V2.41 时间片解决，有蓝灯长亮BUG

zhyinch

2021-10-31 d2de620b25574ea7a0c47ef7b00ef5b7c3751e12

 Src/stm32l0xx_it.c

@@ -67,7 +67,7 @@
/* USER CODE END EV */

/******************************************************************************/
/*           Cortex-M0+ Processor Interruption and Exception Handlers          */ 
/*           Cortex-M0+ Processor Interruption and Exception Handlers          */
/******************************************************************************/
/**
  * @brief This function handles Non maskable interrupt.
@@ -93,6 +93,7 @@
  while (1)
  {
    /* USER CODE BEGIN W1_HardFault_IRQn 0 */
      printf("HardFault_Handler.\r\n");
      SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04;
    /* USER CODE END W1_HardFault_IRQn 0 */
  }
@@ -151,6 +152,7 @@
void EXTI0_1_IRQHandler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN EXTI0_1_IRQn 0 */
   SystemClock_Config();
   if(GET_IMUINT)
   {
      nomove_count = 0;
@@ -167,8 +169,8 @@
      MOTOR_OFF;   
      }
      nomove_count = 0;
      waitusart_timer = tag_frequency*USART_KEEPWAKE_TIME;
      UsartInit();
//      waitusart_timer = tag_frequency*USART_KEEPWAKE_TIME;
   //   UsartInit();
      
      //   MOTOR_ON;      
   }