免布线lora，调试差不多，即将加入自动跳频功能，固提交保存

WXK

2023-11-21 d8dd7c6e256bc607904ef1c1b1a36471c99db873

 Src/application/dw_app.c

@@ -44,23 +44,23 @@
 * 1 uus = 512 / 499.2 祍 and 1 祍 = 499.2 * 128 dtu. */
#define UUS_TO_DWT_TIME 65536

/* Delay between frames, in UWB microseconds. See NOTE 4 below. */
/* This is the delay from the end of the frame transmission to the enable of the receiver, as programmed for the DW1000's wait for response feature. */
#define POLL_TX_TO_RESP_RX_DLY_UUS 150
/* This is the delay from Frame RX timestamp to TX reply timestamp used for calculating/setting the DW1000's delayed TX function. This includes the
 * frame length of approximately 2.66 ms with above configuration. */
#define RESP_RX_TO_FINAL_TX_DLY_UUS 410
///* Delay between frames, in UWB microseconds. See NOTE 4 below. */
///* This is the delay from the end of the frame transmission to the enable of the receiver, as programmed for the DW1000's wait for response feature. */
//#define POLL_TX_TO_RESP_RX_DLY_UUS 150
///* This is the delay from Frame RX timestamp to TX reply timestamp used for calculating/setting the DW1000's delayed TX function. This includes the
// * frame length of approximately 2.66 ms with above configuration. */
//#define RESP_RX_TO_FINAL_TX_DLY_UUS 410

/* Receive response timeout. See NOTE 5 below. */
#define RESP_RX_TIMEOUT_UUS 600
///* Receive response timeout. See NOTE 5 below. */
//#define RESP_RX_TIMEOUT_UUS 600

#define DELAY_BETWEEN_TWO_FRAME_UUS 400
//#define DELAY_BETWEEN_TWO_FRAME_UUS 400

//#define POLL_RX_TO_RESP_TX_DLY_UUS 470
/* This is the delay from the end of the frame transmission to the enable of the receiver, as programmed for the DW1000's wait for response feature. */
#define RESP_TX_TO_FINAL_RX_DLY_UUS 200
/* Receive final timeout. See NOTE 5 below. */
#define FINAL_RX_TIMEOUT_UUS 4300
////#define POLL_RX_TO_RESP_TX_DLY_UUS 470
///* This is the delay from the end of the frame transmission to the enable of the receiver, as programmed for the DW1000's wait for response feature. */
//#define RESP_TX_TO_FINAL_RX_DLY_UUS 200
///* Receive final timeout. See NOTE 5 below. */
//#define FINAL_RX_TIMEOUT_UUS 4300


#define SPEED_OF_LIGHT 299702547
@@ -89,80 +89,80 @@
   DWT_PHRMODE_STD, /* PHY header mode. */
   (65 + 8 - 8)    /* SFD timeout (preamble length + 1 + SFD length - PAC size). Used in RX only. */
};
static uint8_t tx_poll_msg[20] = {0};
static uint8_t tx_sync_msg[14] = {0};
static uint8_t tx_final_msg[60] = {0};
static uint8_t tx_resp_msg[22] = {0};
 uint8_t tx_near_msg[80] = {0};
//static uint8_t tx_poll_msg[20] = {0};
//static uint8_t tx_sync_msg[14] = {0};
//static uint8_t tx_final_msg[60] = {0};
//static uint8_t tx_resp_msg[22] = {0};
// uint8_t tx_near_msg[80] = {0};

static uint32_t frame_seq_nb = 0;	
static uint32_t status_reg = 0;
static uint8_t rx_buffer[100];
static uint64_t poll_tx_ts;
static uint64_t resp_rx_ts;
static uint64_t final_tx_ts;
static uint64_t poll_rx_ts;
static uint64_t resp_tx_ts;
static uint64_t final_rx_ts;
int32_t anchor_dist_last_frm[TAG_NUM_IN_SYS],his_dist[TAG_NUM_IN_SYS];   ;	
uint32_t tag_id = 0;
uint32_t tag_id_recv = 0;
uint32_t anc_id_recv = 0;
uint8_t random_delay_tim = 0;
double distance, dist_no_bias, dist_cm;
uint32_t g_UWB_com_interval = 0; 
float dis_after_filter;            //当前距离值
LPFilter_Frac* p_Dis_Filter;      //测距用的低通滤波器
//static uint32_t frame_seq_nb = 0;	
//static uint32_t status_reg = 0;
//static uint8_t rx_buffer[100];
//static uint64_t poll_tx_ts;
//static uint64_t resp_rx_ts;
//static uint64_t final_tx_ts;
//static uint64_t poll_rx_ts;
//static uint64_t resp_tx_ts;
//static uint64_t final_rx_ts;
//int32_t anchor_dist_last_frm[TAG_NUM_IN_SYS],his_dist[TAG_NUM_IN_SYS];   ;	
//uint32_t tag_id = 0;
//uint32_t tag_id_recv = 0;
//uint32_t anc_id_recv = 0;
//uint8_t random_delay_tim = 0;
//double distance, dist_no_bias, dist_cm;
//uint32_t g_UWB_com_interval = 0; 
//float dis_after_filter;            //当前距离值
//LPFilter_Frac* p_Dis_Filter;      //测距用的低通滤波器



static uint64_t get_tx_timestamp_u64(void)
{
    uint8_t ts_tab[5];
    uint64_t ts = 0;
    int i;
    dwt_readtxtimestamp(ts_tab);
    for (i = 4; i >= 0; i--)
    {
        ts <<= 8;
        ts |= ts_tab[i];
    }
    return ts;
}
//static uint64_t get_tx_timestamp_u64(void)
//{
//    uint8_t ts_tab[5];
//    uint64_t ts = 0;
//    int i;
//    dwt_readtxtimestamp(ts_tab);
//    for (i = 4; i >= 0; i--)
//    {
//        ts <<= 8;
//        ts |= ts_tab[i];
//    }
//    return ts;
//}

static uint64_t get_rx_timestamp_u64(void)
{
    uint8_t ts_tab[5];
    uint64_t ts = 0;
    int i;
    dwt_readrxtimestamp(ts_tab);
    for (i = 4; i >= 0; i--)
    {
        ts <<= 8;
        ts |= ts_tab[i];
    }
    return ts;
}
//static uint64_t get_rx_timestamp_u64(void)
//{
//    uint8_t ts_tab[5];
//    uint64_t ts = 0;
//    int i;
//    dwt_readrxtimestamp(ts_tab);
//    for (i = 4; i >= 0; i--)
//    {
//        ts <<= 8;
//        ts |= ts_tab[i];
//    }
//    return ts;
//}

static void final_msg_set_ts(uint8_t *ts_field, uint64_t ts)
{
    int i;
    for (i = 0; i < FINAL_MSG_TS_LEN; i++)
    {
        ts_field[i] = (uint8_t) ts;
        ts >>= 8;
    }
}
//static void final_msg_set_ts(uint8_t *ts_field, uint64_t ts)
//{
//    int i;
//    for (i = 0; i < FINAL_MSG_TS_LEN; i++)
//    {
//        ts_field[i] = (uint8_t) ts;
//        ts >>= 8;
//    }
//}

static void final_msg_get_ts(const uint8_t *ts_field, uint32_t *ts)
{
    int i;
    *ts = 0;
    for (i = 0; i < FINAL_MSG_TS_LEN; i++)
    {
        *ts += ts_field[i] << (i * 8);
    }
}
//static void final_msg_get_ts(const uint8_t *ts_field, uint32_t *ts)
//{
//    int i;
//    *ts = 0;
//    for (i = 0; i < FINAL_MSG_TS_LEN; i++)
//    {
//        *ts += ts_field[i] << (i * 8);
//    }
//}
uint32_t uwbid=0;
void Dw1000_Init(void)
{
@@ -195,17 +195,17 @@
{
//g_com_map[DEV_ID] = 0x0b;
   //tag_state=DISCPOLL;
   tx_poll_msg[MESSAGE_TYPE_IDX]=POLL;
   tx_resp_msg[MESSAGE_TYPE_IDX]=RESPONSE;
   tx_final_msg[MESSAGE_TYPE_IDX]=FINAL;
   tx_sync_msg[MESSAGE_TYPE_IDX]=SYNC;
//   tx_poll_msg[MESSAGE_TYPE_IDX]=POLL;
//   tx_resp_msg[MESSAGE_TYPE_IDX]=RESPONSE;
//   tx_final_msg[MESSAGE_TYPE_IDX]=FINAL;
//   tx_sync_msg[MESSAGE_TYPE_IDX]=SYNC;
   
   memcpy(&tx_poll_msg[TAG_ID_IDX], &dev_id, 2);
   memcpy(&tx_final_msg[TAG_ID_IDX], &dev_id, 2);
   memcpy(&tx_resp_msg[ANCHOR_ID_IDX], &dev_id, 2);
   memcpy(&tx_sync_msg[ANCHOR_ID_IDX], &dev_id, 2);
   memcpy(&tx_near_msg[ANCHOR_ID_IDX], &dev_id, 2);
   memcpy(&tx_near_msg[TAG_ID_IDX], &dev_id, 2);
//   memcpy(&tx_poll_msg[TAG_ID_IDX], &dev_id, 2);
//   memcpy(&tx_final_msg[TAG_ID_IDX], &dev_id, 2);
//   memcpy(&tx_resp_msg[ANCHOR_ID_IDX], &dev_id, 2);
//   memcpy(&tx_sync_msg[ANCHOR_ID_IDX], &dev_id, 2);
//   memcpy(&tx_near_msg[ANCHOR_ID_IDX], &dev_id, 2);
//   memcpy(&tx_near_msg[TAG_ID_IDX], &dev_id, 2);
}   
uint16_t Checksum_u16(uint8_t* pdata, uint32_t len) 
{