1

zhyinch

2022-08-13 e3d28cbb2bbf0c65af4d3d57e649f7ef0a6cbdb6

 Src/main.c

@@ -57,7 +57,7 @@

SPI_HandleTypeDef hspi1;

TIM_HandleTypeDef htim2;
TIM_HandleTypeDef htim21;

UART_HandleTypeDef huart1;
DMA_HandleTypeDef hdma_usart1_rx;
@@ -75,7 +75,7 @@
static void MX_SPI1_Init(void);
static void MX_ADC_Init(void);
static void MX_DMA_Init(void);
static void MX_TIM2_Init(void);
static void MX_TIM21_Init(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */

/* USER CODE END PFP */
@@ -101,7 +101,7 @@
}   
void UsartInit(void)
{
   waitusart_timer = tag_frequency*USART_KEEPWAKE_TIME;
//   waitusart_timer = tag_frequency*USART_KEEPWAKE_TIME;
    MX_DMA_Init();
   MX_USART1_UART_Init();
 if(HAL_UART_Receive_DMA(&huart1,m_EUART_DMA_RXBuf,EUART_RX_BUF_SIZE))
@@ -110,7 +110,7 @@
   }
}
uint16_t hardware_version,hardware_pici,hardware_type;
u16 current_time;
u16 current_time,currentcount,beepcount;
uint8_t state5v;
void IdleTask(void)
{
@@ -128,62 +128,64 @@
//   LED_TB_OFF;
//}else{
//   LED_TR_OFF;
   current_time=GetLPTime();

   //motor_state=2;
if(g_com_map[MOTOR_ENABLE])
{
    
      if(motor_keeptime>0)
      {
         motor_state = 2;
      }else{
         motor_state = 0;
      }
   switch(motor_state)
      {case 0:
         if(hardware_type==NSH1)
         {MOTOR_OFF;
         }else if(hardware_type==GP)
         {
         HAL_TIM_PWM_Stop(&htim2, TIM_CHANNEL_3);
         }
         break;
      case 1:
         if(current_time<MOTOR_ONTIME)
         {
            if(hardware_type==NSH1)
            {MOTOR_ON;
            }else if(hardware_type==GP)
            {
            HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_3);
            }	
         }else{
            if(hardware_type==NSH1)
            {MOTOR_OFF;
            }else if(hardware_type==GP)
            {
            HAL_TIM_PWM_Stop(&htim2, TIM_CHANNEL_3);
            }	
         }				
         break;
      case 2:
         if(hardware_type==NSH1)
            {MOTOR_ON;
            }else if(hardware_type==GP)
            {
            HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_3);
            }	
         break;
      case 3:
         if(hardware_type==NSH1)
            {MOTOR_OFF;
            }else if(hardware_type==GP)
            {
            HAL_TIM_PWM_Stop(&htim2, TIM_CHANNEL_3);
            }	
         break;	
   }
}
//if(g_com_map[MOTOR_ENABLE])
//{
//    
//      if(motor_keeptime>0)
//      {
//         motor_state = 2;
//      }else{
//         motor_state = 0;
//      }
//      //motor_state=2;
//   switch(motor_state)
//      {case 0:
//         if(hardware_type==NSH1)
//         {MOTOR_OFF;
//         }else if(hardware_type==GP)
//         {
//         HAL_TIM_PWM_Stop(&htim2, TIM_CHANNEL_3);
//         }
//         break;
//      case 1:
//         if(current_time<MOTOR_ONTIME)
//         {
//            if(hardware_type==NSH1)
//            {MOTOR_ON;
//            }else if(hardware_type==GP)
//            {
//            HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_3);
//            }	
//         }else{
//            if(hardware_type==NSH1)
//            {MOTOR_OFF;
//            }else if(hardware_type==GP)
//            {
//            HAL_TIM_PWM_Stop(&htim2, TIM_CHANNEL_3);
//            }	
//         }				
//         break;
//      case 2:
//         if(hardware_type==NSH1)
//            {MOTOR_ON;
//            }else if(hardware_type==GP)
//            {
//            HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_3);
//            }	
//         break;
//      case 3:
//         if(hardware_type==NSH1)
//            {MOTOR_OFF;
//            }else if(hardware_type==GP)
//            {
//            HAL_TIM_PWM_Stop(&htim2, TIM_CHANNEL_3);
//            }	
//         break;	
//   }
//}
    bat_percent=Get_Battary();
   if(HAL_GPIO_ReadPin(INPUT_5V_GPIO_Port,INPUT_5V_Pin))
   {
      nomove_count = 0;
@@ -192,7 +194,7 @@
         state5v=1;
         UsartInit();
      }
      if(bat_percent>99)
      if(HAL_GPIO_ReadPin(PWR_ON_GPIO_Port,PWR_ON_Pin))
      {
         LED_LR_OFF;
         LED_LG_ON;
@@ -215,7 +217,7 @@
   if(result)
      result = FLASH_Write(0x8004A38, (const uint8_t*)&tmp, 2); 
   __enable_irq();
      printf("进入升级模式\r\n");
      //printf("进入升级模式\r\n");
   g_com_map[CNT_UPDATE]=0;
   save_com_map_to_flash();
   delay_ms(100);
@@ -252,40 +254,9 @@
#define FIXSLOTPOS  4
u16 slotpos_intoatl;
uint16_t bigslot_num;
uint8_t fix_slotpos =FIXSLOTPOS; 
int32_t lpcount,lptime,target_time;
extern u16 tagslotpos;
void SetNextPollTime(u16 slotpos) //时间片逻辑：上来默认计算一个时间，时间同步之后，就近选择时间片。SetNextPollTime会调整下次发送
{

#ifdef FIXSLOT
   fix_slotpos =FIXSLOTPOS;
   //fix_slotpos = g_com_map[ALARM_DISTANCE1];
   slotpos = fix_slotpos;
   tagslotpos = fix_slotpos;
#endif

   while(current_slotnum>=tag_frequency)
   {   current_slotnum-=tag_frequency;}
   slotpos_intoatl = current_slotnum*bigslot_num+slotpos;

   if(current_slotnum==19)
   {slotpos_intoatl = current_slotnum*bigslot_num+slotpos;}
   target_time=(slotpos_intoatl*SLOTTIME_MS+100)*100;
	
   //if(target_time<90000)
   {
      lptime=target_time-offsettimeus+1200;
      lpcount = lptime/LPTIMER_LSB;
   if(lpcount>LPTIMER_1S_COUNT)
      lpcount-=LPTIMER_1S_COUNT;
   if(lpcount<0)
   {
   lpcount+=LPTIMER_1S_COUNT;
   }
   __HAL_LPTIM_COMPARE_SET(&hlptim1, lpcount);
}
}
void ErrorConfig_Handler(void)
{
      if(g_com_map[COM_INTERVAL]==0||g_com_map[COM_INTERVAL]>1000)
@@ -310,13 +281,14 @@
   hardware_pici= STMFLASH_ReadHalfWord(FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP+2);
   hardware_type= STMFLASH_ReadHalfWord(FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP+4);
   //deca_sleep(1000);
   g_com_map[VERSION] = 0x0217;
   g_com_map[DEV_ID]=0x6;
   g_com_map[VERSION] = (2<<8)|53;
    
//   g_com_map[DEV_ID]=0x7;
#ifdef DEBUG_MODE
//   g_com_map[DEV_ROLE]=1;
      g_com_map[DEV_ID]=0x4008;
    g_com_map[ACTIVE_INDEX]=1;
//   g_com_map[COM_INTERVAL]=100;
//      g_com_map[DEV_ID]=0x4009;
//    g_com_map[ACTIVE_INDEX]=1;
//   g_com_map[COM_INTERVAL]=50;
//   g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]=1;
//   g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]=10;
//         g_com_map[IMU_ENABLE]=0;
@@ -324,15 +296,16 @@
#endif
//g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]=10;
//   g_com_map[IMU_ENABLE]=0;
//    g_com_map[COM_INTERVAL]=1000;
//    g_com_map[COM_INTERVAL]=50;
   active_flag = g_com_map[ACTIVE_INDEX];
   if(active_flag==0)
   { g_com_map[COM_INTERVAL]=1000;
   {   
        g_com_map[COM_INTERVAL]=1000;
      g_com_map[IMU_ENABLE]=1;
      g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]=10;
      g_com_map[MOTOR_ENABLE]=0;
   }

//g_com_map[HEIGHTOFFEST_INDEX]=g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM];
   module_power = g_com_map[POWER];
   imu_enable=g_com_map[IMU_ENABLE];
   motor_enable=g_com_map[MOTOR_ENABLE];
@@ -340,7 +313,7 @@
   group_id=g_com_map[GROUP_ID];
   dev_id = g_com_map[DEV_ID];
   //slottime=ceil((double)g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]*SLOT_SCALE)+3;
      slottime = 5;
   slottime = 5;
   max_slotpos=g_com_map[COM_INTERVAL]/slottime;
   tyncpoll_time=(g_com_map[DEV_ID]%max_slotpos)*slottime;   
   slot_startcount=tyncpoll_time*1000/LPTIMER_LSB;
@@ -379,26 +352,27 @@

void HardWareTypeDiffConfig(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
//hardware_type=2;
if(hardware_type == 0)
    hardware_type = 1;
   switch(hardware_type)
      {
        case 1:
	  
       HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, MOTOR_Pin, GPIO_PIN_SET);
  GPIO_InitStruct.Pin = MOTOR_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
         break;
      case 2:
         MX_TIM2_Init();
      //BarInit();
         break;
      }
//   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
////   if(g_com_map[MOTORBEEPER_INDEX]!=1&&g_com_map[MOTORBEEPER_INDEX]!=2)
////   {
//         g_com_map[MOTORBEEPER_INDEX] = 2;
////   }
//   hardware_type   = g_com_map[MOTORBEEPER_INDEX];
//   switch(hardware_type)
//      {
//        case 1:	  
//            HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_11, GPIO_PIN_SET);
//            GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_11;
//            GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
//            GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
//            GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
//            HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
//                  //motor_keeptime = 10;
//         break;
//      case 2:
//         MX_TIM2_Init();
//         break;
//      }
}
void HAL_UART_ErrorCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
@@ -429,32 +403,34 @@
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */
	
     MX_DMA_Init();
  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_LPTIM1_Init();
   MX_DMA_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  MX_SPI1_Init();
  MX_ADC_Init();
  //MX_TIM2_Init();
 // MX_DMA_Init();
  MX_TIM21_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
   LED_LG_ON;
   Program_Init();
   LIS3DH_Data_Init();   
 // BarInit();
   Dw1000_Init();
   Dw1000_App_Init();
   HardWareTypeDiffConfig();
   dwt_configuresleep(DWT_PRESRV_SLEEP | DWT_CONFIG, DWT_WAKE_CS | DWT_WAKE_WK| DWT_SLP_EN);
   //dwt_entersleep();
   waitusart_timer=tag_frequency*USART_KEEPWAKE_TIME;;
   dwt_entersleep();
//   waitusart_timer=tag_frequency*USART_KEEPWAKE_TIME;;
   DW_DISABLE;
    if(HAL_UART_Receive_DMA(&huart1,m_EUART_DMA_RXBuf,EUART_RX_BUF_SIZE))
   {
    Error_Handler();
   }
//    LIS3DH_Check();
//   HAL_Delay(2000);
//   mcu_sleep();
   //LED0_BLINK;      
@@ -473,9 +449,15 @@
//      {
//      MODBUS_Poll();
//      }
if(m_bEUARTTxEn==0&&(motor_keeptime==0))
         {	
#ifndef DEBUG_MODE	
            if(!HAL_GPIO_ReadPin(INPUT_5V_GPIO_Port,INPUT_5V_Pin))
            HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON, PWR_STOPENTRY_WFI);  
#endif
         }
      if(g_start_send_flag&&active_flag)
   { static uint16_t blink_count=0;
      SystemClock_Config();
      g_start_send_flag = 0;   
   //   GetPressAndTemp();
//      if(current_count>slot_startcount&&current_count<slot_startcount+interval_count)
@@ -485,8 +467,7 @@
//      HAL_GPIO_WritePin(LED0_GPIO, GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_RESET);
//      }
//      LED_TR_BLINK;
		
         bat_percent=Get_Battary();
         __disable_irq();
      if(bat_percent>15)
      {   LED_TB_ON;
         Tag_App();
@@ -496,21 +477,14 @@
         Tag_App();
         LED_TR_OFF;      
      }
         __enable_irq();
      //LED0_BLINK;      
      IdleTask();	
      IdleTask();			
      if(waitusart_timer>0)
      {
         waitusart_timer--;
      }
         if(m_bEUARTTxEn==0&&waitusart_timer==0&&(motor_state==0||motor_state==3))
         {	
#ifndef DEBUG_MODE	
            if(!HAL_GPIO_ReadPin(INPUT_5V_GPIO_Port,INPUT_5V_Pin))
            HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON, PWR_STOPENTRY_WFI);  
#endif
         }
		
 
			
   }else{
   IdleTask();   
   }
@@ -706,65 +680,61 @@
}

/**
  * @brief TIM2 Initialization Function
  * @brief TIM21 Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_TIM2_Init(void)
static void MX_TIM21_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN TIM2_Init 0 */
  /* USER CODE BEGIN TIM21_Init 0 */

  /* USER CODE END TIM2_Init 0 */
  /* USER CODE END TIM21_Init 0 */

  TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};

  /* USER CODE BEGIN TIM2_Init 1 */
  /* USER CODE BEGIN TIM21_Init 1 */

  /* USER CODE END TIM2_Init 1 */
  htim2.Instance = TIM2;
  htim2.Init.Prescaler = 9;
  htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim2.Init.Period = 1171;
  htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim2.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim2) != HAL_OK)
  /* USER CODE END TIM21_Init 1 */
  htim21.Instance = TIM21;
  htim21.Init.Prescaler = 9;
  htim21.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim21.Init.Period = 1171;
  htim21.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim21.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim21) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
  if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim2, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)
  if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim21, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim2) != HAL_OK)
  if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim21) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim2, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim21, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 599;
  sConfigOC.Pulse = 585;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_3) != HAL_OK)
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim21, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN TIM2_Init 2 */
//if(HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_3) != HAL_OK)
//  {
//    /* Starting Error */
//    Error_Handler();
//  }
  /* USER CODE END TIM2_Init 2 */
  HAL_TIM_MspPostInit(&htim2);
  /* USER CODE BEGIN TIM21_Init 2 */

  /* USER CODE END TIM21_Init 2 */
  HAL_TIM_MspPostInit(&htim21);

}

@@ -847,10 +817,10 @@
  __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, SCL_Pin|SDA_Pin|SPI_CS_Pin, GPIO_PIN_SET);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, SPI_CS_Pin|SCL_Pin, GPIO_PIN_SET);

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, BAT_MEAS_GND_Pin|PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_SET);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, BAT_MEAS_GND_Pin|SDA_Pin|PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_SET);

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, LED1_G_Pin|LED1_R_Pin|LED2_R_Pin, GPIO_PIN_RESET);
@@ -864,13 +834,6 @@
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pins : SCL_Pin SDA_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = SCL_Pin|SDA_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_OD;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : SPI_CS_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = SPI_CS_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
@@ -878,24 +841,18 @@
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
  HAL_GPIO_Init(SPI_CS_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : BAT_MEAS_GND_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = BAT_MEAS_GND_Pin;
  /*Configure GPIO pins : BAT_MEAS_GND_Pin SDA_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = BAT_MEAS_GND_Pin|SDA_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_OD;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(BAT_MEAS_GND_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : USER_KEY_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = USER_KEY_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_FALLING;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
  HAL_GPIO_Init(USER_KEY_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : INPUT_5V_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = INPUT_5V_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLDOWN;
  HAL_GPIO_Init(INPUT_5V_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pins : LED1_G_Pin LED1_R_Pin LED2_R_Pin PWR_CTL_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = LED1_G_Pin|LED1_R_Pin|LED2_R_Pin|PWR_CTL_Pin;
@@ -910,6 +867,19 @@
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : SCL_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = SCL_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_OD;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(SCL_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : INPUT_5V_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = INPUT_5V_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(INPUT_5V_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : PWR_ON_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = PWR_ON_Pin;
@@ -930,6 +900,7 @@
}
void mcu_sleep(void)
{
   LIS3DH_Check();
   HAL_LPTIM_DeInit(&hlptim1);
   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
   GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_All;
@@ -952,27 +923,42 @@
extern uint8_t tx_near_msg[80],stationary_flag,gotosleep_flag;
float key_keeptime;
extern float motor_ontime;
void BeeperTask(void)
{   static u8 beeper_state = 0;
    if(g_com_map[MOTOR_ENABLE])
{
    if(motor_keeptime>0)
    {
        motor_keeptime-=1/(float)tag_frequency;
    }
       if(motor_keeptime>0&&beeper_state==0)
   {	
        
        HAL_TIM_PWM_Start(&htim21, TIM_CHANNEL_2);
        beeper_state = 1;
   }
    if(motor_keeptime<=0&&beeper_state==1)
    {
        beeper_state = 0;
        motor_keeptime = 0;
        HAL_TIM_PWM_Stop(&htim21, TIM_CHANNEL_2); 
    }
}}
void HAL_LPTIM_CompareMatchCallback(LPTIM_HandleTypeDef *hlptim)
{
   static uint8_t i=0;
   i++;
      
   SystemClock_Config();
   g_start_send_flag=1;
   current_slotnum++;
   SetNextPollTime(tagslotpos);
   nomove_count+=(float)g_com_map[COM_INTERVAL]/1000;
   if(motor_keeptime>0)
   {	
   motor_keeptime-=(float)g_com_map[COM_INTERVAL]/1000;
   }
    if(motor_keeptime<0)
    {motor_keeptime = 0;}
//   current_slotnum++;
//   SetNextPollTime(tagslotpos);
   nomove_count+=1/(float)tag_frequency;
    BeeperTask();
   if(active_flag==0)
   {
   if(!GET_USERKEY)
   {
      LED_LG_ON;
         key_keeptime+=(float)g_com_map[COM_INTERVAL]/1000;
         key_keeptime+=1/(float)tag_frequency;
      if(key_keeptime>3)
      {
         u8 i=250,keystate=1;
@@ -1004,7 +990,7 @@

   if(!GET_USERKEY)
   {
      key_keeptime+=(float)g_com_map[COM_INTERVAL]/1000;
      key_keeptime+=1/(float)tag_frequency;
      if(key_keeptime>=KEY_KEEPRESET_TIME)
      {
         SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; 
@@ -1024,10 +1010,12 @@
   }else{
      gotosleep_flag=0;
   }
#ifndef DEBUG_MODE    
   if(nomove_count>g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]&&imu_enable)
   {
      mcu_sleep();
   }
#endif
}
/* USER CODE END 4 */