| | |
|---|
| | | |
|---|
| | | } |
|---|
| | | } |
|---|
| | | extern uint8_t module_power,imu_enable,motor_enable; |
|---|
| | | void Registor_Poll(void) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | static u8 regpoll_count=0; |
|---|
| | | u8 timeout; |
|---|
| | | |
|---|
| | | tx_near_msg[MESSAGE_TYPE_IDX] = MBX_REG; |
|---|
| | | tx_near_msg[REGP_TAGSTATE_INDEX] = !GET_USERKEY<<2|imu_enable<<1|motor_enable; |
|---|
| | | tx_near_msg[REGP_FREQUENCY_INDEX] = bat_percent; |
|---|
| | | tx_near_msg[REGP_POWER_INDEX] = module_power; |
|---|
| | | memcpy(&tx_near_msg[REGP_VERSION_INDEX],&g_com_map[VERSION],2); |
|---|
| | | memcpy(&tx_near_msg[REGP_IMUTHRES_INDEX],&g_com_map[GROUP_ID],2); |
|---|
| | | memcpy(&tx_near_msg[REGP_NOMOVESLEEPTIME_INDEX],&g_com_map[DIST_OFFSET],2); |
|---|
| | | memcpy(&tx_near_msg[REGP_HEIGHTOFFSET_INDEX],&g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM],2); |
|---|
| | | dwt_writetxdata(23, tx_near_msg, 0);//将Poll包数据传给DW1000，将在开启发送时传出去 |
|---|
| | | dwt_writetxfctrl(23, 0);//设置超宽带发送数据长度 |
|---|
| | | dwt_starttx(DWT_START_TX_IMMEDIATE);//开启发送，发送完成后等待一段时间开启接收，等待时间在dwt_setrxaftertxdelay中设置 |
|---|
| | | start_count=HAL_LPTIM_ReadCounter(&hlptim1); |
|---|
| | | timeout=50; |
|---|
| | | end_count=start_count+(timeout<<2); |
|---|
| | | while (!((status_reg = dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID)) & (SYS_STATUS_TXFRS)))//不断查询芯片状态直到成功接收或者发生错误 |
|---|
| | | { |
|---|
| | | current_count=HAL_LPTIM_ReadCounter(&hlptim1); |
|---|
| | | if(current_count>=end_count&¤t_count<end_count+15000) |
|---|
| | | break; |
|---|
| | | |
|---|
| | | }; |
|---|
| | | |
|---|
| | | } |
|---|
| | | float range_lost_time = 0; |
|---|
| | | u16 rec_nearbaseid,rec_nearbasepos; |
|---|
| | | void NearPoll(void) |
|---|
| | |
|---|
| | | } |
|---|
| | | } |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | u8 regpoll_count; |
|---|
| | | u32 id; |
|---|
| | | void Tag_App(void)//发送模式(TAG标签) |
|---|
| | | { |
|---|
| | |
|---|
| | | } |
|---|
| | | delay_us(100); |
|---|
| | | g_Resttimer=0; |
|---|
| | | if(freqlost_count>FREQ_LOST_TIME) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | if(regpoll_count++>11) //待机状态1分钟上传一次基站状态 |
|---|
| | | { |
|---|
| | | regpoll_count = 0; |
|---|
| | | Registor_Poll(); |
|---|
| | | } |
|---|
| | | }else{ |
|---|
| | | if(regpoll_count++>59)//测距状态1分钟上传一次基站状态 |
|---|
| | | { |
|---|
| | | regpoll_count = 0; |
|---|
| | | Registor_Poll(); |
|---|
| | | } |
|---|
| | | } |
|---|
| | | NearPoll(); |
|---|
| | | dwt_entersleep(); |
|---|
| | | bat_percent=Get_VDDVlotage(); |
|---|
