V1.8

zhyinch

2020-04-15 d1f86e2717e82d116a0329f33f57435e8f1d4a45

 Src/main.c

@@ -37,7 +37,7 @@

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
#define DEBUG_MODE
//#define DEBUG_MODE
#define Period               (uint32_t) 32768
#define Timeout              (uint32_t) 32768 - 1//(32768 - 1)
/* USER CODE END PD */
@@ -79,13 +79,29 @@
uint32_t dev_id;
extern uint8_t g_start_sync_flag;
uint16_t heartbeat_timer,poll_timer,sync_timer;
uint8_t aRxBuffer[1],group_id;

void IdleTask(void)
{
   g_start_sync_flag=0;
         UART_CheckReceive();
      UART_CheckSend();

	
   if(huart1.Instance->ISR&USART_ISR_ORE)
   {
   SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
   }
if(!HAL_GPIO_ReadPin(PWR_ON_GPIO_Port,PWR_ON_Pin))
{
   LED_TR_ON;
   LED_TB_OFF;
}else{
   LED_TR_OFF;
   if(HAL_GPIO_ReadPin(INPUT_5V_GPIO_Port,INPUT_5V_Pin))
   {
   LED_TB_ON;
   }
}
   if(g_com_map[CNT_UPDATE]==1)
   {
   uint32_t result = 0;
@@ -103,10 +119,29 @@
      //   Delay_ms(100);
         SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
   }
         if(g_com_map[CNT_REBOOT]==1)
      {
         g_com_map[CNT_REBOOT]=0;
         g_com_map[MAP_SIGN_INDEX]=0;
         save_com_map_to_flash();
         delay_ms(100);
         SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
      }
      if(g_com_map[CNT_RESTART]==1)
      {
         g_com_map[CNT_RESTART]=0;
         save_com_map_to_flash();
         delay_ms(100);
            SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
      }

   }

uint16_t tyncpoll_time,lpsettime;
uint16_t slottime,max_slotpos;
uint16_t lastpoll_count,interval_count,slot_startcount,tag_frequency;
extern uint8_t module_power;
uint8_t imu_enable,motor_enable;	
void Program_Init(void)
{   float temp;
   uint16_t temp2;
@@ -114,20 +149,31 @@
   Usart1ParseDataCallback = UsartParseDataHandler;
   parameter_init();
   //deca_sleep(1000);
	
   g_com_map[VERSION] = 0x0109;
#ifdef DEBUG_MODE
   g_com_map[DEV_ROLE]=1;
      g_com_map[DEV_ID]=1;
//   g_com_map[DEV_ROLE]=1;
//      g_com_map[DEV_ID]=1;
   g_com_map[COM_INTERVAL]=100;
   g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]=1;
//   g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]=1;
   g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]=10;
#endif
   g_com_map[VERSION] = 0x0107;	
		
	
   module_power = g_com_map[POWER];
   imu_enable=g_com_map[IMU_ENABLE];
   motor_enable=g_com_map[MOTOR_ENABLE];
	
   group_id=g_com_map[GROUP_ID];
   dev_id = g_com_map[DEV_ID];
   slottime=ceil((double)g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]*4/3);
   max_slotpos=g_com_map[COM_INTERVAL]/slottime;
   tyncpoll_time=(g_com_map[DEV_ID]%max_slotpos)*slottime;   
   lpsettime=g_com_map[COM_INTERVAL]*32.8;
      if (HAL_LPTIM_TimeOut_Start_IT(&hlptim1, lpsettime, lpsettime) != HAL_OK)
	
   slot_startcount=(float)(tyncpoll_time+10)*1000/LPTIMER_LSB;
   lastpoll_count=slot_startcount;
   interval_count=(float)g_com_map[COM_INTERVAL]*1000/LPTIMER_LSB;
  tag_frequency = 1000/g_com_map[COM_INTERVAL];
      if (HAL_LPTIM_TimeOut_Start_IT(&hlptim1, LPTIMER_1S_COUNT, slot_startcount) != HAL_OK)  //system time is 1010ms   1 puls=30.518us
  {
    Error_Handler();
  }
@@ -141,6 +187,7 @@
//   printf("DEVICE ALARM DISTANCE: 1.%d 2.%d 3.%d .\r\n",g_com_map[ALARM_DISTANCE1],g_com_map[ALARM_DISTANCE2],g_com_map[ALARM_DISTANCE3]);

}

static void SystemPower_Config(void)
{
  /* Enable Ultra low power mode */
@@ -149,8 +196,22 @@
  /* Enable the fast wake up from Ultra low power mode */
  HAL_PWREx_EnableFastWakeUp();
}
void mcu_sleep(void);
uint32_t temp;
extern uint8_t sleep_flag;
extern uint8_t sleep_flag,m_bEUARTTxEn;
uint16_t waitusart_timer;
uint8_t bat_percent=0;
//void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *UartHandle)
//{
//  /* Set transmission flag: trasfer complete*/
//  waitusart_timer = tag_frequency*USART_KEEPWAKE_TIME;
//	

//}
void HAL_UART_ErrorCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
      //SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
}
/* USER CODE END 0 */

/**
@@ -188,17 +249,19 @@
  MX_ADC_Init();
  MX_DMA_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
   LIS3DH_Data_Init();	
   Program_Init();
   LIS3DH_Data_Init();	
   Dw1000_Init();
   Dw1000_App_Init();
	
   dwt_configuresleep(DWT_PRESRV_SLEEP | DWT_CONFIG, DWT_WAKE_CS | DWT_WAKE_WK| DWT_SLP_EN);
   dwt_entersleep();
   if(HAL_UART_Receive_DMA(&huart1,m_EUART_DMA_RXBuf,EUART_RX_BUF_SIZE))
   {
    Error_Handler();
   }
   SystemPower_Config();
   waitusart_timer=1;
   DW_DISABLE;
//   HAL_Delay(2000);
//   mcu_sleep();
   //LED0_BLINK;		
//   SystemPower_Config();
//HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON, PWR_STOPENTRY_WFI);   
  /* USER CODE END 2 */

@@ -209,21 +272,43 @@
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
      if(sleep_flag)
      {
      HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON, PWR_STOPENTRY_WFI);   
      }
      if(g_start_send_flag)
   {
   { static uint16_t blink_count=0;
      SystemClock_Config();
      g_start_send_flag = 0;   
      LED0_BLINK;		
      Tag_App();
      HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON, PWR_STOPENTRY_WFI);   
//      if(current_count>slot_startcount&&current_count<slot_startcount+interval_count)
//      {
//      HAL_GPIO_WritePin(LED0_GPIO, GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_SET);
//      }else{
//      HAL_GPIO_WritePin(LED0_GPIO, GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_RESET);
//      }
		
         bat_percent=Get_Battary();
      if(bat_percent>15)
      {   LED0_ON;
         Tag_App();
         LED0_OFF;
      }else{
         LED_LR_ON;
         Tag_App();
         LED_LR_OFF;		
      }
      //LED0_BLINK;		
      IdleTask();	
      if(waitusart_timer>0)
      {
         waitusart_timer--;
      }
         if(m_bEUARTTxEn==0&&waitusart_timer==0)
         {	
            HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON, PWR_STOPENTRY_WFI);  
         }
		
 
   }else{
   IdleTask();   
   }
   //HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON, PWR_STOPENTRY_WFI);   

// HAL_Delay(100);
    //  Get_Battary();

@@ -307,7 +392,7 @@
  */
  hadc.Instance = ADC1;
  hadc.Init.OversamplingMode = DISABLE;
  hadc.Init.ClockPrescaler = ADC_CLOCK_SYNC_PCLK_DIV4;
  hadc.Init.ClockPrescaler = ADC_CLOCK_SYNC_PCLK_DIV2;
  hadc.Init.Resolution = ADC_RESOLUTION_12B;
  hadc.Init.SamplingTime = ADC_SAMPLETIME_160CYCLES_5;
  hadc.Init.ScanConvMode = ADC_SCAN_DIRECTION_FORWARD;
@@ -443,8 +528,16 @@
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN USART1_Init 2 */
// __HAL_UART_ENABLE_IT(&huart1, UART_IT_RXNE);//??idle??
//   Usart1InitVariables();
	
//  if(HAL_UART_Receive_IT(&huart1, (uint8_t *)aRxBuffer, 1) != HAL_OK)
//  {
//    Error_Handler();
//  }
    if(HAL_UART_Receive_DMA(&huart1,m_EUART_DMA_RXBuf,EUART_RX_BUF_SIZE))
   {
    Error_Handler();
   }
   Usart1InitVariables();
  /* USER CODE END USART1_Init 2 */

}
@@ -481,16 +574,22 @@
  __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, SCL_Pin|SDA_Pin|SPI_CS_Pin, GPIO_PIN_SET);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, DW_CTRL_Pin|SCL_Pin|SDA_Pin|SPI_CS_Pin, GPIO_PIN_SET);

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, MOTOR_Pin, GPIO_PIN_SET);

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, BAT_MEAS_GND_Pin|LED1_G_Pin|LED1_R_Pin|LED2_R_Pin, GPIO_PIN_RESET);

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_GPIO_Port, MOTOR_Pin, GPIO_PIN_SET);

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, DW_WKUP_Pin|LED2_G_Pin, GPIO_PIN_RESET);

  /*Configure GPIO pin : PA0 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : BAT_MEAS_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = BAT_MEAS_Pin;
@@ -532,8 +631,14 @@
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pins : DW_WKUP_Pin LED2_G_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = DW_WKUP_Pin|LED2_G_Pin;
  /*Configure GPIO pin : INPUT_5V_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = INPUT_5V_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLDOWN;
  HAL_GPIO_Init(INPUT_5V_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pins : DW_WKUP_Pin DW_CTRL_Pin LED2_G_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = DW_WKUP_Pin|DW_CTRL_Pin|LED2_G_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
@@ -542,7 +647,7 @@
  /*Configure GPIO pin : PWR_ON_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = PWR_ON_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
  HAL_GPIO_Init(PWR_ON_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /* EXTI interrupt init*/
@@ -556,45 +661,45 @@
{
    HAL_GPIO_TogglePin(GPIOx, GPIO_Pin);
}
void mcu_sleep(void)
{
   HAL_LPTIM_DeInit(&hlptim1);
   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
   GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_All;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_ANALOG;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
   HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
   HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);
	
   HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON, PWR_STOPENTRY_WFI);  
   HAL_PWR_DisableWakeUpPin(PWR_WAKEUP_PIN1);  
  /*Clear all related wakeup flags*/
  __HAL_PWR_CLEAR_FLAG(PWR_FLAG_WU);  
  /*Re-enable all used wakeup sources: Pin1(PA.0)*/
  HAL_PWR_EnableWakeUpPin(PWR_WAKEUP_PIN1);
  /*Enter the Standby mode*/
  HAL_PWR_EnterSTANDBYMode();	
}
extern float nomove_count;

void HAL_LPTIM_CompareMatchCallback(LPTIM_HandleTypeDef *hlptim)
{
   static uint8_t i=0;
   i++;
   g_start_send_flag=1;
//   switch(i)
//   {
//      case 1:
//            GPIO_Toggle(GPIOB,LED1_G_Pin);
//         break;
//      case 2:
//            GPIO_Toggle(GPIOB,LED1_G_Pin);
//         break;
//      case 3:
//            GPIO_Toggle(GPIOB,LED1_R_Pin);
//         break;
//      case 4:
//            GPIO_Toggle(GPIOB,LED1_R_Pin);
//         break;
//      case 5:
//            GPIO_Toggle(GPIOA,LED2_G_Pin);
//         break;
//      case 6:
//            GPIO_Toggle(GPIOA,LED2_G_Pin);
//         break;
//      case 7:
//            GPIO_Toggle(GPIOB,LED2_R_Pin);
//         break;
//      case 8:
//            GPIO_Toggle(GPIOB,LED2_R_Pin);
//         break;
//      case 9:
//            i=0;
//         break;
//		
//		
//	
//   }
   lastpoll_count+=interval_count;
   if(lastpoll_count>LPTIMER_1S_COUNT-30)
   {
      lastpoll_count = slot_startcount; 
   }
   __HAL_LPTIM_COMPARE_SET(&hlptim1, lastpoll_count);
   
   nomove_count+=(float)g_com_map[COM_INTERVAL]/1000;
   if(nomove_count>g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]&&imu_enable)
   {
      mcu_sleep();
   }
}
/* USER CODE END 4 */