电池标签L051工程
blame | 历史 | 补丁 | 提交 | 提交对比 | 显示空白
WXK
2024-01-05 e182f6082db427bf3c130d2459cabd4f2eb35a3e 
 Src/application/dw_app.c


@@ -48,7 +48,7 @@


#define POLL_TX_TO_RESP_RX_DLY_UUS 150


/* This is the delay from Frame RX timestamp to TX reply timestamp used for calculating/setting the DW1000's delayed TX function. This includes the


 * frame length of approximately 2.66 ms with above configuration. */


#define RESP_RX_TO_FINAL_TX_DLY_UUS 410


#define RESP_RX_TO_FINAL_TX_DLY_UUS 6410




/* Receive response timeout. See NOTE 5 below. */


#define RESP_RX_TIMEOUT_UUS 600


@@ -78,7 +78,7 @@


    NEARPOLL,


} tag_state=GETNEARMSG;


static dwt_config_t config = {


    5,               /* Channel number. */


    2,               /* Channel number. */


    DWT_PRF_64M,     /* Pulse repetition frequency. */


    DWT_PLEN_128,    /* Preamble length. */


    DWT_PAC8,        /* Preamble acquisition chunk size. Used in RX only. */


@@ -383,6 +383,42 @@


      sync_anc_id = ancid;   


   }


}


#define RESP_MSG_POLL_RX_TS_IDX  26


#define RESP_MSG_RESP_TX_TS_IDX  30


#define RESP_MSG_ANC_DISTOFFSET  34


#define FREQ_OFFSET_MULTIPLIER          (998.4e6/2.0/1024.0/131072.0)


#define FREQ_OFFSET_MULTIPLIER_110KB    (998.4e6/2.0/8192.0/131072.0)


#define HERTZ_TO_PPM_MULTIPLIER_CHAN_1     (-1.0e6/3494.4e6)


#define HERTZ_TO_PPM_MULTIPLIER_CHAN_2     (-1.0e6/3993.6e6)


#define HERTZ_TO_PPM_MULTIPLIER_CHAN_3     (-1.0e6/4492.8e6)


#define HERTZ_TO_PPM_MULTIPLIER_CHAN_5     (-1.0e6/6489.6e6)


int32_t test2;


float clockOffsetRatio;


double rtd_init, rtd_resp;


double distance;


int32_t twociceju;


uint32_t anc_pollrx1,anc_resptx1,tag_resprx1;


int16_t anc_distoffset1;


void CalculateDists_two(uint32_t resprx,uint8_t* resptx,uint8_t* pollrx,uint8_t * distoffset)


{


         


        memcpy(&anc_pollrx1,pollrx,4);


        memcpy(&anc_resptx1,resptx,4);


        memcpy(&tag_resprx1,&resprx,4);


        memcpy(&anc_distoffset1,distoffset,2);




    


          clockOffsetRatio = test2 * (FREQ_OFFSET_MULTIPLIER * HERTZ_TO_PPM_MULTIPLIER_CHAN_2 / 1.0e6) ;


          rtd_init = tag_resprx1 - poll_tx_ts;


          rtd_resp = anc_resptx1 - anc_pollrx1;


          tof = ((rtd_init - rtd_resp * (1 - clockOffsetRatio)) / 2.0) * DWT_TIME_UNITS;


          distance = tof * SPEED_OF_LIGHT;


          if(distance>-1000&&distance<100000)


          twociceju= distance*100+anc_distoffset1;


}


uint8_t acc_buff1[4100];


uint16_t changdu;


uint16_t fp1;


void NearPoll(void)


{




@@ -439,7 +475,7 @@


    flag_getresponse=0;


    start_count=HAL_LPTIM_ReadCounter(&hlptim1);


    recbase_num=0;


    timeout=ceil((float)nearbase_num*SLOT_SCALE)+3;


    timeout=ceil((float)nearbase_num*SLOT_SCALE)+13;


    end_count=start_count+(timeout<<5);


    if(end_count>=32768)


    {


@@ -480,6 +516,9 @@


            dwt_write32bitreg(SYS_STATUS_ID, SYS_STATUS_RXFCG | SYS_STATUS_TXFRS);//清楚寄存器标志位


            frame_len = dwt_read32bitreg(RX_FINFO_ID) & RX_FINFO_RXFLEN_MASK;   //获得接收到的数据长度


            dwt_readrxdata(rx_buffer, frame_len, 0);   //读取接收数据


            test2 = dwt_readcarrierintegrator();


            fp1 = dwt_read16bitoffsetreg(0x15, 5);


            dwt_readaccdata(acc_buff1,4064,0);


            dwt_setrxtimeout(0);//DELAY_BETWEEN_TWO_FRAME_UUS*(nearbase_num+1-recbase_num)+10);//设定接收超时时间，0位没有超时时间


            dwt_rxenable(0);//打开接收


            if (rx_buffer[MESSAGE_TYPE_IDX] == NEAR_RESPONSE&&!memcmp(&rx_buffer[TAG_ID_IDX],&dev_id,2)&&rx_buffer[GROUP_ID_IDX]==group_id) //判断接收到的数据是否是response数据


@@ -495,6 +534,7 @@


                    nearbase_num=1;


                    memcpy(&tx_near_msg[ANCHOR_ID_IDX],&rec_nearbaseid,2);


                }


//             CalculateDists_two(resp_rx_ts,&rx_buffer[RESP_MSG_RESP_TX_TS_IDX],&rx_buffer[RESP_MSG_POLL_RX_TS_IDX],&rx_buffer[RESP_MSG_ANC_DISTOFFSET]);


                if(rec_nearbaseid==nearbaseid_list[0])


                {


                    //////////////////////////////////时间同步


@@ -618,6 +658,20 @@


        }


        //   dwt_write32bitreg(SYS_STATUS_ID,SYS_STATUS_RXFCG| SYS_STATUS_ALL_RX_ERR);


    }


    CalculateDists_two(resp_rx_ts,&rx_buffer[RESP_MSG_RESP_TX_TS_IDX],&rx_buffer[RESP_MSG_POLL_RX_TS_IDX],&rx_buffer[RESP_MSG_ANC_DISTOFFSET]);


    usart_send[0] = 0x55;


    usart_send[1] = 0xAA;


    usart_send[2] = 1;//正常模式


    changdu=1+2+2+4+2+10+4064;


    memcpy(&usart_send[3],&changdu,2);


    memcpy(&usart_send[5],&dev_id,2);


    memcpy(&usart_send[7],&twociceju,4);


    memcpy(&usart_send[11],&fp1,2);


    USART_puts(usart_send,23);


    USART_puts(acc_buff1,4064);


    usart_send[0] = 0x55;


    usart_send[1] = 0xBB;


    USART_puts(usart_send,2);


    if(mainbase_lost_count>tag_frequency*BASELOST_STOPMOTOR_TIME)


    {


        motor_state=0;


@@ -682,13 +736,13 @@


        }


    }


#ifdef USART_INTEGRATE_OUTPUT


    usart_send[0] = 0x55;


    usart_send[1] = 0xAA;


    usart_send[2] = 4;//正常模式


    usart_send[3] = report_num*6+2;//正常模式


    checksum = Checksum_u16(&usart_send[2],report_num*6+2);


    memcpy(&usart_send[4+report_num*6],&checksum,2);


    USART_puts(usart_send,6+report_num*6);


//    usart_send[0] = 0x55;


//    usart_send[1] = 0xAA;


//    usart_send[2] = 4;//正常模式


//    usart_send[3] = report_num*6+2;//正常模式


//    checksum = Checksum_u16(&usart_send[2],report_num*6+2);


//    memcpy(&usart_send[4+report_num*6],&checksum,2);


//    USART_puts(usart_send,6+report_num*6);


#endif




    for(i=0; i<MAX_NEARBASE_NUM; i++)