修复bug，可以跟dw3000的接收端测距。

WXK

2023-07-28 d74cb2bd098186eef245b733aae6945db77a7431

 Src/application/dw_app.c

@@ -33,9 +33,10 @@

//#define USART_INTEGRATE_OUTPUT
/*------------------------------------ Marcos ------------------------------------------*/

/* Inter-ranging delay period, in milliseconds. */
#define RNG_DELAY_MS 100

#define PRE_TIMEOUT 5
/* Default antenna delay values for 64 MHz PRF. See NOTE 1 below. */
#define TX_ANT_DLY 0
#define RX_ANT_DLY 32899
@@ -70,24 +71,65 @@
#define FINAL_MSG_RESP_RX_TS_IDX 14
#define FINAL_MSG_FINAL_TX_TS_IDX 18
#define FINAL_MSG_TS_LEN 4
extern dwt_rxdiag_t rx_diag;
//#define _UWB_4G

//static dwt_config_t config = {
//#ifdef _UWB_4G
//   2,               /* Channel number. */
//#else
//    5,
//#endif
//   DWT_PRF_64M,     /* Pulse repetition frequency. */
//   DWT_PLEN_64,    /* Preamble length. */
//   DWT_PAC8,        /* Preamble acquisition chunk size. Used in RX only. */
//   9,               /* TX preamble code. Used in TX only. */
//   9,               /* RX preamble code. Used in RX only. */
//   1,               /* Use non-standard SFD (Boolean) */
//   DWT_BR_6M8,      /* Data rate. */
//   DWT_PHRMODE_STD, /* PHY header mode. */
//   (65 + 8 - 8)    /* SFD timeout (preamble length + 1 + SFD length - PAC size). Used in RX only. */
//};

static dwt_config_t config = {
   5,               /* Channel number. */
   DWT_PRF_64M,     /* Pulse repetition frequency. */
   DWT_PLEN_64,    /* Preamble length. */
   DWT_PAC8,        /* Preamble acquisition chunk size. Used in RX only. */
   9,               /* TX preamble code. Used in TX only. */
   9,               /* RX preamble code. Used in RX only. */
   1,               /* Use non-standard SFD (Boolean) */
   DWT_BR_6M8,      /* Data rate. */
   DWT_PHRMODE_STD, /* PHY header mode. */
   (65 + 8 - 8)    /* SFD timeout (preamble length + 1 + SFD length - PAC size). Used in RX only. */
#ifdef _UWB_4G
   2,               /* Channel number. */
#else
    9,
#endif
    DWT_PLEN_128,    /* Preamble length. Used in TX only. */
    DWT_PAC8,        /* Preamble acquisition chunk size. Used in RX only. */
    9,               /* TX preamble code. Used in TX only. */
    9,               /* RX preamble code. Used in RX only. */
    1,               /* 0 to use standard 8 symbol SFD, 1 to use non-standard 8 symbol, 2 for non-standard 16 symbol SFD and 3 for 4z 8 symbol SDF type */
    DWT_BR_6M8,      /* Data rate. */
    DWT_PHRMODE_STD, /* PHY header mode. */
    DWT_PHRRATE_STD, /* PHY header rate. */
    (129 + 8 - 8),   /* SFD timeout (preamble length + 1 + SFD length - PAC size). Used in RX only. */
    DWT_STS_MODE_OFF, /* STS disabled */
    DWT_STS_LEN_64,/* STS length see allowed values in Enum dwt_sts_lengths_e */
    DWT_PDOA_M0      /* PDOA mode off */
};
dwt_txconfig_t txconfig_options =
{
    0x34,           /* PG delay. */
    0xfdfdfdfd,      /* TX power. */
    0x0             /*PG count*/
};

dwt_txconfig_t txconfig_options_ch9 =
{
    0x34,           /* PG delay. */
    0xfefefefe,     /* TX power. */
    0x0             /*PG count*/
};

static uint8_t tx_poll_msg[20] = {0};
static uint8_t tx_sync_msg[14] = {0};
static uint8_t tx_final_msg[60] = {0};
static uint8_t tx_resp_msg[22] = {0};
 uint8_t tx_near_msg[80] = {0};

extern uint8_t module_power,imu_enable,motor_enable;
static uint32_t frame_seq_nb = 0;   
static uint32_t status_reg = 0;
static uint8_t rx_buffer[100];
@@ -156,29 +198,55 @@
        *ts += ts_field[i] << (i * 8);
    }
}

uint32_t dw3000_id=0;
void Dw1000_Init(void)
{
   /* Reset and initialise DW1000.
     * For initialisation, DW1000 clocks must be temporarily set to crystal speed. After initialisation SPI rate can be increased for optimum
     * performance. */
    Reset_DW1000();//重启DW1000 /* Target specific drive of RSTn line into DW1000 low for a period. */
   Spi_ChangePrescaler(SPIx_PRESCALER_SLOW);   //设置为快速模式
    dwt_initialise(DWT_LOADUCODE);//初始化DW1000
//    Reset_DW1000();//重启DW1000 /* Target specific drive of RSTn line into DW1000 low for a period. */
//   Spi_ChangePrescaler(SPIx_PRESCALER_SLOW);   //设置为快速模式
//    dwt_initialise(DWT_LOADUCODE);//初始化DW1000
   Spi_ChangePrescaler(SPIx_PRESCALER_FAST);   //设置为快速模式

    /* Configure DW1000. See NOTE 6 below. */
    dwt_configure(&config);//配置DW1000
	

	
    Reset_DW1000();//重启DW1000 /* Target specific drive of RSTn line into DW1000 low for a period. */
    delay_ms(2);
//    dw3000_id=dwt_readdevid() ;
    while (!dwt_checkidlerc()) /* Need to make sure DW IC is in IDLE_RC before proceeding */
    { };
    while (dwt_initialise(DWT_DW_INIT) == DWT_ERROR)
    {
//        _dbg_printf("INIT FAILED     ");
        //while (1)
        { };
      delay_ms(500);
    }
    
//    /* Configure DW1000. See NOTE 6 below. */
//    dwt_configure(&config);//配置DW1000
       if(dwt_configure(&config)) /* if the dwt_configure returns DWT_ERROR either the PLL or RX calibration has failed the host should reset the device */
    {
//        _dbg_printf((unsigned char *)"CONFIG FAILED     ");
        while (1)
        { };
    }
 dw3000_id=dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID);;
   /* Configure the TX spectrum parameters (power, PG delay and PG count) */
    dwt_configuretxrf(&txconfig_options_ch9);
    /* Apply default antenna delay value. See NOTE 1 below. */
    dwt_setrxantennadelay(RX_ANT_DLY);      //设置接收天线延迟
    dwt_settxantennadelay(TX_ANT_DLY);      //设置发射天线延迟

    /* Set expected response's delay and timeout. See NOTE 4 and 5 below.
     * As this example only handles one incoming frame with always the same delay and timeout, those values can be set here once for all. */
            //设置接收超时时间
    
//    dwt_configciadiag(1);
//    dwt_setrxaftertxdelay(POLL_TX_TO_RESP_RX_DLY_UUS);
//    dwt_setrxtimeout(RESP_RX_TIMEOUT_UUS);
//    dwt_setpreambledetecttimeout(PRE_TIMEOUT);
    /* Next can enable TX/RX states output on GPIOs 5 and 6 to help debug, and also TX/RX LEDs
     * Note, in real low power applications the LEDs should not be used. */
//        dwt_setlnapamode(DWT_LNA_ENABLE|DWT_PA_ENABLE);
//        dwt_entersleep();
//        dwt_setleds(DWT_LEDS_ENABLE | DWT_LEDS_INIT_BLINK);
//    dw3000_id=dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID);;
//   _dbg_printf("spi 基站 成功\n");	
}
void Dw1000_App_Init(void)
{
@@ -212,8 +280,8 @@
extern uint8_t g_pairstart;
void tag_sleep_configuraion(void)
{
   dwt_configuresleep(0x940, 0x7);
   dwt_entersleep();
//   dwt_configuresleep(0x940, 0x7);
//   dwt_entersleep();
}
extern uint8_t g_start_send_flag;

@@ -338,8 +406,12 @@
      {

         // exsistbase_list[i]--;
          clockOffsetRatio = anc_clockoffset[i] * (FREQ_OFFSET_MULTIPLIER * HERTZ_TO_PPM_MULTIPLIER_CHAN_5 / 1.0e6) ;
          rtd_init = tag_resprx[i] - poll_tx_ts;
#ifdef _UWB_4G
            clockOffsetRatio = anc_clockoffset[i] * (FREQ_OFFSET_MULTIPLIER * HERTZ_TO_PPM_MULTIPLIER_CHAN_2 / 1.0e6) ;
#else
            clockOffsetRatio = anc_clockoffset[i] * (FREQ_OFFSET_MULTIPLIER * HERTZ_TO_PPM_MULTIPLIER_CHAN_5 / 1.0e6) ;
#endif
          rtd_init = tag_resprx[i] - poll_tx_ts&0xffffffff;
          rtd_resp = anc_resptx[i] - anc_pollrx[i];
          tof = ((rtd_init - rtd_resp * (1 - clockOffsetRatio)) / 2.0) * DWT_TIME_UNITS;
          distance = tof * SPEED_OF_LIGHT;
@@ -350,6 +422,35 @@
      }
    
    }
}

void Registor_Poll(void)
{
   static u8 regpoll_count=0;
    u8 timeout;
		
      tx_near_msg[MESSAGE_TYPE_IDX] = MBX_REG;
        tx_near_msg[REGP_TAGSTATE_INDEX] = !GET_USERKEY<<2|imu_enable<<1|motor_enable;
      tx_near_msg[REGP_FREQUENCY_INDEX] = bat_percent;
      tx_near_msg[REGP_POWER_INDEX] = module_power;
      memcpy(&tx_near_msg[REGP_VERSION_INDEX],&g_com_map[VERSION],2);	
      memcpy(&tx_near_msg[REGP_IMUTHRES_INDEX],&g_com_map[GROUP_ID],2);
      memcpy(&tx_near_msg[REGP_NOMOVESLEEPTIME_INDEX],&g_com_map[DIST_OFFSET],2);
        memcpy(&tx_near_msg[REGP_HEIGHTOFFSET_INDEX],&g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM],2);
      dwt_writetxdata(23, tx_near_msg, 0);//将Poll包数据传给DW1000，将在开启发送时传出去
      dwt_writetxfctrl(23, 0);//设置超宽带发送数据长度
      dwt_starttx(DWT_START_TX_IMMEDIATE);//开启发送，发送完成后等待一段时间开启接收，等待时间在dwt_setrxaftertxdelay中设置
        start_count=HAL_LPTIM_ReadCounter(&hlptim1);
        timeout=50;
        end_count=start_count+(timeout<<2);
        while (!((status_reg = dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID)) & (SYS_STATUS_TXFRS_BIT_MASK)))//不断查询芯片状态直到成功接收或者发生错误
        { 
            current_count=HAL_LPTIM_ReadCounter(&hlptim1);
           if(current_count>=end_count&&current_count<end_count+15000)
                        break;
            
        };	
               
}
float range_lost_time = 0;
u16 rec_nearbaseid,rec_nearbasepos;
@@ -383,10 +484,14 @@
    memcpy(&tx_near_msg[NEARBASEID_INDEX+nearbase_num*2],&u16_nearbase_distlist,nearbase_num*2);
   tx_near_msg[MESSAGE_TYPE_IDX] = MBX_POLL;   
   memcpy(&tx_near_msg[ANCHOR_ID_IDX],&mainbase_id,2);   
//    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_SET);
//delay_us(600);
//HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_RESET);
   dwt_writetxdata(13+4*nearbase_num, tx_near_msg, 0);//将Poll包数据传给DW1000，将在开启发送时传出去
   dwt_writetxfctrl(13+4*nearbase_num, 0);//设置超宽带发送数据长度
   dwt_starttx(DWT_START_TX_IMMEDIATE | DWT_RESPONSE_EXPECTED);//开启发送，发送完成后等待一段时间开启接收，等待时间在dwt_setrxaftertxdelay中设置
   
    status_reg = dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID);
   tx_near_msg[TAGCONFIGSUCCESS_INDEX] =0;
   para_update = 0;
    get_newbase = 0;
@@ -395,7 +500,7 @@
   flag_getresponse=0;
   start_count=HAL_LPTIM_ReadCounter(&hlptim1);
   recbase_num=0;
   timeout=nearbase_num*SLOT_SCALE+10;
   timeout=nearbase_num*SLOT_SCALE+20;
   end_count=start_count+(timeout<<2);
   if(end_count>=32768)
   {end_count-=32768;}
@@ -405,7 +510,7 @@
         while(current_count<end_count||current_count>end_count+15000)
         {
            current_count=HAL_LPTIM_ReadCounter(&hlptim1);
               while (!((status_reg = dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID)) & (SYS_STATUS_RXFCG | SYS_STATUS_ALL_RX_ERR)))//不断查询芯片状态直到成功接收或者发生错误
               while (!((status_reg = dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID)) & (SYS_STATUS_RXFCG_BIT_MASK | SYS_STATUS_ALL_RX_ERR)))//不断查询芯片状态直到成功接收或者发生错误
               {
                  if(flag_finalsend&&flag_ancreadpara)
                  {
@@ -443,13 +548,14 @@
               if (status_reg & SYS_STATUS_RXFCG)//如果成功接收
                  {
                     dwt_write32bitreg(SYS_STATUS_ID, SYS_STATUS_RXFCG | SYS_STATUS_TXFRS);//清楚寄存器标志位
                     frame_len = dwt_read32bitreg(RX_FINFO_ID) & RX_FINFO_RXFLEN_MASK;   //获得接收到的数据长度
                     frame_len = dwt_read32bitreg(RX_FINFO_ID) & FRAME_LEN_MAX_EX;   //获得接收到的数据长度
                     dwt_readrxdata(rx_buffer, frame_len, 0);   //读取接收数据
                            test2 = dwt_readcarrierintegrator();
                     dwt_setrxtimeout(0);//DELAY_BETWEEN_TWO_FRAME_UUS*(nearbase_num+1-recbase_num)+10);//设定接收超时时间，0位没有超时时间
                     dwt_rxenable(0);//打开接收
                     if (rx_buffer[MESSAGE_TYPE_IDX] == MBX_RESPONSE&&!memcmp(&rx_buffer[TAG_ID_IDX],&dev_id,2)&&rx_buffer[GROUP_ID_IDX]==group_id) //判断接收到的数据是否是response数据
                     {	
                     {
//                                dwt_readdiagnostics(&rx_diag);                                
                        poll_tx_ts = get_tx_timestamp_u64();                              //获得POLL发送时间T1
                        resp_rx_ts = get_rx_timestamp_u64();                              //获得RESPONSE接收时间T4   
                        recbase_num++;
@@ -640,26 +746,97 @@
        }
    }
}

u8 regpoll_count;
u32 id;
 u8 iderror_count = 0;
void Tag_App(void)//发送模式(TAG标签)
{
	
   //LED0_ON;
{    
    
//   time1=freqlost_count;
//   HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET);
//    delay_us(1000);
//    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET);
//    delay_ms(2);
//   while(!dwt_checkidlerc()) //check in IDLE_RC before proceeding
//    {
//    }
   id =  dwt_readdevid() ;
   while (DWT_DEVICE_ID != id) 
    {
        u8 iderror_count = 0;
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET);
    delay_us(1000);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET);
    delay_ms(2);
        id =  dwt_readdevid() ;
        if(iderror_count++>100)
        {
            printf("UWB芯片ID错误");
            break;
        }

        iderror_count++;
    }
    delay_us(100);
   g_Resttimer=0;

    dwt_restoreconfig();



    iderror_count=0;

   NearPoll();
     dwt_restoreconfig();
    dwt_configuresleep(DWT_CONFIG, DWT_PRES_SLEEP | DWT_WAKE_CSN | DWT_WAKE_WUP | DWT_SLP_EN);
   dwt_entersleep();
    bat_percent=Get_VDDVlotage();
}

//static uint8_t tx_msg[] = {0xC5, 0, 'D', 'E', 'C', 'A', 'W', 'A', 'V', 'E'};
///* Index to access to sequence number of the blink frame in the tx_msg array. */
//#define BLINK_FRAME_SN_IDX 1

//#define FRAME_LENGTH    sizeof(tx_msg)+FCS_LEN//The real length that is going to be transmitted

///* Inter-frame delay period, in milliseconds. */
//#define TX_DELAY_MS 1000

//void Tag_App666(void)//发送模式(TAG标签)
//{    
//    while (1)
//    {
//        /* Write frame data to DW IC and prepare transmission. See NOTE 3 below. */
//        dwt_writetxdata(FRAME_LENGTH-FCS_LEN, tx_msg, 0); /* Zero offset in TX buffer. Data does not include the CRC */
//        /* In this example since the length of the transmitted frame does not change,
//         * nor the other parameters of the dwt_writetxfctrl function, the
//         * dwt_writetxfctrl call could be outside the main while(1) loop.
//         */
//        dwt_writetxfctrl(FRAME_LENGTH, 0); /* Zero offset in TX buffer, no ranging. */

//        /* Start transmission. */
//        dwt_starttx(DWT_START_TX_IMMEDIATE);

//        /* Poll DW IC until TX frame sent event set. See NOTE 4 below.
//         * STATUS register is 5 bytes long but, as the event we are looking at is in the first byte of the register, we can use this simplest API
//         * function to access it.*/
//        while (!(dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID) & SYS_STATUS_TXFRS_BIT_MASK))
//        { };

//        //Sleep(200); /* If using LEDs we need to add small delay to see the TX LED blink */

//        /* Put DW IC to sleep. Go to IDLE state after wakeup*/
//        dwt_entersleep(DWT_DW_IDLE);

//        /* Execute a delay between transmissions. */

//        delay_ms(1000);
//        /* Wake DW IC up. See NOTE 5 below. */
//    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET);
//    delay_us(1000);
//    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET);

//         delay_ms(2);
//        while(!dwt_checkidlerc()) //check in IDLE_RC before proceeding
//        {
//        }

//        /* Restore the required configurations on wake */
//        dwt_restoreconfig();

//        /* Increment the blink frame sequence number (modulo 256). */
//        tx_msg[BLINK_FRAME_SN_IDX]++;
//    }
//}