2.11，修改重启bug当周围防撞标签多的时候

WXK

2025-02-07 db36f74f33fca1df7b2ac72e54178db4d14b00a2

 Src/main.c

@@ -134,9 +134,10 @@
    bat_percent=Get_Battary();
   if(HAL_GPIO_ReadPin(INPUT_5V_GPIO_Port,INPUT_5V_Pin))
   {
      nomove_count = 0;
//      nomove_count = 0;
      if(state5v==0)
      {
            UWB_RXOFF();
         state5v=1;
         UsartInit();
      }
@@ -224,6 +225,7 @@
uint8_t uwb_active_flag = 0;
u8 active_flag=0;
u16 nomovesleep_time=0,interval;
extern uint8_t uwb_onflag;
void Program_Init(void)
{   float temp;
   uint16_t temp2;
@@ -234,7 +236,7 @@
   hardware_pici= STMFLASH_ReadHalfWord(FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP+2);
   hardware_type= STMFLASH_ReadHalfWord(FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP+4);
   //deca_sleep(1000);
   g_com_map[VERSION] = (2<<8)|1;
   g_com_map[VERSION] = (2<<8)|11;
    
//   g_com_map[DEV_ID]=0x7;
#ifdef DEBUG_MODE
@@ -253,6 +255,7 @@
   active_flag = g_com_map[ACTIVE_INDEX];

//g_com_map[HEIGHTOFFEST_INDEX]=g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM];
    uwb_onflag=g_com_map[UWB_ONFLAG];
   module_power = g_com_map[POWER];
   imu_enable=g_com_map[IMU_ENABLE];
   motor_enable=g_com_map[MOTOR_ENABLE];
@@ -331,7 +334,6 @@
//         break;
//      }
}

void DoubleClickProcess(void)
{ char temp[50];
  uint8_t len;  
@@ -347,6 +349,14 @@
    HAL_Delay(1000);
    HAL_TIM_PWM_Stop(&htim2, TIM_CHANNEL_3);
}
if(uwb_onflag)
{
UWB_RXOFF();
}
else
{
UWB_RXON();
}
   g_com_map[UWB_ACTIVE_FLAG_IDX]= uwb_active_flag;
save_com_map_to_flash();
}
@@ -354,6 +364,8 @@
{
      //SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
}

uint8_t userkey_num;
/* USER CODE END 0 */

/**
@@ -402,9 +414,17 @@
//   dwt_configuresleep(DWT_PRESRV_SLEEP | DWT_CONFIG, DWT_WAKE_CS | DWT_WAKE_WK| DWT_SLP_EN);
//   dwt_entersleep();
//   waitusart_timer=tag_frequency*USART_KEEPWAKE_TIME;;
    dwt_setinterrupt(  DWT_INT_RFCG | (DWT_INT_ARFE | DWT_INT_RFSL | DWT_INT_SFDT | DWT_INT_RPHE | DWT_INT_RFCE | DWT_INT_RFTO | DWT_INT_RXPTO), 1);
    dwt_setrxtimeout(0);//设定接收超时时间，0位没有
    dwt_rxenable(0);
//    dwt_setinterrupt(  DWT_INT_RFCG | (DWT_INT_ARFE | DWT_INT_RFSL | DWT_INT_SFDT | DWT_INT_RPHE | DWT_INT_RFCE | DWT_INT_RFTO | DWT_INT_RXPTO), 1);
//    dwt_setrxtimeout(0);//设定接收超时时间，0位没有
//    dwt_rxenable(0);
    if(uwb_onflag)
    {
    UWB_RXON();
    }
    else
    {
    UWB_RXOFF();
    }
   DW_DISABLE;
    if(HAL_UART_Receive_DMA(&huart1,m_EUART_DMA_RXBuf,EUART_RX_BUF_SIZE))
   {
@@ -437,7 +457,7 @@
            HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON, PWR_STOPENTRY_WFI);  
#endif
         }
      if(g_start_send_flag)
      if(g_start_send_flag/*&&uwb_onflag*/)
   { static uint16_t blink_count=0;
      g_start_send_flag = 0;   
   //   GetPressAndTemp();
@@ -469,7 +489,6 @@
   }else{
   IdleTask();   
   }

// HAL_Delay(100);
    //  Get_Battary();

@@ -923,6 +942,7 @@
   static uint8_t i=0;
   SystemClock_Config();
   g_start_send_flag=1;
    userkey_num=0;
//   current_slotnum++;
//   SetNextPollTime(tagslotpos);
    if(button_delay<1)
@@ -991,12 +1011,12 @@
   }else{
      gotosleep_flag=0;
   }
#ifndef DEBUG_MODE    
//#ifndef DEBUG_MODE    
   if(nomove_count>g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]&&imu_enable)
   {
      mcu_sleep();
   }
#endif
//#endif
}
/* USER CODE END 4 */