V1.16 3秒触发一次

yincheng.zhong

2024-11-19 e5d499776ae8dbebdc2d11b4aab44a3f9314b4bc

 Src/main.c

@@ -17,7 +17,6 @@
  ******************************************************************************
  */
/* USER CODE END Header */

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"

@@ -35,10 +34,14 @@
#include "string.h"
#include "stdio.h"
#include "delay.h"
#include "lora.h"
#include "dps310.h"
#include "dw_mbx_anc.h"
#define NSH1 0x0001
#define GP   0x0002
#define FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP      (uint32_t)0x08004F00    //硬件版本号和批次信息位置
#define DEBUG_MODE
//#define DEBUG_MODE

/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
@@ -58,7 +61,7 @@
/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
ADC_HandleTypeDef hadc;
 ADC_HandleTypeDef hadc;

IWDG_HandleTypeDef hiwdg;

@@ -77,11 +80,11 @@
/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_LPTIM1_Init(void);
static void MX_USART1_UART_Init(void);
static void MX_SPI1_Init(void);
void MX_ADC_Init(void);
static void MX_ADC_Init(void);
static void MX_DMA_Init(void);
static void MX_LPTIM1_Init(void);
static void MX_SPI1_Init(void);
static void MX_USART1_UART_Init(void);
static void MX_IWDG_Init(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */

@@ -89,7 +92,9 @@

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
uint16_t Anchor_Vcc_time;
#define DIANLIANG_TIME 3600
uint8_t Anchor_Vcc_Flag;
uint16_t Anchor_Vcc_time=DIANLIANG_TIME+1;
uint32_t dev_id;
uint16_t heartbeat_timer,poll_timer,sync_timer;
uint8_t aRxBuffer[1],group_id;
@@ -101,6 +106,10 @@
extern uint8_t module_power;
extern float nomove_count;
uint8_t imu_enable,motor_enable;   
void READC_Init(void)
{
MX_ADC_Init();
}
u16 GetLPTime(void)
{
   u16 count=HAL_LPTIM_ReadCounter(&hlptim1);
@@ -143,7 +152,7 @@
uint8_t state5v = 1;
float motor_keeptime;
void IdleTask(void)
{u16 current_time;
{
//if(huart1.Instance->ISR&USART_ISR_FE)
//   {
//   SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
@@ -185,13 +194,25 @@

   }


void delay_us(uint32_t nTimer)  
{  
    uint32_t i=0;  
    for(i=0;i<nTimer;i++){  
        __NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();
      __NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();
      __NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();  
        __NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();
      __NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();
      __NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();  
        __NOP();__NOP();__NOP();__NOP(); 
    }  
}
u16 total_slotnum,current_slotnum;
extern int32_t offsettimeus;
u16 last_lpcount = 0;
void SetNextPollTime(u16 time)
{
  int32_t lpcount,lptime,target_time;
  int32_t lpcount;

//   if(current_slotnum>=total_slotnum)
//      current_slotnum-=total_slotnum;
@@ -219,17 +240,15 @@

u8 active_flag,nomovesleeptime;
void Program_Init(void)
{   float temp;
   uint16_t temp2;
   uint16_t i;
{	
   Usart1ParseDataCallback = UsartParseDataHandler;
   parameter_init();
    hardware_version = STMFLASH_ReadHalfWord(FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP);
   hardware_pici = STMFLASH_ReadHalfWord(FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP+2);
   hardware_type = STMFLASH_ReadHalfWord(FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP+4);
   //deca_sleep(1000);
   g_com_map[VERSION] = (1<<8)|0;
    testprogram();
   g_com_map[VERSION] = (1<<8)|16;
 //   testprogram();
//    g_com_map[DEV_ID]=0x6777;
    #ifdef DEBUG_MODE
   // g_com_map[GROUP_ID]=21;
@@ -238,45 +257,29 @@
    //   g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]=1;
    //   g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]=10;
    #endif
//    g_com_map[GROUP_ID]=33;
    g_com_map[ACTIVE_INDEX] = 1;
    g_com_map[GROUP_ID]=0;

    g_com_map[COM_INTERVAL] = 1000;
    if(g_com_map[COM_INTERVAL]<1000)
    {g_com_map[COM_INTERVAL] = 1000;}
    active_flag = g_com_map[ACTIVE_INDEX];
    g_com_map[POWER]=0;
    if(g_com_map[UWBPOLLTIME_MS_IDX]<10) //如果uwbpoll 时间小于10，随机生成一个小于一千的数。
    {g_com_map[UWBPOLLTIME_MS_IDX] = GetRandomValue()%1000+10;}
    
    if(g_com_map[UWBPOLLTIME_MS_IDX]>1000)
    {
        g_com_map[UWBPOLLTIME_MS_IDX] = GetRandomValue()%1000+10;
    }

    module_power = g_com_map[POWER];
    g_com_map[IMU_ENABLE] = 0;
   imu_enable=g_com_map[IMU_ENABLE];
   motor_enable=g_com_map[MOTOR_ENABLE];

   
   group_id=g_com_map[GROUP_ID];
   dev_id = g_com_map[DEV_ID];
   slottime=ceil((double)g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]*SLOT_SCALE)+3;
   max_slotpos=g_com_map[COM_INTERVAL]/slottime;
   tyncpoll_time=(g_com_map[DEV_ID]%max_slotpos)*slottime;	
   slot_startcount=tyncpoll_time*1000/LPTIMER_LSB;
   lastpoll_time=tyncpoll_time;
    tag_frequency = 1000/g_com_map[COM_INTERVAL];
   total_slotnum = 1000/g_com_map[COM_INTERVAL];
    nomovesleeptime = g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME];
   if(active_flag==0)
   {   
      imu_enable=1;
      nomovesleeptime =10;		
   }

 //   g_com_map[COM_INTERVAL]=100;
      if(g_com_map[COM_INTERVAL]==0)
   {
     g_com_map[COM_INTERVAL]=1000;
   }
    if(module_power>67)
      {module_power=67;}
      if(module_power<0)
      {module_power=0;}

   current_slotnum=1;
   current_time=GetLPTime();
        
      if (HAL_LPTIM_TimeOut_Start_IT(&hlptim1, LPTIMER_1S_COUNT, slot_startcount) != HAL_OK)  //system time is 1010ms   1 puls=30.518us
  {
    Error_Handler();
@@ -288,26 +291,10 @@
//   printf("DEVICE ALARM DISTANCE: 1.%d 2.%d 3.%d .\r\n",g_com_map[ALARM_DISTANCE1],g_com_map[ALARM_DISTANCE2],g_com_map[ALARM_DISTANCE3]);

}

static void SystemPower_Config(void)
{
  /* Enable Ultra low power mode */
  HAL_PWREx_EnableUltraLowPower();
  
  /* Enable the fast wake up from Ultra low power mode */
  HAL_PWREx_EnableFastWakeUp();
}
void mcu_sleep(void);
uint32_t temp;
extern uint8_t sleep_flag,m_bEUARTTxEn;
uint16_t waitusart_timer;
//void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *UartHandle)
//{
//  /* Set transmission flag: trasfer complete*/
//  waitusart_timer = tag_frequency*USART_KEEPWAKE_TIME;
//	

//}
void HAL_UART_ErrorCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
      //SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
@@ -318,7 +305,7 @@
{
    static uint8_t first = 1;
    static float last_value = 100;   
    static uint16_t bat_count = 0;
    
    //if(bat_count++%600==0)
    {
   temp2=dwt_readtempvbat(1);
@@ -351,18 +338,6 @@
    HAL_ADCEx_DisableVREFINT();
}
extern uint8_t TX_Buffer;
void Uwb_Lora_Switch(uint8_t uwb, uint8_t lora)
{
if(uwb)
HAL_GPIO_WritePin(SPI_CS_GPIO_Port, SPI_CS_Pin, GPIO_PIN_SET);
else
HAL_GPIO_WritePin(SPI_CS_GPIO_Port, SPI_CS_Pin, GPIO_PIN_RESET);    

if(lora)
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, RADIO_NSS_Pin, GPIO_PIN_SET);
else
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, RADIO_NSS_Pin, GPIO_PIN_RESET); 
}
uint8_t tx_num;
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
@@ -371,33 +346,44 @@
        RadioIrqProcess();
    }
}
extern uint16_t AD_value[500];
    u16 poll_startcount;
u16 Anchor_Vcc_time1;
uint8_t TX_Anchor_Vcc[100]={0x55,0xAA,0x14,20,0,0/*标签id*/,0,0/*基站ID*/,0/*保留*/,};
extern float bat_volt;
void Send_Anchor_Vcc_Poll()
u8 flag_entersleep = 1;
uint32_t status_reg111 = 0;
void Get_Dianliang_Poll()
{
    uint8_t vcc_send;
  if(Anchor_Vcc_time>=3600)
  {     
      Lora470_Init();
      SX126xSetRfTxPower( 22 );//切换大发射功率
      g_start_send_flag=0;
      Anchor_Vcc_time=0;
      memcpy(&TX_Anchor_Vcc[6],&g_com_map[DEV_ID],2);
      memcpy(&TX_Anchor_Vcc[9],&g_com_map[VERSION],2);
      vcc_send=(bat_volt-2.8)*100;
      memcpy(&TX_Anchor_Vcc[11],&vcc_send,1);
      memcpy(&TX_Anchor_Vcc[12],&g_com_map[POWER],1);
      memcpy(&TX_Anchor_Vcc[13],&g_com_map[GROUP_ID],2);
      memcpy(&TX_Anchor_Vcc[15],&g_com_map[DIST_OFFSET],2);
//      memcpy(&TX_Anchor_Vcc[18],&g_com_map[DIST_OFFSET],2);
      Radio.Send( TX_Anchor_Vcc, 2+20);
      SX126xSetRfTxPower( 22 );//切换回小发射功率；
      
      Lora_Init();
      
  }
   if(Anchor_Vcc_Flag)
   {
       Anchor_Vcc_Flag=0;
       bat_percent=Get_VDDVlotage();
    UWB_Wkup(); 
Delay_Ms(50);       
    dwt_setrxtimeout(0);////设定接收超时时间，0位没有超时时间
    dwt_rxenable(0);//打开接收
       while(1)
       {
       while (!((status_reg111 = dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID)) & (SYS_STATUS_RXFCG | SYS_STATUS_ALL_RX_ERR)))//不断查询芯片状态直到成功接收或者发生错误
       {
       bat_percent=Get_VDDVlotage();}
       if (status_reg111 & SYS_STATUS_RXFCG)//如果成功接收
       {
        dwt_write32bitreg(SYS_STATUS_ID, SYS_STATUS_RXFCG | SYS_STATUS_TXFRS);//清楚寄存器标志位
        dwt_setrxtimeout(0);////设定接收超时时间，0位没有超时时间
        dwt_rxenable(0);//打开接收
       }
       else
        {
        dwt_write32bitreg(SYS_STATUS_ID,SYS_STATUS_RXFCG| SYS_STATUS_ALL_RX_ERR);
        dwt_rxenable(0);	
                                   
        }
         
       }
    
    Delay_Ms(50);
    dwt_forcetrxoff();
    dwt_entersleep();
   }
}
/* USER CODE END 0 */

@@ -429,13 +415,23 @@

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_LPTIM1_Init();
  MX_DMA_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  MX_SPI1_Init();
  MX_ADC_Init();
  MX_DMA_Init();
  MX_LPTIM1_Init();
  MX_SPI1_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  MX_IWDG_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_14, GPIO_PIN_RESET);
  /*Configure GPIO pins : SCL_Pin SDA_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_14;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
    
    LED_LG_ON;
    Program_Init();
    //   LIS3DH_Data_Init();   
@@ -453,10 +449,14 @@
     Error_Handler();
    }
    HAL_Delay(1500);

    Lora_Init();

    MbxInit();
  //  SwitchLoraSettingstest(UWB_CHANNEL_FRQ,UWB_CHANNEL_SF);
    Delay_Ms(10);
#ifdef _USE_BAR_
    BarInit();
#endif
//     HAL_ADC_Start_DMA(&hadc,(uint32_t*)&AD_value,sizeof(AD_value));
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
@@ -467,21 +467,11 @@

    /* USER CODE BEGIN 3 */
    //  Send_Anchor_Vcc_Poll();
      if(g_start_send_flag)
   { static uint16_t blink_count=0;
      SystemClock_Config();
    if(g_start_send_flag&&g_com_map[ACTIVE_INDEX])
   { 
		
      g_start_send_flag = 0;   
      HAL_IWDG_Refresh(&hiwdg);


       
//        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_15, GPIO_PIN_SET);

	   
//        HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_12, GPIO_PIN_SET);
//         Radio.Send( &TX_Buffer, 4);
//        UWB_Wkup();
//        delay_us(700);
      if(bat_percent>15)
      {   
          LED_TB_ON;
@@ -492,7 +482,8 @@
         Tag_App();
         LED_TR_OFF;      
      }

//        test1();
        
      //LED0_BLINK;      
      IdleTask();   
      if(waitusart_timer>0)
@@ -511,7 +502,7 @@
//         if(!HAL_GPIO_ReadPin(INPUT_5V_GPIO_Port,INPUT_5V_Pin))            
//                    HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON, PWR_STOPENTRY_WFI);  
    #ifndef DEBUG_MODE   
    if(!HAL_GPIO_ReadPin(INPUT_5V_GPIO_Port,INPUT_5V_Pin))				
    if(!HAL_GPIO_ReadPin(INPUT_5V_GPIO_Port,INPUT_5V_Pin)&&flag_entersleep)				
                    HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON, PWR_STOPENTRY_WFI);  
    #endif
    }
@@ -536,11 +527,14 @@
  /** Configure the main internal regulator output voltage
  */
  __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);

  /** Configure LSE Drive Capability
  */
  HAL_PWR_EnableBkUpAccess();
  __HAL_RCC_LSEDRIVE_CONFIG(RCC_LSEDRIVE_HIGH);
  /** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks
  __HAL_RCC_LSEDRIVE_CONFIG(RCC_LSEDRIVE_LOW);

  /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
  * in the RCC_OscInitTypeDef structure.
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI|RCC_OSCILLATORTYPE_LSI
                              |RCC_OSCILLATORTYPE_LSE;
@@ -556,7 +550,8 @@
  {
    Error_Handler();
  }
  /** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks

  /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks
  */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
@@ -584,7 +579,7 @@
  * @param None
  * @retval None
  */
void MX_ADC_Init(void)
static void MX_ADC_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN ADC_Init 0 */
@@ -596,6 +591,7 @@
  /* USER CODE BEGIN ADC_Init 1 */

  /* USER CODE END ADC_Init 1 */

  /** Configure the global features of the ADC (Clock, Resolution, Data Alignment and number of conversion)
  */
  hadc.Instance = ADC1;
@@ -619,6 +615,7 @@
  {
    Error_Handler();
  }

  /** Configure for the selected ADC regular channel to be converted.
  */
  sConfig.Channel = ADC_CHANNEL_VREFINT;
@@ -826,15 +823,7 @@

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, DW_WKUP_Pin|DW_CTRL_Pin|LED2_G_Pin, GPIO_PIN_RESET);
  //////////////////////////////////
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_15, GPIO_PIN_RESET);
  //////////////////////////////////
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_15;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
  

  /*Configure GPIO pin : PA0 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING;
@@ -843,7 +832,7 @@

  /*Configure GPIO pins : SCL_Pin SDA_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = SCL_Pin|SDA_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_OD;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
@@ -855,16 +844,18 @@
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
  HAL_GPIO_Init(SPI_CS_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : BAT_MEAS_GND_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = BAT_MEAS_GND_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_OD;
  /*Configure GPIO pins : BAT_MEAS_GND_Pin PB10 LED1_G_Pin LED1_R_Pin
                           RADIO_nRESET_Pin RADIO_NSS_Pin PB7 PWR_CTL_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = BAT_MEAS_GND_Pin|GPIO_PIN_10|LED1_G_Pin|LED1_R_Pin
                          |RADIO_nRESET_Pin|RADIO_NSS_Pin|GPIO_PIN_7|PWR_CTL_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(BAT_MEAS_GND_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : USER_KEY_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = USER_KEY_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_FALLING;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_EVT_FALLING;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
  HAL_GPIO_Init(USER_KEY_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

@@ -873,15 +864,6 @@
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(RADIO_BUSY_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pins : PB10 LED1_G_Pin LED1_R_Pin RADIO_nRESET_Pin
                           RADIO_NSS_Pin PB7 PWR_CTL_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_10|LED1_G_Pin|LED1_R_Pin|RADIO_nRESET_Pin
                          |RADIO_NSS_Pin|GPIO_PIN_7|PWR_CTL_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : INPUT_5V_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = INPUT_5V_Pin;
@@ -939,53 +921,21 @@
extern uint8_t tx_near_msg[80],stationary_flag;
float key_keeptime;
extern float freqlost_count,range_lost_time;
uint8_t g_start_send_time;
void HAL_LPTIM_CompareMatchCallback(LPTIM_HandleTypeDef *hlptim)
{
   static uint8_t i=0,lost_jumpcount=0;
   static uint8_t i=0;
    SystemClock_Config();
   i++;
   Anchor_Vcc_time++;
    if(Anchor_Vcc_time++>DIANLIANG_TIME)
    {
    Anchor_Vcc_Flag=1;
        Anchor_Vcc_time=0;
    }
   current_slotnum++;
    freqlost_count+=1/(float)tag_frequency;
    range_lost_time +=1/(float)tag_frequency;
//    g_start_send_flag=1;
    if(0)//freqlost_count>FREQ_LOST_TIME)
    {
        tag_frequency = NOTAG_FREQ;
        if(lost_jumpcount++>=10) //无测距情况下，每5秒发一次；
        {
            lost_jumpcount = 0;
            g_start_send_flag=1;
        }
    }else{
        g_start_send_flag=1;
    }
    if(range_lost_time<1||freqlost_count>FREQ_LOST_TIME)
    {
        SetNextPollTime(0);
    }else{
        SetNextPollTime(5);
    }
    
//   nomove_count+=1/(float)tag_frequency;
//    if(motor_keeptime>0)
//   {	
//        nomove_count+=1/(float)tag_frequency;
//   }
//   if(!GET_USERKEY)
//   {
//      key_keeptime+=1/(float)tag_frequency;
//      if(key_keeptime>=KEY_KEEPRESET_TIME)
//      {
//            g_com_map[ACTIVE_INDEX]=!active_flag;
//            save_com_map_to_flash();
////            MOTOR_ON;
//            HAL_Delay(2000);
//         SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; 
//      }
//   }else{
//      key_keeptime=0;
//   }

    g_start_send_flag=1;
}
/* USER CODE END 4 */

@@ -1017,5 +967,3 @@
  /* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */

/************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/