8,g_com_map[VERSION]&0xff);
#else
   printf("固件版本:L051-嘉峪关-定位标签防撞基站 V%d.%d. \r\n",g_com_map[VERSION]>>8,g_com_map[VERSION]&0xff);
#endif
//g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]=5;
//   printf("标签ID: %d .\r\n",dev_id);
//   printf("通讯间隔: %d ms.\r\n",g_com_map[COM_INTERVAL]);
@@ -354,8 +369,28 @@
{
      //SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
}
int Pressure_Para[11],Temperature_Para[3];
extern  int Pressure_Para[11],Temperature_Para[3];
extern float Altitude;
u8 BMP390_ID;
u8 Config;
void BarInit(void)
{
       /*气压计*/

    BMP390_ID = BMP390_Init();
    Parameter_Reading(Pressure_Para,Temperature_Para);
   //Judge the relevant state of the sensor
   Config = BMP390_Read_Byte(ERR_REG_Addr);
   if(Config&0x01) 
    printf("Fatal Error");
   else 
    printf("No errors.");
   if((Config>>1)&0x01) 
    printf("Failed.");
   else 
    printf("Successful.");
    /*气压计*/
}
/* USER CODE END 0 */

/**
@@ -387,12 +422,13 @@
  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_LPTIM1_Init();
    MX_DMA_Init();
   MX_DMA_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  MX_SPI1_Init();
  MX_ADC_Init();

  MX_TIM2_Init();
  MX_IWDG_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
   LED_LG_ON;
   Program_Init();
@@ -404,27 +440,9 @@
//   dwt_configuresleep(DWT_PRESRV_SLEEP | DWT_CONFIG, DWT_WAKE_CS | DWT_WAKE_WK| DWT_SLP_EN);
//   dwt_entersleep();
//   waitusart_timer=tag_frequency*USART_KEEPWAKE_TIME;;
    dwt_setinterrupt(  DWT_INT_RFCG | (DWT_INT_ARFE | DWT_INT_RFSL | DWT_INT_SFDT | DWT_INT_RPHE | DWT_INT_RFCE | DWT_INT_RFTO | DWT_INT_RXPTO), 1);
    dwt_setrxtimeout(0);//设定接收超时时间，0位没有
    dwt_rxenable(0);

      BarInit();
   DW_DISABLE;
    /*气压计*/
    IIC_Init();
    u8 BMP390_ID;
    u8 Config;
    BMP390_ID = BMP390_Init();
    Parameter_Reading(Pressure_Para,Temperature_Para);
   //Judge the relevant state of the sensor
   Config = BMP390_Read_Byte(ERR_REG_Addr);
   if(Config&0x01) 
    printf("Fatal Error");
   else 
    printf("No errors.");
   if((Config>>1)&0x01) 
    printf("Failed.");
   else 
    printf("Successful.");
    /*气压计*/
    
    if(HAL_UART_Receive_DMA(&huart1,m_EUART_DMA_RXBuf,EUART_RX_BUF_SIZE))
   {
@@ -450,6 +468,7 @@
//      {
//      MODBUS_Poll();
//      }
      HAL_IWDG_Refresh(&hiwdg);
if(m_bEUARTTxEn==0&&(motor_state==0||motor_state==3))
         {   
#ifndef DEBUG_MODE   
@@ -468,6 +487,7 @@
//      HAL_GPIO_WritePin(LED0_GPIO, GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_RESET);
//      }
//      LED_TR_BLINK;

         __disable_irq();
      if(bat_percent>15)
      {   LED_TB_ON;
@@ -485,7 +505,7 @@
      {
         waitusart_timer--;
      }
			
		
   }else{
   IdleTask();   
   }
@@ -514,14 +534,16 @@
  /** Configure LSE Drive Capability
  */
  HAL_PWR_EnableBkUpAccess();
  __HAL_RCC_LSEDRIVE_CONFIG(RCC_LSEDRIVE_LOW);
  __HAL_RCC_LSEDRIVE_CONFIG(RCC_LSEDRIVE_HIGH);
  /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
  * in the RCC_OscInitTypeDef structure.
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI|RCC_OSCILLATORTYPE_LSE;
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI|RCC_OSCILLATORTYPE_LSI
                              |RCC_OSCILLATORTYPE_LSE;
  RCC_OscInitStruct.LSEState = RCC_LSE_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
  RCC_OscInitStruct.LSIState = RCC_LSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSI;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLLMUL_4;
@@ -604,6 +626,35 @@
  /* USER CODE BEGIN ADC_Init 2 */
HAL_ADCEx_Calibration_Start(&hadc,ADC_SINGLE_ENDED);
  /* USER CODE END ADC_Init 2 */

}

/**
  * @brief IWDG Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_IWDG_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN IWDG_Init 0 */

  /* USER CODE END IWDG_Init 0 */

  /* USER CODE BEGIN IWDG_Init 1 */

  /* USER CODE END IWDG_Init 1 */
  hiwdg.Instance = IWDG;
  hiwdg.Init.Prescaler = IWDG_PRESCALER_256;
  hiwdg.Init.Window = 4095;
  hiwdg.Init.Reload = 4095;
  if (HAL_IWDG_Init(&hiwdg) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN IWDG_Init 2 */

  /* USER CODE END IWDG_Init 2 */

}

@@ -866,11 +917,11 @@
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
  HAL_GPIO_Init(USER_KEY_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : INPUT_5V_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = INPUT_5V_Pin;
  /*Configure GPIO pin : PB11 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_11;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLDOWN;
  HAL_GPIO_Init(INPUT_5V_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pins : LED1_G_Pin LED1_R_Pin LED2_R_Pin PWR_CTL_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = LED1_G_Pin|LED1_R_Pin|LED2_R_Pin|PWR_CTL_Pin;
@@ -886,6 +937,12 @@
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : INPUT_5V_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = INPUT_5V_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(INPUT_5V_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : PWR_ON_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = PWR_ON_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;