1

WXK

2023-12-26 da6d7e68ec3d303e78e83a1adf17f638a0d49269

 Src/main.c

@@ -89,6 +89,7 @@

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
uint16_t Anchor_Vcc_time;
uint32_t dev_id;
uint16_t heartbeat_timer,poll_timer,sync_timer;
uint8_t aRxBuffer[1],group_id;
@@ -161,10 +162,10 @@
      }
      if(bat_percent>99)
      {
         LED_LR_OFF;
//         LED_LR_OFF;
         LED_LG_ON;
      }else{
         LED_LR_ON;
//         LED_LR_ON;
         LED_LG_OFF;      
      }      
   }else{
@@ -173,7 +174,7 @@
            state5v=0;
            UsartDeInit();
        }
      LED_LR_OFF;
//      LED_LR_OFF;
      LED_LG_OFF;
//   }
}
@@ -226,18 +227,21 @@
   hardware_pici = STMFLASH_ReadHalfWord(FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP+2);
   hardware_type = STMFLASH_ReadHalfWord(FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP+4);
   //deca_sleep(1000);
   g_com_map[VERSION] = (1<<8)|68;
    g_com_map[DEV_ID]=0x6777;
   g_com_map[VERSION] = (1<<8)|0;
//    g_com_map[DEV_ID]=0x6777;
    #ifdef DEBUG_MODE
   // g_com_map[GROUP_ID]=21;
          g_com_map[DEV_ID]=0x6777;
//          g_com_map[DEV_ID]=0x6777;
    //   g_com_map[COM_INTERVAL]=100;
    //   g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]=1;
    //   g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]=10;
    #endif
    g_com_map[GROUP_ID]=3;
//    g_com_map[GROUP_ID]=33;
    g_com_map[COM_INTERVAL] = 1000;
    if(g_com_map[COM_INTERVAL]<1000)
    {g_com_map[COM_INTERVAL] = 1000;}
    active_flag = g_com_map[ACTIVE_INDEX];
    g_com_map[POWER]=0;
    module_power = g_com_map[POWER];
    g_com_map[IMU_ENABLE] = 0;
   imu_enable=g_com_map[IMU_ENABLE];
@@ -262,7 +266,7 @@
 //   g_com_map[COM_INTERVAL]=100;
      if(g_com_map[COM_INTERVAL]==0)
   {
     g_com_map[COM_INTERVAL]=100;
     g_com_map[COM_INTERVAL]=1000;
   }
    if(module_power>67)
      {module_power=67;}
@@ -276,7 +280,7 @@
    Error_Handler();
  }
//g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]=5;
    printf("固件版本: 免布线基站 V%d.%d. \r\n",g_com_map[VERSION]>>8,g_com_map[VERSION]&0xff);
    printf("固件版本: LORA免布线基站 V%d.%d. \r\n",g_com_map[VERSION]>>8,g_com_map[VERSION]&0xff);
   memcpy(g_com_map2,g_com_map,COM_MAP_SIZE);
//   printf("DEVICE PAIRID: %d .\r\n",g_com_map[PAIR_ID]);
//   printf("DEVICE ALARM DISTANCE: 1.%d 2.%d 3.%d .\r\n",g_com_map[ALARM_DISTANCE1],g_com_map[ALARM_DISTANCE2],g_com_map[ALARM_DISTANCE3]);
@@ -360,10 +364,38 @@
uint8_t tx_num;
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
    if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_11)
    if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_3)
    {
        RadioIrqProcess();
    }
}
u16 poll_startcount;
u16 Anchor_Vcc_time1;
uint8_t TX_Anchor_Vcc[100]={0x55,0xAA,0x14,20,0,0/*标签id*/,0,0/*基站ID*/,0/*保留*/,};
extern float bat_volt;
void Send_Anchor_Vcc_Poll()
{
    uint8_t vcc_send;
  if(Anchor_Vcc_time>=3600)
  {     
      Lora470_Init();
      SX126xSetRfTxPower( 22 );//切换大发射功率
      g_start_send_flag=0;
      Anchor_Vcc_time=0;
      memcpy(&TX_Anchor_Vcc[6],&g_com_map[DEV_ID],2);
      memcpy(&TX_Anchor_Vcc[9],&g_com_map[VERSION],2);
      vcc_send=(bat_volt-2.8)*100;
      memcpy(&TX_Anchor_Vcc[11],&vcc_send,1);
      memcpy(&TX_Anchor_Vcc[12],&g_com_map[POWER],1);
      memcpy(&TX_Anchor_Vcc[13],&g_com_map[GROUP_ID],2);
      memcpy(&TX_Anchor_Vcc[15],&g_com_map[DIST_OFFSET],2);
//      memcpy(&TX_Anchor_Vcc[18],&g_com_map[DIST_OFFSET],2);
      Radio.Send( TX_Anchor_Vcc, 2+20);
      SX126xSetRfTxPower( 22 );//切换回小发射功率；
      
      Lora_Init();
      
  }
}
/* USER CODE END 0 */

@@ -396,10 +428,10 @@
  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_LPTIM1_Init();
  MX_DMA_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  MX_SPI1_Init();
  MX_ADC_Init();
  MX_DMA_Init();
  MX_IWDG_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
    LED_LG_ON;
@@ -419,15 +451,10 @@
     Error_Handler();
    }
    HAL_Delay(2000);
//    Uwb_Lora_Switch(0,1);

    Lora_Init();
//    RadioSleep();

    Delay_Ms(10);
//    Uwb_Lora_Switch(0,0);
//   mcu_sleep();
   //LED0_BLINK;		
//   SystemPower_Config();
//HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON, PWR_STOPENTRY_WFI);   
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
@@ -437,34 +464,32 @@
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
      Send_Anchor_Vcc_Poll();
      if(g_start_send_flag)
   { static uint16_t blink_count=0;
      SystemClock_Config();
      g_start_send_flag = 0;   
      HAL_IWDG_Refresh(&hiwdg);

//        Uwb_Lora_Switch(0,1);
//        HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_SET);

        memcpy(&TX_Buffer+3,&tx_num,1);
//        HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, RADIO_NSS_Pin, GPIO_PIN_RESET); 
//        delay_us(100);
//        HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, RADIO_NSS_Pin, GPIO_PIN_SET); 
//        delay_us(600);
//            Lora_Init();
//        printf("TX fasong\r\n");
//        printf("Lora发送%d",tx_num);
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_15, GPIO_PIN_SET);
        poll_startcount=HAL_LPTIM_ReadCounter(&hlptim1);
        poll_startcount=poll_startcount+557;//557代表17ms
        if(poll_startcount>=32768)
      {
      poll_startcount -=32768;
      }
       Radio.Send( &TX_Buffer, 4);
//        delay_us(1000);
////        RadioSleep();
//        delay_us(1000);

        tx_num++;
//                delay_ms(10);
//        HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_RESET);
        delay_ms(9);
//                Lora_Init();
//        Uwb_Lora_Switch(1,0);
        delay_ms(3);


      if(bat_percent>15)
      {   LED_TB_ON;
      {	
          LED_TB_ON;
         Tag_App();
         LED_TB_OFF;
      }else{
@@ -472,7 +497,7 @@
         Tag_App();
         LED_TR_OFF;      
      }
//        Uwb_Lora_Switch(0,0);

      //LED0_BLINK;      
      IdleTask();   
      if(waitusart_timer>0)
@@ -488,12 +513,12 @@
     {
        SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04;
     }
         if(!HAL_GPIO_ReadPin(INPUT_5V_GPIO_Port,INPUT_5V_Pin))				
                    HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON, PWR_STOPENTRY_WFI);  
//    #ifndef DEBUG_MODE	
//    if(!HAL_GPIO_ReadPin(INPUT_5V_GPIO_Port,INPUT_5V_Pin))				
//         if(!HAL_GPIO_ReadPin(INPUT_5V_GPIO_Port,INPUT_5V_Pin))				
//                    HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON, PWR_STOPENTRY_WFI);  
//    #endif
    #ifndef DEBUG_MODE	
    if(!HAL_GPIO_ReadPin(INPUT_5V_GPIO_Port,INPUT_5V_Pin))				
                    HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON, PWR_STOPENTRY_WFI);  
    #endif
    }
// HAL_Delay(100);
    //  Get_Battary();
@@ -801,14 +826,22 @@
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, BAT_MEAS_GND_Pin|PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_SET);

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, LED1_G_Pin|LED1_R_Pin|LED2_R_Pin|RADIO_nRESET_Pin
                          |RADIO_NSS_Pin, GPIO_PIN_RESET);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_10|LED1_G_Pin|LED1_R_Pin|RADIO_nRESET_Pin
                          |RADIO_NSS_Pin|GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_RESET);

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, DW_WKUP_Pin|DW_CTRL_Pin|LED2_G_Pin, GPIO_PIN_RESET);

  /*Configure GPIO pins : PA0 RADIO_DIO1_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0|RADIO_DIO1_Pin;
  //////////////////////////////////
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_15, GPIO_PIN_RESET);
  //////////////////////////////////
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_15;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
  
  /*Configure GPIO pin : PA0 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
@@ -840,20 +873,26 @@
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
  HAL_GPIO_Init(USER_KEY_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : RADIO_BUSY_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = RADIO_BUSY_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(RADIO_BUSY_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pins : PB10 LED1_G_Pin LED1_R_Pin RADIO_nRESET_Pin
                           RADIO_NSS_Pin PB7 PWR_CTL_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_10|LED1_G_Pin|LED1_R_Pin|RADIO_nRESET_Pin
                          |RADIO_NSS_Pin|GPIO_PIN_7|PWR_CTL_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : INPUT_5V_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = INPUT_5V_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLDOWN;
  HAL_GPIO_Init(INPUT_5V_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pins : LED1_G_Pin LED1_R_Pin LED2_R_Pin RADIO_nRESET_Pin
                           RADIO_NSS_Pin PWR_CTL_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = LED1_G_Pin|LED1_R_Pin|LED2_R_Pin|RADIO_nRESET_Pin
                          |RADIO_NSS_Pin|PWR_CTL_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pins : DW_WKUP_Pin DW_CTRL_Pin LED2_G_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = DW_WKUP_Pin|DW_CTRL_Pin|LED2_G_Pin;
@@ -862,24 +901,18 @@
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : RADIO_BUSY_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = RADIO_BUSY_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
  /*Configure GPIO pin : RADIO_DIO1_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = RADIO_DIO1_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(RADIO_BUSY_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : PWR_ON_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = PWR_ON_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
  HAL_GPIO_Init(PWR_ON_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
  HAL_GPIO_Init(RADIO_DIO1_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /* EXTI interrupt init*/
  HAL_NVIC_SetPriority(EXTI0_1_IRQn, 1, 0);
  HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI0_1_IRQn);

  HAL_NVIC_SetPriority(EXTI4_15_IRQn, 1, 0);
  HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI4_15_IRQn);
  HAL_NVIC_SetPriority(EXTI2_3_IRQn, 1, 0);
  HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI2_3_IRQn);

}

@@ -915,15 +948,15 @@
{
   static uint8_t i=0,lost_jumpcount=0;
   i++;
	
   Anchor_Vcc_time++;
   current_slotnum++;
    freqlost_count+=1/(float)tag_frequency;
    range_lost_time +=1/(float)tag_frequency;
    
//    g_start_send_flag=1;
    if(freqlost_count>FREQ_LOST_TIME)
    {
        tag_frequency = NOTAG_FREQ;
        if(lost_jumpcount++>=0) //无测距情况下，每5秒发一次；
        if(lost_jumpcount++>=10) //无测距情况下，每5秒发一次；
        {
            lost_jumpcount = 0;
            g_start_send_flag=1;
@@ -937,39 +970,27 @@
    }else{
        SetNextPollTime(5);
    }
   nomove_count+=1/(float)tag_frequency;
    if(motor_keeptime>0)
   {	
        nomove_count+=1/(float)tag_frequency;
   }
   if(!GET_USERKEY)
   {
      key_keeptime+=1/(float)tag_frequency;
      if(key_keeptime>=KEY_KEEPRESET_TIME)
      {
            g_com_map[ACTIVE_INDEX]=!active_flag;
            save_com_map_to_flash();
            MOTOR_ON;
            HAL_Delay(2000);
         SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; 
      }
   }else{
      key_keeptime=0;
   }
//   if(nomove_count>STATIONARY_TIME)
    
//   nomove_count+=1/(float)tag_frequency;
//    if(motor_keeptime>0)
//   {	
//        nomove_count+=1/(float)tag_frequency;
//   }
//   if(!GET_USERKEY)
//   {
//      stationary_flag = 1;
//      key_keeptime+=1/(float)tag_frequency;
//      if(key_keeptime>=KEY_KEEPRESET_TIME)
//      {
//            g_com_map[ACTIVE_INDEX]=!active_flag;
//            save_com_map_to_flash();
////            MOTOR_ON;
//            HAL_Delay(2000);
//         SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; 
//      }
//   }else{
//      stationary_flag = 0;
//      key_keeptime=0;
//   }
//if(nomove_count>=nomovesleeptime-1&&imu_enable)
//   {
//      tx_near_msg[TAGSTATE] = tx_near_msg[TAGSTATE]|GOINGSLEEPBIT;
//   }
//   if(nomove_count>nomovesleeptime&&imu_enable)
//   {
//      mcu_sleep();
//   }

}
/* USER CODE END 4 */