版本v2.7，大包字节uwb传输测试成功。

WXK

2023-11-01 eddac77c8fa85acccbf6eeff48b1ff760c70843a

 Src/application/dw_app.c

@@ -89,7 +89,7 @@
   9,               /* RX preamble code. Used in RX only. */
   1,               /* Use non-standard SFD (Boolean) */
   DWT_BR_6M8,      /* Data rate. */
   DWT_PHRMODE_STD, /* PHY header mode. */
   DWT_PHRMODE_EXT, /* PHY header mode. */
   (129 + 8 - 8)    /* SFD timeout (preamble length + 1 + SFD length - PAC size). Used in RX only. */
};
static uint8_t tx_poll_msg[20] = {0};
@@ -847,6 +847,11 @@
    
    }
}
extern uint16_t tagid_list[TAG_NUM_IN_SYS];
extern uint16_t taglist_num;
extern int32_t tagdist_list[TAG_NUM_IN_SYS];
uint16_t nearbase_taglist_num;
extern uint8_t uwb_tx[300];
void NearPoll(void)
{
   
@@ -882,24 +887,35 @@
   tx_near_msg[BUTTON_IDX] = userkey_state|stationary_flag<<1|gotosleep_flag<<2|motor_flag<<5;
   tx_near_msg[SEQUENCE_IDX] = frame_seq_nb;
    tx_near_msg[SEQUENCEH_IDX] = (frame_seq_nb++)>>8;
   tx_near_msg[NEARBASENUM_INDEX] = nearbase_num;
    if(taglist_num>10)
    {taglist_num=10;}
    nearbase_taglist_num=nearbase_num+taglist_num;
   tx_near_msg[NEARBASENUM_INDEX] = nearbase_taglist_num;
   memcpy(&tx_near_msg[NEARBASEID_INDEX],&nearbaseid_list,nearbase_num*2);
    memcpy(&tx_near_msg[NEARBASEID_INDEX+nearbase_num*2],&nearbase_distlist,nearbase_num*4+4);
    memcpy(&tx_near_msg[NEARBASEID_INDEX+nearbase_num*6+4],&rec_anc_signalpower,nearbase_num*2+2);
    memcpy(&tx_near_msg[NEARBASEID_INDEX+nearbase_num*2],&tagid_list,taglist_num*2);
    
    memcpy(&tx_near_msg[NEARBASEID_INDEX+nearbase_num*2+taglist_num*2],&nearbase_distlist,nearbase_num*4+4);
    memcpy(&tx_near_msg[NEARBASEID_INDEX+nearbase_num*2+taglist_num*2+nearbase_num*4+4],&tagdist_list,taglist_num*4);
    
    memcpy(&tx_near_msg[NEARBASEID_INDEX+nearbase_taglist_num*12+4],&rec_anc_signalpower,nearbase_taglist_num*2+2);

    
    if(intheight!=0)
    intheight+=g_com_map[HEIGHTOFFEST_INDEX];
    
    memcpy(&tx_near_msg[NEARBASEID_INDEX+nearbase_num*8+6],&intheight,2);
//    memcpy(&tx_near_msg[NEARBASEID_INDEX+nearbase_num*8+6],&intheight,2);
   tx_near_msg[MESSAGE_TYPE_IDX] = POS_POLL;   
   
   tx_near_msg[NEARP_TAGFREQ_INDEX] = tag_frequency;   
   tx_near_msg[NEARP_TAGSLOTPOS_INDEX] = tagslotpos;   

   memcpy(&tx_near_msg[ANCHOR_ID_IDX],&mainbase_id,2);   
   dwt_writetxdata(29+8*nearbase_num, tx_near_msg, 0);//将Poll包数据传给DW1000，将在开启发送时传出去
   dwt_writetxfctrl(29+8*nearbase_num, 0);//设置超宽带发送数据长度
   dwt_writetxdata(29+8*nearbase_taglist_num, tx_near_msg, 0);//将Poll包数据传给DW1000，将在开启发送时传出去
   dwt_writetxfctrl(29+8*nearbase_taglist_num, 0);//设置超宽带发送数据长度
    
//       dwt_writetxdata(280, uwb_tx, 0);//将Poll包数据传给DW1000，将在开启发送时传出去
//   dwt_writetxfctrl(282, 0);//设置超宽带发送数据长度
    
            current_count=HAL_LPTIM_ReadCounter(&hlptim1);
      
      while(current_count<poll_startcount||current_count>poll_startcount+16384)
@@ -924,7 +940,7 @@
   flag_getresponse=0;
   start_count=HAL_LPTIM_ReadCounter(&hlptim1);
   recbase_num=0;
   timeout=ceil((float)nearbase_num*SLOT_SCALE)+3;
   timeout=ceil((float)nearbase_taglist_num*SLOT_SCALE)+3;
   end_count=start_count+(timeout<<5);
   if(end_count>=32768)
   {end_count-=32768;}
@@ -1324,6 +1340,7 @@
   }
     userkey_state = !GET_USERKEY;
           dwt_forcetrxoff();
//       Dw1000_Init();
       dwt_setinterrupt(  DWT_INT_RFCG | (DWT_INT_ARFE | DWT_INT_RFSL | DWT_INT_SFDT | DWT_INT_RPHE | DWT_INT_RFCE | DWT_INT_RFTO | DWT_INT_RXPTO), 1);
      dwt_setrxtimeout(0);//设定接收超时时间，0位没有超时时间
        dwt_rxenable(0);