版本v2.7，大包字节uwb传输测试成功。

WXK

2023-11-01 eddac77c8fa85acccbf6eeff48b1ff760c70843a

 Src/main.c

@@ -31,7 +31,7 @@

#define NSH1 0x0001
#define GP   0x0002
#define DEBUG_MODE
//#define DEBUG_MODE
/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
@@ -234,7 +234,7 @@
   hardware_pici= STMFLASH_ReadHalfWord(FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP+2);
   hardware_type= STMFLASH_ReadHalfWord(FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP+4);
   //deca_sleep(1000);
   g_com_map[VERSION] = (2<<8)|4;
   g_com_map[VERSION] = (2<<8)|7;
    
//   g_com_map[DEV_ID]=0x7;
#ifdef DEBUG_MODE
@@ -271,13 +271,13 @@
   current_time=GetLPTime();
    nomovesleep_time = g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME];
    interval = g_com_map[COM_INTERVAL];
    if(active_flag==0)
   {   
        interval=1000;
      imu_enable=1;
      nomovesleep_time = 10;
      motor_enable=0;
   }
//    if(active_flag==0)
//   {   
//        interval=1000;
//      imu_enable=1;
//      nomovesleep_time = 10;
//      motor_enable=0;
//   }
    tag_frequency = 1000/interval;
      if (HAL_LPTIM_TimeOut_Start_IT(&hlptim1, LPTIMER_1S_COUNT, slot_startcount) != HAL_OK)  //system time is 1010ms   1 puls=30.518us
  {
@@ -354,6 +354,8 @@
{
      //SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
}
uint8_t i;
uint8_t uwb_tx[300]={0,};
/* USER CODE END 0 */

/**
@@ -410,7 +412,10 @@
   {
    Error_Handler();
   }
   
   for(i=0;i<255;i++)
    {
    uwb_tx[i]=i;
    }
   
//   HAL_Delay(2000);
//   mcu_sleep();
@@ -918,6 +923,25 @@
extern uint8_t tx_near_msg[80],stationary_flag,gotosleep_flag;
float key_keeptime;
extern float motor_ontime,button_delay;
uint32_t tagdisterror_list[TAG_NUM_IN_SYS];
extern uint16_t taglist_num;
extern int32_t tagdist_list[TAG_NUM_IN_SYS];
extern uint16_t tagid_list[TAG_NUM_IN_SYS];
void Up_tagdisterror_list_Poll()
{
    static uint8_t r=0;
    for(r=0;r<taglist_num;r++)
    {
        tagdisterror_list[r]++;
        if(tagdisterror_list[r]>10)
        {
            tagdist_list[r]=0;
            tagid_list[r]=0;
            taglist_num=taglist_num-1;
            tagdisterror_list[r]=0;
        }
    }
}
void HAL_LPTIM_CompareMatchCallback(LPTIM_HandleTypeDef *hlptim)
{
   static uint8_t i=0;
@@ -928,6 +952,7 @@
    if(button_delay<1)
    button_delay+=1/(float)tag_frequency;
   nomove_count+=1/(float)tag_frequency;
Up_tagdisterror_list_Poll();
   if(motor_keeptime>0)
   {   
        motor_keeptime-=1/(float)tag_frequency;