1.29，改为轮询查询uwb测距

WXK

2025-02-17 e6a35a9ad44e3db48c7bae45dbb7d8e3983373cf

 Src/application/dw_app.h

@@ -20,9 +20,9 @@
//#define TAG_OUTPUT
#define HEX_OUTPUT

#define SLOT_SCALE 0.7
#define MAX_NEARBASE_NUM 12
#define KEEP_TIMES 3
#define SLOT_SCALE 4
#define MAX_NEARBASE_NUM 25
#define KEEP_TIMES 5

#define REPOET_ANC_NUM 1
#define REPOET_ANC_NUM_MIN 1
@@ -49,6 +49,7 @@
#define MBX_RESPONSE                        0x21
#define MBX_FINAL                      0x22
#define MBX_PRAAREPLY                  0x23
#define MBX_REG                         0x24
//General
#define GROUP_ID_IDX               0
#define ANCHOR_ID_IDX             1
@@ -74,12 +75,25 @@
#define FINAL_MSG_TS_LEN 4
//SYNC
#define SYNC_SEQ_IDX             5


//REG POLL
#define REGP_TAGSTATE_INDEX  10
#define REGP_VERSION_INDEX  11
#define REGP_FREQUENCY_INDEX  13
#define REGP_POWER_INDEX  14
#define REGP_IMUTHRES_INDEX  15
#define REGP_NOMOVESLEEPTIME_INDEX  17
#define REGP_HEIGHTOFFSET_INDEX 19

//NEAR MSG
#define NEARMSG_EMPTYSLOTPOS_INDEX       1 //RESPONSE
#define NEARBASENUM_INDEX    10
#define NEARBASEID_INDEX       11
//NEAR POLL

#define RESP_MSG_POLL_RX_TS_IDX  26
#define RESP_MSG_RESP_TX_TS_IDX  30
#define RESP_MSG_ANC_DISTOFFSET  34

#define SEQUENCE_IDX               3
#define BATTARY_IDX                  4
@@ -99,7 +113,7 @@
extern uint32_t g_UWB_com_interval;
extern float dis_after_filter;

extern uint8_t usart_send[25];
extern uint8_t usart_send[100];

void IdleTask(void);
uint16_t Checksum_u16(uint8_t* pdata, uint32_t len);