V1.16 3秒触发一次

yincheng.zhong

2024-11-19 e5d499776ae8dbebdc2d11b4aab44a3f9314b4bc

 Src/main.c

@@ -35,11 +35,13 @@
#include "stdio.h"
#include "delay.h"
#include "lora.h"
#include "dps310.h"
#include "dw_mbx_anc.h"
#define NSH1 0x0001
#define GP   0x0002
#define FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP      (uint32_t)0x08004F00    //硬件版本号和批次信息位置
#define DEBUG_MODE
//#define DEBUG_MODE

/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
@@ -90,7 +92,9 @@

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
uint16_t Anchor_Vcc_time;
#define DIANLIANG_TIME 3600
uint8_t Anchor_Vcc_Flag;
uint16_t Anchor_Vcc_time=DIANLIANG_TIME+1;
uint32_t dev_id;
uint16_t heartbeat_timer,poll_timer,sync_timer;
uint8_t aRxBuffer[1],group_id;
@@ -243,7 +247,7 @@
   hardware_pici = STMFLASH_ReadHalfWord(FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP+2);
   hardware_type = STMFLASH_ReadHalfWord(FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP+4);
   //deca_sleep(1000);
   g_com_map[VERSION] = (3<<8)|0;
   g_com_map[VERSION] = (1<<8)|16;
 //   testprogram();
//    g_com_map[DEV_ID]=0x6777;
    #ifdef DEBUG_MODE
@@ -254,43 +258,28 @@
    //   g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]=10;
    #endif
    g_com_map[ACTIVE_INDEX] = 1;
    g_com_map[GROUP_ID]=5;
    g_com_map[UWBPOLLTIME_MS_IDX] = 100;
    g_com_map[GROUP_ID]=0;

    g_com_map[COM_INTERVAL] = 1000;
    if(g_com_map[COM_INTERVAL]<1000)
    {g_com_map[COM_INTERVAL] = 1000;}
    active_flag = g_com_map[ACTIVE_INDEX];
    g_com_map[POWER]=0;
    if(g_com_map[UWBPOLLTIME_MS_IDX]<10) //如果uwbpoll 时间小于10，随机生成一个小于一千的数。
    {g_com_map[UWBPOLLTIME_MS_IDX] = GetRandomValue()%1000+10;}
    
    if(g_com_map[UWBPOLLTIME_MS_IDX]>1000)
    {
        g_com_map[UWBPOLLTIME_MS_IDX] = GetRandomValue()%1000+10;
    }

    module_power = g_com_map[POWER];
    g_com_map[IMU_ENABLE] = 0;
   imu_enable=g_com_map[IMU_ENABLE];
   motor_enable=g_com_map[MOTOR_ENABLE];

   
   group_id=g_com_map[GROUP_ID];
   dev_id = g_com_map[DEV_ID];
   slottime=ceil((double)g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]*SLOT_SCALE)+3;
   max_slotpos=g_com_map[COM_INTERVAL]/slottime;
   tyncpoll_time=(g_com_map[DEV_ID]%max_slotpos)*slottime;	
   slot_startcount=tyncpoll_time*1000/LPTIMER_LSB;
   lastpoll_time=tyncpoll_time;
    tag_frequency = 1000/g_com_map[COM_INTERVAL];
   total_slotnum = 1000/g_com_map[COM_INTERVAL];
    nomovesleeptime = g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME];
   if(active_flag==0)
   {   
        
   }

 //   g_com_map[COM_INTERVAL]=100;
      if(g_com_map[COM_INTERVAL]==0)
   {
     g_com_map[COM_INTERVAL]=1000;
   }
    if(module_power>67)
      {module_power=67;}

   current_slotnum=1;
   current_time=GetLPTime();
        
      if (HAL_LPTIM_TimeOut_Start_IT(&hlptim1, LPTIMER_1S_COUNT, slot_startcount) != HAL_OK)  //system time is 1010ms   1 puls=30.518us
  {
    Error_Handler();
@@ -306,13 +295,6 @@
uint32_t temp;
extern uint8_t sleep_flag,m_bEUARTTxEn;
uint16_t waitusart_timer;
//void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *UartHandle)
//{
//  /* Set transmission flag: trasfer complete*/
//  waitusart_timer = tag_frequency*USART_KEEPWAKE_TIME;
//	

//}
void HAL_UART_ErrorCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
      //SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
@@ -356,18 +338,6 @@
    HAL_ADCEx_DisableVREFINT();
}
extern uint8_t TX_Buffer;
void Uwb_Lora_Switch(uint8_t uwb, uint8_t lora)
{
if(uwb)
HAL_GPIO_WritePin(SPI_CS_GPIO_Port, SPI_CS_Pin, GPIO_PIN_SET);
else
HAL_GPIO_WritePin(SPI_CS_GPIO_Port, SPI_CS_Pin, GPIO_PIN_RESET);    

if(lora)
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, RADIO_NSS_Pin, GPIO_PIN_SET);
else
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, RADIO_NSS_Pin, GPIO_PIN_RESET); 
}
uint8_t tx_num;
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
@@ -376,35 +346,45 @@
        RadioIrqProcess();
    }
}
extern uint16_t AD_value[500];
    u16 poll_startcount;
u16 Anchor_Vcc_time1;
uint8_t TX_Anchor_Vcc[100]={0x55,0xAA,0x14,20,0,0/*标签id*/,0,0/*基站ID*/,0/*保留*/,};
extern float bat_volt;
void Send_Anchor_Vcc_Poll()
{
    uint8_t vcc_send;
  if(Anchor_Vcc_time>=3600)
  {     
      Lora470_Init();
      SX126xSetRfTxPower( 22 );//切换大发射功率
      g_start_send_flag=0;
      Anchor_Vcc_time=0;
      memcpy(&TX_Anchor_Vcc[6],&g_com_map[DEV_ID],2);
      memcpy(&TX_Anchor_Vcc[9],&g_com_map[VERSION],2);
      vcc_send=(bat_volt-2.8)*100;
      memcpy(&TX_Anchor_Vcc[11],&vcc_send,1);
      memcpy(&TX_Anchor_Vcc[12],&g_com_map[POWER],1);
      memcpy(&TX_Anchor_Vcc[13],&g_com_map[GROUP_ID],2);
      memcpy(&TX_Anchor_Vcc[15],&g_com_map[DIST_OFFSET],2);
//      memcpy(&TX_Anchor_Vcc[18],&g_com_map[DIST_OFFSET],2);
      Radio.Send( TX_Anchor_Vcc, 2+20);
      SX126xSetRfTxPower( 22 );//切换回小发射功率；
      
      Lora_Init();
      
  }
}
u8 flag_entersleep = 1;
uint32_t status_reg111 = 0;
void Get_Dianliang_Poll()
{
   if(Anchor_Vcc_Flag)
   {
       Anchor_Vcc_Flag=0;
       bat_percent=Get_VDDVlotage();
    UWB_Wkup(); 
Delay_Ms(50);       
    dwt_setrxtimeout(0);////设定接收超时时间，0位没有超时时间
    dwt_rxenable(0);//打开接收
       while(1)
       {
       while (!((status_reg111 = dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID)) & (SYS_STATUS_RXFCG | SYS_STATUS_ALL_RX_ERR)))//不断查询芯片状态直到成功接收或者发生错误
       {
       bat_percent=Get_VDDVlotage();}
       if (status_reg111 & SYS_STATUS_RXFCG)//如果成功接收
       {
        dwt_write32bitreg(SYS_STATUS_ID, SYS_STATUS_RXFCG | SYS_STATUS_TXFRS);//清楚寄存器标志位
        dwt_setrxtimeout(0);////设定接收超时时间，0位没有超时时间
        dwt_rxenable(0);//打开接收
       }
       else
        {
        dwt_write32bitreg(SYS_STATUS_ID,SYS_STATUS_RXFCG| SYS_STATUS_ALL_RX_ERR);
        dwt_rxenable(0);	
                                   
        }
         
       }
    
    Delay_Ms(50);
    dwt_forcetrxoff();
    dwt_entersleep();
   }
}
/* USER CODE END 0 */

/**
@@ -440,8 +420,18 @@
  MX_LPTIM1_Init();
  MX_SPI1_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
//  MX_IWDG_Init();
  MX_IWDG_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_14, GPIO_PIN_RESET);
  /*Configure GPIO pins : SCL_Pin SDA_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_14;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
    
    LED_LG_ON;
    Program_Init();
    //   LIS3DH_Data_Init();   
@@ -463,16 +453,12 @@
    MbxInit();
  //  SwitchLoraSettingstest(UWB_CHANNEL_FRQ,UWB_CHANNEL_SF);
    Delay_Ms(10);
    
#ifdef _USE_BAR_
    BarInit();
#endif
//     HAL_ADC_Start_DMA(&hadc,(uint32_t*)&AD_value,sizeof(AD_value));
  /* USER CODE END 2 */
//HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET);
//HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_5, GPIO_PIN_SET);
//        Delay_Ms(10);
//        Delay_Ms(10);
//HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET);
//HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_5, GPIO_PIN_RESET);    
//        Delay_Ms(10);
//        Delay_Ms(10);

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
@@ -483,9 +469,9 @@
    //  Send_Anchor_Vcc_Poll();
    if(g_start_send_flag&&g_com_map[ACTIVE_INDEX])
   { 
      SystemClock_Config();
		
      g_start_send_flag = 0;   
//      HAL_IWDG_Refresh(&hiwdg);
      HAL_IWDG_Refresh(&hiwdg);
      if(bat_percent>15)
      {   
          LED_TB_ON;
@@ -935,12 +921,17 @@
extern uint8_t tx_near_msg[80],stationary_flag;
float key_keeptime;
extern float freqlost_count,range_lost_time;
uint8_t g_start_send_time;
void HAL_LPTIM_CompareMatchCallback(LPTIM_HandleTypeDef *hlptim)
{
   static uint8_t i=0;
    SystemClock_Config();
   i++;
    
   Anchor_Vcc_time++;
    if(Anchor_Vcc_time++>DIANLIANG_TIME)
    {
    Anchor_Vcc_Flag=1;
        Anchor_Vcc_time=0;
    }
   current_slotnum++;
    freqlost_count+=1/(float)tag_frequency;
    range_lost_time +=1/(float)tag_frequency;