初步开发完成

WXK

2024-02-02 ef2519e856f324550def78ebdd57f2b7a8743e5d

 Src/main.c

@@ -17,7 +17,6 @@
  ******************************************************************************
  */
/* USER CODE END Header */

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"

@@ -30,10 +29,26 @@
#include "TrackingDiff.h"
#include "dw_app.h"
#include "Flash.h"
#include "user.h"
#include "sx126x-board.h"
#include "string.h"
#include "stdio.h"
#include "delay.h"
#include <stdlib.h>
#include "WS2812.h"
#include "syn6288.h"
#define NSH1 0x0001
#define GP   0x0002
#define FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP      (uint32_t)0x08004F00    //硬件版本号和批次信息位置
//#define DEBUG_MODE
uint8_t chongqi_flag;
uint32_t uwbled,gpsled,loraled,powerled;
UART_WakeUpTypeDef Selection;
uint8_t Close_RMC[20]="$CCMSG,RMC,1,0,*04\r\n";
uint8_t Close_GSA[20]="$CCMSG,GSA,1,0,*0D\r\n";
uint8_t Close_GSV[20]="$CCMSG,GSV,1,0,*1A\r\n";
uint8_t Close_GLL[20]="$CCMSG,GLL,1,0,*1F\r\n";
uint8_t Close_TXT[20]="$CCMSG,TXT,1,0,*00\r\n";
/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
@@ -53,17 +68,22 @@
/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
ADC_HandleTypeDef hadc;
 ADC_HandleTypeDef hadc;
DMA_HandleTypeDef hdma_adc;

IWDG_HandleTypeDef hiwdg;

LPTIM_HandleTypeDef hlptim1;

SPI_HandleTypeDef hspi1;

TIM_HandleTypeDef htim2;

UART_HandleTypeDef hlpuart1;
UART_HandleTypeDef huart1;
UART_HandleTypeDef huart5;
DMA_HandleTypeDef hdma_usart1_rx;
DMA_HandleTypeDef hdma_usart1_tx;
DMA_HandleTypeDef hdma_usart5_rx;
DMA_HandleTypeDef hdma_usart5_tx;

SPI_HandleTypeDef hspi1;

/* USER CODE BEGIN PV */

@@ -72,12 +92,14 @@
/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_DMA_Init(void);
static void MX_ADC_Init(void);
static void MX_IWDG_Init(void);
static void MX_LPTIM1_Init(void);
static void MX_LPUART1_UART_Init(void);
static void MX_USART1_UART_Init(void);
static void MX_SPI1_Init(void);
static void MX_ADC_Init(void);
static void MX_DMA_Init(void);
static void MX_TIM2_Init(void);
static void MX_USART5_UART_Init(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */

/* USER CODE END PFP */
@@ -91,10 +113,15 @@
extern u8 motor_state;
uint16_t tyncpoll_time,lpsettime;
uint16_t slottime,max_slotpos;
uint16_t lastpoll_count,interval_count,slot_startcount,tag_frequency,lastpoll_time,current_time;
uint16_t lastpoll_count,interval_count,slot_startcount,tag_frequency,lastpoll_time;
extern uint8_t module_power;
extern float nomove_count;
uint8_t imu_enable,motor_enable;   
uint32_t lp_time;
extern  uint32_t lora_txtime_old;
uint8_t anjian_flag;
uint8_t  stationary_flag;
uint16_t stationary_num;
u16 GetLPTime(void)
{
   u16 count=HAL_LPTIM_ReadCounter(&hlptim1);
@@ -110,85 +137,94 @@
    Error_Handler();
   }
}
void Usart5Init(void)
{
    MX_DMA_Init();
   MX_USART5_UART_Init();
}
static void MX_DMA_DeInit(void)
{

  /* DMA controller clock enable */
  __HAL_RCC_DMA1_CLK_DISABLE();

  /* DMA interrupt init */
  /* DMA1_Channel2_3_IRQn interrupt configuration */
 // HAL_NVIC_SetPriority(DMA1_Channel2_3_IRQn, 1, 0);
  HAL_NVIC_DisableIRQ(DMA1_Channel2_3_IRQn);

}
void UsartDeInit(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
    waitusart_timer = 0;
    MX_DMA_DeInit();
    HAL_UART_DeInit(&huart1);
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_9|GPIO_PIN_10;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_ANALOG;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
}
void Usart5DeInit(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
    waitusart_timer = 0;
//    MX_DMA_DeInit();
    HAL_UART_DeInit(&huart5);
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_12;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_ANALOG;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);
    
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_2;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_ANALOG;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    HAL_GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStruct);
}
void LpusartDeInit(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
    waitusart_timer = 0;
//    MX_DMA_DeInit();
    HAL_UART_DeInit(&hlpuart1);
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_2;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_ANALOG;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
    
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_3;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_ANALOG;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
}
uint16_t hardware_version,hardware_pici,hardware_type;
uint8_t state5v;
uint8_t state5v = 1;
extern uint8_t du_flag;
extern uint8_t xie_flag;
float motor_keeptime;
void IdleTask(void)
{u16 current_time;
	
         UART_CheckReceive();
      UART_CheckSend();

if(huart1.Instance->ISR&USART_ISR_FE)
   {
   SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
   }	
//if(!HAL_GPIO_ReadPin(PWR_ON_GPIO_Port,PWR_ON_Pin))
//{
//   LED_TR_ON;
//   LED_TB_OFF;
//}else{
//   LED_TR_OFF;
   current_time=GetLPTime();
   //motor_state=2;
//      if(g_com_map[MOTOR_ONTIME]>0)
//   {
//      g_com_map[MOTOR_ONTIME]--;
//      motor_state = 1;
//   }
if(g_com_map[MOTOR_ENABLE])
{
    

   switch(motor_state)
      {case 0:
         if(hardware_type==NSH1)
         {MOTOR_OFF;
         }else if(hardware_type==GP)
         {
         HAL_TIM_PWM_Stop(&htim2, TIM_CHANNEL_3);
         }
         break;
      case 1:
         if(current_time<MOTOR_ONTIME)
         {
            if(hardware_type==NSH1)
            {MOTOR_ON;
            }else if(hardware_type==GP)
            {
            HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_3);
            }	
         }else{
            if(hardware_type==NSH1)
            {MOTOR_OFF;
            }else if(hardware_type==GP)
            {
            HAL_TIM_PWM_Stop(&htim2, TIM_CHANNEL_3);
            }	
         }				
         break;
      case 2:
         if(hardware_type==NSH1)
            {MOTOR_ON;
            }else if(hardware_type==GP)
            {
            HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_3);
            }	
         break;
      case 3:
         if(hardware_type==NSH1)
            {MOTOR_OFF;
            }else if(hardware_type==GP)
            {
            HAL_TIM_PWM_Stop(&htim2, TIM_CHANNEL_3);
            }	
         break;	
   }
}
//if(huart1.Instance->ISR&USART_ISR_FE)
//   {
//   SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
////   }
//    if(du_flag==1)
//    {
//    du_flag=0;
//        
//    }
//    if(xie_flag==1)
//    {
//    xie_flag=0;
//    memcpy((uint8_t*)&g_com_map + pack_index, mUsartReceivePack, pack_datalen);    
//    }
   if(HAL_GPIO_ReadPin(INPUT_5V_GPIO_Port,INPUT_5V_Pin))
   {
        	
        UART_CheckReceive();
      UART_CheckSend();
      nomove_count = 0;
        bat_percent=Get_Battary();
       // bat_percent=Get_Battary();
      if(state5v==0)
      {
         state5v=1;
@@ -196,53 +232,27 @@
      }
      if(bat_percent>99)
      {
         LED_LR_OFF;
         LED_LG_ON;
    powerled=GREEN;
    Set4LEDColor(powerled,loraled,gpsled,uwbled);
      }else{
         LED_LR_ON;
         LED_LG_OFF;		
    powerled=RED;
    Set4LEDColor(powerled,loraled,gpsled,uwbled);
      }      
   }else{
      state5v=0;
      LED_LR_OFF;
      LED_LG_OFF;
        if(state5v==1)
        {
            state5v=0;
            UsartDeInit();
        }
//    powerled=LEDOFF;
//    Set4LEDColor(powerled,loraled,gpsled,uwbled);
//    gpsled=LEDOFF;
//    Set4LEDColor(powerled,loraled,gpsled,uwbled);    
//   }
}
   if(g_com_map[CNT_UPDATE]==1)
   {
   uint32_t result = 0;
      uint16_t tmp = 0xAAAA;
   __disable_irq();
   result = FLASH_Prepare(0x8004A38, 128);
   if(result)
      result = FLASH_Write(0x8004A38, (const uint8_t*)&tmp, 2); 
   __enable_irq();
      printf("进入升级模式\r\n");
   g_com_map[CNT_UPDATE]=0;
   save_com_map_to_flash();
   delay_ms(100);
      //   STMFLASH_Write_NoCheck(0x8004A38,0xAAAA);
      //   Delay_ms(100);
         SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
   }
         if(g_com_map[CNT_REBOOT]==1)
        if(g_com_map[MAP_SIGN_INDEX]!=0x55AA||g_com_map[COM_INTERVAL]==0)
      {
         g_com_map[CNT_REBOOT]=0;
         g_com_map[MAP_SIGN_INDEX]=0;
         save_com_map_to_flash();
         delay_ms(100);
         SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
      }
      if(g_com_map[CNT_RESTART]==1)
      {
         g_com_map[CNT_RESTART]=0;
         save_com_map_to_flash();
         delay_ms(100);
            SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
      }
         if(g_com_map[MAP_SIGN_INDEX]!=0x55AA||g_com_map[COM_INTERVAL]==0)
      {
            SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
            SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
      }

   }
@@ -250,53 +260,83 @@

u16 total_slotnum,current_slotnum;
extern int32_t offsettimeus;

//u16 last_lpcount = 0;
void SetNextPollTime(u16 time)
{
  int32_t lpcount,lptime,target_time;
  int32_t lpcount1,lptime1,target_time1;
int32_t last_lpcount1;
//   if(current_slotnum>=total_slotnum)
//      current_slotnum-=total_slotnum;
//	
//   target_time=((current_slotnum*g_com_map[COM_INTERVAL])+time)*1000;
//   //if(target_time<90000)
//   {
//      lptime=target_time-offsettimeus;
//      lpcount = lptime/LPTIMER_LSB;
//   if(lpcount>LPTIMER_1S_COUNT)
//      lpcount-=LPTIMER_1S_COUNT;
//   if(lpcount<0)
//   {
//   lpcount+=LPTIMER_1S_COUNT;
//   }
    last_lpcount1=HAL_LPTIM_ReadCounter(&hlptim1);
    lpcount1 = last_lpcount1+32.768*time;
    while(lpcount1>LPTIMER_1S_COUNT)
    {
        lpcount1-=LPTIMER_1S_COUNT;
    }
//    last_lpcount = lpcount;
   __HAL_LPTIM_COMPARE_SET(&hlptim1, lpcount1+32768);

   if(current_slotnum>=total_slotnum)
      current_slotnum-=total_slotnum;
	
   target_time=((current_slotnum*g_com_map[COM_INTERVAL])+time)*1000;
   //if(target_time<90000)
   {
      lptime=target_time-offsettimeus;
      lpcount = lptime/LPTIMER_LSB;
   if(lpcount>LPTIMER_1S_COUNT)
      lpcount-=LPTIMER_1S_COUNT;
   if(lpcount<0)
   {
   lpcount+=LPTIMER_1S_COUNT;
   }
   __HAL_LPTIM_COMPARE_SET(&hlptim1, lpcount);
}
}

void HardWareTypeDiffConfig(void)
/* 返回ch字符在sign数组中的序号 */
int getIndexOfSigns(char ch)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
//hardware_type=2;
if(hardware_type == 0)
    hardware_type = 1;
   switch(hardware_type)
      {
        case 1:
	  
       HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, MOTOR_Pin, GPIO_PIN_SET);
  GPIO_InitStruct.Pin = MOTOR_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
         break;
      case 2:
         MX_TIM2_Init();
      //BarInit();
         break;
      }
    if(ch >= '0' && ch <= '9')
    {
        return ch - '0';
    }
    if(ch >= 'A' && ch <='F') 
    {
        return ch - 'A' + 10;
    }
    if(ch >= 'a' && ch <= 'f')
    {
        return ch - 'a' + 10;
    }
    return -1;
}
/* 十六进制数转换为十进制数 */
long hexToDec(char *source)
{
    long sum = 0;
    long t = 1;
    int i, len;
 
    len = strlen(source);
    for(i=len-1; i>=0; i--)
    {
        sum += t * getIndexOfSigns(*(source + i));
        t *= 16;
    }  
 
    return sum;
}
    
u32 Loratx_frequency;
u8 active_flag,nomovesleeptime;
void GetLoratx_frequency(void)
{
Loratx_frequency=470000000;
srand(HAL_LPTIM_ReadCounter(&hlptim1));
        Loratx_frequency=((rand()%5)+470)*1000000; 
        if(470000000<=Loratx_frequency&&Loratx_frequency<480000000)
        g_com_map[NEARBASE_ID1]=1136+(Loratx_frequency/1000000-470);
        if(480000000<=Loratx_frequency&&Loratx_frequency<490000000)
        g_com_map[NEARBASE_ID1]=1152+(Loratx_frequency/1000000-480);
Loratx_frequency=470000000;
}
void Program_Init(void)
{   float temp;
   uint16_t temp2;
@@ -307,12 +347,25 @@
   hardware_pici = STMFLASH_ReadHalfWord(FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP+2);
   hardware_type = STMFLASH_ReadHalfWord(FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP+4);
   //deca_sleep(1000);
   g_com_map[VERSION] = (1<<8)|29;
   g_com_map[VERSION] = (1<<8)|0;
//    g_com_map[DEV_ID]=1158;
//    #ifdef DEBUG_MODE
//   // g_com_map[GROUP_ID]=21;
////          g_com_map[DEV_ID]=4;
//    //   g_com_map[COM_INTERVAL]=100;
//    //   g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]=1;
//    //   g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]=10;
//    #endif
    g_com_map[GROUP_ID]=5;
//    g_com_map[COM_INTERVAL] = 1000;
    if(g_com_map[COM_INTERVAL]<1000)
    {g_com_map[COM_INTERVAL] = 1000;}
    active_flag = g_com_map[ACTIVE_INDEX];
       module_power = g_com_map[POWER];
    module_power = g_com_map[POWER];
    g_com_map[IMU_ENABLE] = 0;
   imu_enable=g_com_map[IMU_ENABLE];
   motor_enable=g_com_map[MOTOR_ENABLE];
	

   group_id=g_com_map[GROUP_ID];
   dev_id = g_com_map[DEV_ID];
   slottime=ceil((double)g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]*SLOT_SCALE)+3;
@@ -328,16 +381,11 @@
      imu_enable=1;
      nomovesleeptime =10;      
   }
#ifdef DEBUG_MODE
//   g_com_map[DEV_ROLE]=1;
//      g_com_map[DEV_ID]=1;
   g_com_map[COM_INTERVAL]=100;
//   g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]=1;
   g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]=10;
#endif

 //   g_com_map[COM_INTERVAL]=100;
      if(g_com_map[COM_INTERVAL]==0)
   {
     g_com_map[COM_INTERVAL]=100;
     g_com_map[COM_INTERVAL]=1000;
   }
    if(module_power>67)
      {module_power=67;}
@@ -345,17 +393,18 @@
      {module_power=0;}

   current_slotnum=1;
   current_time=GetLPTime();
      if (HAL_LPTIM_TimeOut_Start_IT(&hlptim1, LPTIMER_1S_COUNT, slot_startcount) != HAL_OK)  //system time is 1010ms   1 puls=30.518us
//   current_time=GetLPTime();
      if (HAL_LPTIM_TimeOut_Start_IT(&hlptim1, LPTIMER_1S_COUNT, 0) != HAL_OK)  //system time is 1010ms   1 puls=30.518us
  {
    Error_Handler();
  }
//        if (HAL_LPTIM_TimeOut_Start_IT(&hlptim1, LPTIMER_1S_COUNT, slot_startcount) != HAL_OK)  //system time is 1010ms   1 puls=30.518us
//  {
//    Error_Handler();
//  }
//g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]=5;
   printf("标签ID: %d .\r\n",dev_id);
   printf("通讯间隔: %d ms.\r\n",g_com_map[COM_INTERVAL]);
   printf("单次通讯基站数量: %d个.\r\n",g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]);
	

    printf("固件版本: URT-LORA-GPS版本 V%d.%d. \r\n",g_com_map[VERSION]>>8,g_com_map[VERSION]&0xff);
   memcpy(g_com_map2,g_com_map,COM_MAP_SIZE);
//   printf("DEVICE PAIRID: %d .\r\n",g_com_map[PAIR_ID]);
//   printf("DEVICE ALARM DISTANCE: 1.%d 2.%d 3.%d .\r\n",g_com_map[ALARM_DISTANCE1],g_com_map[ALARM_DISTANCE2],g_com_map[ALARM_DISTANCE3]);

@@ -383,6 +432,308 @@
void HAL_UART_ErrorCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
      //SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
}
uint16_t temp2; 
float dw_vbat,last_vbat;
uint8_t Get_Battary_UWB(void)
{
    static uint8_t first = 1;
    static float last_value = 100;   
    static uint16_t bat_count = 0;
    //if(bat_count++%600==0)
    {
   temp2=dwt_readtempvbat(1);
   dw_vbat=(float)((temp2&0xff)-173)/173+3.3;
    if(fabs(dw_vbat-dw_vbat)>0.2)
    {
        last_vbat = dw_vbat;
        return last_value;
    }
    last_vbat = dw_vbat;      
   if(dw_vbat>=3.0)
   {
      if(first)
      {
            first = 0;			
         last_value =(dw_vbat-3.0)*167;//(bat_volt-3.5)/0.6*100
      }
      last_value = 0.9*last_value + (dw_vbat-3.0)*16.7;
   if(last_value>100)
      last_value = 100;
   if(last_value<0)
      last_value = 0;
    }
    }
   return last_value;	       
}
void MX_ADC_DeInit(void)
{
    HAL_ADC_DeInit(&hadc);
    HAL_ADCEx_DisableVREFINT();
}
uint16_t irq_num;
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
    if(GPIO_Pin == RADIO_DIO1_Pin)
    {
        SystemClock_Config();
//        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_15, GPIO_PIN_SET);
//        HAL_GPIO_WritePin(RADIO_NSS_GPIO_Port, RADIO_NSS_Pin, GPIO_PIN_RESET); //片选lora有效
//        l_bIsVibration = HIDO_TRUE;
//        nomove_time=0;
//        printf("RXD :77777\r\n");
        irq_num++;
        RadioIrqProcess();
    }
    if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_1)//按键
    {
        SystemClock_Config();
      anjian_flag=1;
    }
    if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_0)//加速度
    {
        SystemClock_Config();
     stationary_flag =0;
        stationary_num=0;
   if(chongqi_flag==1)
   {
   HAL_NVIC_SystemReset();
   }
    }
}
extern void Lora_tx_zubao( void );
extern void Lora_tx_mode( void );
extern     uint8_t Lora_tx_ancnum;
extern   u8 lora_seq_nb2;
extern uint16_t lora_yingda_num;
uint8_t lora_tx_flag;
uint8_t lora_txanchor_power_flag;
extern uint16_t Lora_tx_ancid[50];
extern uint16_t Lora_tx_ancdist[50];
extern uint8_t Lora_tx_anc_electricity[50];
u8 lora_seq_nb1;
static uint8_t send_frame1[EUART_RX_BUF_SIZE];
uint8_t data_length1;
void LoraSendComMap(uint8_t data_length, uint8_t index)
{
   uint16_t checksum = 0;
   send_frame1[0] = 0x55;
   send_frame1[1] = 0xAA;
   send_frame1[2] = 0x39;
   send_frame1[3] = data_length+5;
   send_frame1[4] = 3;
   send_frame1[5] = index;
   send_frame1[6] = data_length;
   memcpy(&send_frame1[7], &g_com_map[index], data_length);
   for(int i = 0; i<(data_length+5); i++)
   {
      checksum += send_frame1[2+i];
   }
   checksum = Checksum_u16(&send_frame1[2],5+data_length);
   memcpy(&send_frame1[7+data_length],&checksum,2);
   data_length1=data_length+9;
//   UART_PushFrame(send_frame1, data_length+9);	
}
extern uint8_t GPSchangdu;
uint8_t no_yingdaflag;
extern  uint8_t GPS_GGAdate[200];
uint8_t GPS_GGAdate111[200]="报警";
void Lora_Tx_Poll()
{

    if(lora_tx_flag)
    {  
        lora_tx_flag=0;
//        SYN_FrameInfo(0,GPS_GGAdate111);
//        while(1);
       if(du_flag==1)
       {    
    Lora47X_Init();    
    du_flag=0;
    Radio.Send( send_frame1, data_length1);    
        no_yingdaflag=1;
       }
       else
       {
        Lora47X_Init();
        if(bat_percent>20)
        {
    loraled=BLUE;
//    Set4LEDColor(powerled,loraled,gpsled,uwbled);
        }
        else
        {
    loraled=RED;
//    Set4LEDColor(powerled,loraled,gpsled,uwbled);
        }
    lora_seq_nb2++;
    Lora_tx_zubao();
    Radio.Send( usart_send, 15+Lora_tx_ancnum*4+GPSchangdu);
    Lora_tx_ancnum=0;    
    GPSchangdu=0;
    memset(Lora_tx_ancdist,0,sizeof(Lora_tx_ancdist));
    memset(Lora_tx_ancid,0,sizeof(Lora_tx_ancid));
    memset(GPS_GGAdate,0,sizeof(GPS_GGAdate));
    anjian_flag=0;
        //        delay_ms(10);
//            loraled=LEDOFF;
//    Set4LEDColor(powerled,loraled,gpsled,uwbled);
//        HAL_UART_Transmit(&huart1,usart_send,15+Lora_tx_ancnum*4+GPSchangdu,3000);
       }
    }
     
}
void MX_ADC1_Init()
{
MX_ADC_Init();
}
void GPS_Close_Init()
{
    
    Delay_Ms(100);
    HAL_UART_Transmit(&hlpuart1,Close_RMC,20,1000);
    Delay_Ms(100);
    HAL_UART_Transmit(&hlpuart1,Close_RMC,20,1000);
    Delay_Ms(100);
    HAL_UART_Transmit(&hlpuart1,Close_GSA,20,1000);
    Delay_Ms(100);
    HAL_UART_Transmit(&hlpuart1,Close_GSV,20,1000);
    Delay_Ms(100);
    HAL_UART_Transmit(&hlpuart1,Close_GLL,20,1000);
    Delay_Ms(100);
    HAL_UART_Transmit(&hlpuart1,Close_TXT,20,1000);
    Delay_Ms(100);
}
extern uint16_t Lora_rece_error;
extern uint16_t Beepchixutime;
#define BleRxBufferSize 1
uint8_t aRxBuffer[1],group_id,GPSRxBuffer[BleRxBufferSize];
uint8_t ble_rx_success_flag;
uint8_t fangzhijinrushuimian_flag;
uint8_t GPS_zhongzhuandate[200];
uint8_t GPS_zhongzhuannum;
uint8_t GPSchangdu;
uint8_t GPS_GGAdate[200]={1,2,3,4,5,6,7,8,9};
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart) 
{
    {
    GPS_zhongzhuandate[GPS_zhongzhuannum]=GPSRxBuffer[0];
    GPS_zhongzhuannum++;
    if(GPS_zhongzhuandate[GPS_zhongzhuannum-1]==0x0A&&GPS_zhongzhuandate[GPS_zhongzhuannum-2]==0x0D)
    {
//        HAL_UART_Transmit(&hlpuart1,ble_rxdate,5,1000);
    memcpy(GPS_GGAdate,GPS_zhongzhuandate,GPS_zhongzhuannum);
    GPSchangdu= GPS_zhongzhuannum;
    memset(GPS_zhongzhuandate,0,sizeof(GPS_zhongzhuandate));
        GPS_zhongzhuannum=0;
        fangzhijinrushuimian_flag=0;
        ble_rx_success_flag=1;
        if(GPSchangdu>40)
        {
            gpsled=BLUE;
//    Set4LEDColor(powerled,loraled,gpsled,uwbled);
        }
        else
        {
            gpsled=RED;
//    Set4LEDColor(powerled,loraled,gpsled,uwbled);
        }
    }
    HAL_UART_Receive_IT(&hlpuart1, (uint8_t *)GPSRxBuffer, 1);
    }
}
uint8_t ble_rxdate111[3]={0x11,0x22,0x33};
void HAL_UARTEx_WakeupCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
        SystemClock_Config();
// HAL_UART_Transmit(&hlpuart1,(uint8_t*)ble_rxdate111,3,1000);
////  huart->RxState = HAL_UART_STATE_BUSY_RX;
//        ble_rxzhongzhuandate[ble_zhongzhuannum]=BleRxBuffer[0];
//    ble_zhongzhuannum++;
//    if(ble_rxzhongzhuandate[ble_zhongzhuannum-1]==0x0A&&ble_rxzhongzhuandate[ble_zhongzhuannum-2]==0x0D)
//    {
//        ble_zhongzhuannum=0;
//    memcpy(ble_rxdate,ble_rxzhongzhuandate,50);
//    memset(ble_rxzhongzhuandate,0,sizeof(ble_rxzhongzhuandate));
//    }
//        if(lp_time>3)
    fangzhijinrushuimian_flag=1;
    HAL_UART_Receive_IT(&hlpuart1, (uint8_t *)GPSRxBuffer, 1);
//    HAL_UART_Transmit(&hlpuart1,ble_rxdate,2,1000);
}
//void GPS_rx_Poll()
//{
//  if(ble_rx_success_flag)
//  {
//  ble_rx_success_flag=0;
//  }
//}
extern uint8_t  yuyin_no_sleep_flag;
extern uint8_t yuyin_sendflag;
extern uint8_t xiafayuyin_data[200];
extern uint8_t yuyinzidongguan_time;
uint8_t yuyin_yinliang[10]={0X5B,0X76,0X31,0X30,0X5D};//音量等级V10
void TTSchaxun_Busy(void)
{
    if(yuyin_sendflag)
    {
    yuyin_sendflag=0;
    SYN_FrameInfo(0,yuyin_yinliang);//设置音量等级V10
    delay_ms(10);
    SYN_FrameInfo(0,xiafayuyin_data); //播放内容
//    HAL_UART_Receive_IT(&huart6, &Get_Uart6_data, 1);
    memset(xiafayuyin_data,0,sizeof(xiafayuyin_data)); 
    }
//    if(Get_Uart6_data==0x4F)
//    {
//HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_RESET);
//HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_12, GPIO_PIN_RESET);  
//        Get_Uart6_data=0;
//    }
}
void PowerDownDetect(void)
{  
 static uint32_t l_u32QXpowerTick = 0;    
static uint32_t powercount=0;
    if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB,GPIO_PIN_12))
      {
          delay_ms(1000);
          if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB,GPIO_PIN_12))
          {     
              while(1)
              {
                if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB,GPIO_PIN_12)==0) 
                {
                    delay_ms(100);
                    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_RESET);
                }
            }
          }
      }
}
uint8_t usart5_state;
void Jingzhi_Poll(void)
{
          powerled=LEDOFF;
          loraled=LEDOFF;
          gpsled=LEDOFF;
          uwbled=LEDOFF;
      HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_12, GPIO_PIN_RESET); //GuanGPS and lora 电源
      HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_15, GPIO_PIN_RESET); //guan uwb 电源
          HAL_SPI_DeInit(&hspi1);
          HAL_GPIO_WritePin( RADIO_NSS_GPIO_Port, RADIO_NSS_Pin,GPIO_PIN_RESET);//lora  cs
          HAL_GPIO_WritePin( GPIOA, GPIO_PIN_4,GPIO_PIN_RESET);//uwb cs
          HAL_GPIO_WritePin( GPIOC, GPIO_PIN_3,GPIO_PIN_RESET);//LORA REST
          Usart5DeInit();
          LpusartDeInit();
          HAL_ADC_DeInit(&hadc);
//          __HAL_RCC_GPIOA_CLK_DISABLE();
//          __HAL_RCC_GPIOB_CLK_DISABLE();
//          __HAL_RCC_GPIOC_CLK_DISABLE();
//          __HAL_RCC_GPIOD_CLK_DISABLE();
//          __HAL_RCC_GPIOE_CLK_DISABLE();
          Set4LEDColor_Off(); //关led总电源
          chongqi_flag=1;
}
/* USER CODE END 0 */

@@ -414,33 +765,47 @@

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_DMA_Init();
  MX_ADC_Init();
//  MX_IWDG_Init();
  MX_LPTIM1_Init();
   MX_DMA_Init();
  MX_LPUART1_UART_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  MX_SPI1_Init();
  MX_ADC_Init();
 
//  MX_TIM2_Init();
  MX_USART5_UART_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
   LED_LG_ON;
   Program_Init();
   LIS3DH_Data_Init();	
   Dw1000_Init();
   Dw1000_App_Init();
   HardWareTypeDiffConfig();
   dwt_configuresleep(DWT_PRESRV_SLEEP | DWT_CONFIG, DWT_WAKE_CS | DWT_WAKE_WK| DWT_SLP_EN);
   dwt_entersleep();
   waitusart_timer=tag_frequency*USART_KEEPWAKE_TIME;;
   DW_DISABLE;
    if(HAL_UART_Receive_DMA(&huart1,m_EUART_DMA_RXBuf,EUART_RX_BUF_SIZE))
   {
    Error_Handler();
   }
//   HAL_Delay(2000);
//   mcu_sleep();
   //LED0_BLINK;		
//   SystemPower_Config();
//HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON, PWR_STOPENTRY_WFI);   
//    LED_LG_ON;
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_12, GPIO_PIN_SET); //开GPS电源
    delay_ms(10);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_15, GPIO_PIN_SET); //开uwb电源
//delay_ms(1000);

    Program_Init();
    LIS3DH_Data_Init();	
    Dw1000_Init();
    Dw1000_App_Init();
    //   HardWareTypeDiffConfig();
    dwt_configuresleep(DWT_PRESRV_SLEEP | DWT_CONFIG, DWT_WAKE_CS | DWT_WAKE_WK| DWT_SLP_EN);
    dwt_entersleep();
     if(HAL_UART_Receive_DMA(&huart1,m_EUART_DMA_RXBuf,EUART_RX_BUF_SIZE))
    {
     Error_Handler();
    }
    Delay_Ms(2);
    Delay_Ms(10);
    bat_percent=Get_VDDVlotage();
    GetLoratx_frequency();
    delay_ms(2000);
    GPS_Close_Init();    

    HAL_UART_Receive_IT(&hlpuart1, (uint8_t *)GPSRxBuffer, 1);
    Set4LEDColor(RED,RED,RED,RED);
    HAL_Delay(500);
    Set4LEDColor(GREEN,GREEN,GREEN,GREEN);
    HAL_Delay(500);
    Set4LEDColor_Off();
//    Lora47X_Init();
//    Radio.Sleep();
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
@@ -450,52 +815,48 @@
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
      if(g_start_send_flag&&active_flag)
   { static uint16_t blink_count=0;
      SystemClock_Config();
      g_start_send_flag = 0;	
		
//      if(current_count>slot_startcount&&current_count<slot_startcount+interval_count)
//      {
//      HAL_GPIO_WritePin(LED0_GPIO, GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_SET);
//      }else{
//      HAL_GPIO_WritePin(LED0_GPIO, GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_RESET);
//      }
//      LED_TR_BLINK;s
		
         bat_percent=Get_Battary();
      if(bat_percent>15)
      {   LED_TB_ON;
         Tag_App();
         LED_TB_OFF;
      }else{
         LED_TR_ON;
         Tag_App();
         LED_TR_OFF;		
      }
      //LED0_BLINK;		
      IdleTask();	
      if(waitusart_timer>0)
      {
         waitusart_timer--;
      }
         if(m_bEUARTTxEn==0&&waitusart_timer==0&&(motor_state==0||motor_state==3))
         {	
#ifndef DEBUG_MODE	
if(!HAL_GPIO_ReadPin(INPUT_5V_GPIO_Port,INPUT_5V_Pin))				
            HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON, PWR_STOPENTRY_WFI);  
#endif
         }
		
 
   }else{
   IdleTask();	
   }
//Lora_rx_open();
//      Lora_Tx_Poll();
      if(stationary_flag==1)
      {
          Jingzhi_Poll();
          HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON, PWR_STOPENTRY_WFI);
      }
      else
      {
      Lora_Tx_Poll();    
          IdleTask();	
      TTSchaxun_Busy();
      PowerDownDetect();
      
//      Ble_rx_Poll();
//    HAL_IWDG_Refresh(&hiwdg);

// HAL_Delay(100);
    //  Get_Battary();
//      Lora_rece_error=0;
//   Radio.IrqProcess( ); // Process Radio IRQ
//     Anchor_App();

   //   LIS3DH_Data_Init();	
    #ifndef DEBUG_MODE	
    if(!HAL_GPIO_ReadPin(INPUT_5V_GPIO_Port,INPUT_5V_Pin))	
  {      
      if(fangzhijinrushuimian_flag==0&&yuyin_no_sleep_flag==0)
          {
      if(usart5_state==0)
      {
      usart5_state=1;
      Usart5DeInit();
      }
    Selection.WakeUpEvent = UART_WAKEUP_ON_STARTBIT;
    HAL_UARTEx_EnableClockStopMode(&hlpuart1);
    HAL_UARTEx_EnableStopMode( &hlpuart1 );
    HAL_UARTEx_StopModeWakeUpSourceConfig( &hlpuart1, Selection );
    __HAL_UART_ENABLE_IT(&hlpuart1, UART_IT_WUF);   
    Set4LEDColor_Off();              
    HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON, PWR_STOPENTRY_WFI);  
          }
  }
    #endif
    }
  }
  /* USER CODE END 3 */
}
@@ -513,16 +874,21 @@
  /** Configure the main internal regulator output voltage
  */
  __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);

  /** Configure LSE Drive Capability
  */
  HAL_PWR_EnableBkUpAccess();
  __HAL_RCC_LSEDRIVE_CONFIG(RCC_LSEDRIVE_LOW);
  /** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks

  /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
  * in the RCC_OscInitTypeDef structure.
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI|RCC_OSCILLATORTYPE_LSE;
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI|RCC_OSCILLATORTYPE_LSI
                              |RCC_OSCILLATORTYPE_LSE;
  RCC_OscInitStruct.LSEState = RCC_LSE_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
  RCC_OscInitStruct.LSIState = RCC_LSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSI;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLLMUL_4;
@@ -531,7 +897,8 @@
  {
    Error_Handler();
  }
  /** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks

  /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks
  */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
@@ -544,8 +911,10 @@
  {
    Error_Handler();
  }
  PeriphClkInit.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_USART1|RCC_PERIPHCLK_LPTIM1;
  PeriphClkInit.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_USART1|RCC_PERIPHCLK_LPUART1
                              |RCC_PERIPHCLK_LPTIM1;
  PeriphClkInit.Usart1ClockSelection = RCC_USART1CLKSOURCE_PCLK2;
  PeriphClkInit.Lpuart1ClockSelection = RCC_LPUART1CLKSOURCE_LSE;
  PeriphClkInit.LptimClockSelection = RCC_LPTIM1CLKSOURCE_LSE;

  if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInit) != HAL_OK)
@@ -571,13 +940,14 @@
  /* USER CODE BEGIN ADC_Init 1 */

  /* USER CODE END ADC_Init 1 */

  /** Configure the global features of the ADC (Clock, Resolution, Data Alignment and number of conversion)
  */
  hadc.Instance = ADC1;
  hadc.Init.OversamplingMode = DISABLE;
  hadc.Init.ClockPrescaler = ADC_CLOCK_SYNC_PCLK_DIV2;
  hadc.Init.Resolution = ADC_RESOLUTION_12B;
  hadc.Init.SamplingTime = ADC_SAMPLETIME_160CYCLES_5;
  hadc.Init.SamplingTime = ADC_SAMPLETIME_1CYCLE_5;
  hadc.Init.ScanConvMode = ADC_SCAN_DIRECTION_FORWARD;
  hadc.Init.DataAlign = ADC_DATAALIGN_RIGHT;
  hadc.Init.ContinuousConvMode = DISABLE;
@@ -594,6 +964,7 @@
  {
    Error_Handler();
  }

  /** Configure for the selected ADC regular channel to be converted.
  */
  sConfig.Channel = ADC_CHANNEL_1;
@@ -602,9 +973,47 @@
  {
    Error_Handler();
  }

  /** Configure for the selected ADC regular channel to be converted.
  */
  sConfig.Channel = ADC_CHANNEL_VREFINT;
  if (HAL_ADC_ConfigChannel(&hadc, &sConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN ADC_Init 2 */
HAL_ADCEx_Calibration_Start(&hadc,ADC_SINGLE_ENDED);
    HAL_ADCEx_EnableVREFINT();
    HAL_ADCEx_Calibration_Start(&hadc,ADC_SINGLE_ENDED);
  /* USER CODE END ADC_Init 2 */

}

/**
  * @brief IWDG Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_IWDG_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN IWDG_Init 0 */

  /* USER CODE END IWDG_Init 0 */

  /* USER CODE BEGIN IWDG_Init 1 */

  /* USER CODE END IWDG_Init 1 */
  hiwdg.Instance = IWDG;
  hiwdg.Init.Prescaler = IWDG_PRESCALER_256;
  hiwdg.Init.Window = 4095;
  hiwdg.Init.Reload = 4095;
  if (HAL_IWDG_Init(&hiwdg) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN IWDG_Init 2 */

  /* USER CODE END IWDG_Init 2 */

}

@@ -635,112 +1044,42 @@
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN LPTIM1_Init 2 */
//   if (HAL_LPTIM_TimeOut_Start_IT(&hlptim1, Period, Timeout) != HAL_OK)
//  {
//    Error_Handler();
//  }

  /* USER CODE END LPTIM1_Init 2 */

}

/**
  * @brief SPI1 Initialization Function
  * @brief LPUART1 Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_SPI1_Init(void)
static void MX_LPUART1_UART_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN SPI1_Init 0 */
  /* USER CODE BEGIN LPUART1_Init 0 */

  /* USER CODE END SPI1_Init 0 */
  /* USER CODE END LPUART1_Init 0 */

  /* USER CODE BEGIN SPI1_Init 1 */
  /* USER CODE BEGIN LPUART1_Init 1 */

  /* USER CODE END SPI1_Init 1 */
  /* SPI1 parameter configuration*/
  hspi1.Instance = SPI1;
  hspi1.Init.Mode = SPI_MODE_MASTER;
  hspi1.Init.Direction = SPI_DIRECTION_2LINES;
  hspi1.Init.DataSize = SPI_DATASIZE_8BIT;
  hspi1.Init.CLKPolarity = SPI_POLARITY_LOW;
  hspi1.Init.CLKPhase = SPI_PHASE_1EDGE;
  hspi1.Init.NSS = SPI_NSS_SOFT;
  hspi1.Init.BaudRatePrescaler = SPI_BAUDRATEPRESCALER_2;
  hspi1.Init.FirstBit = SPI_FIRSTBIT_MSB;
  hspi1.Init.TIMode = SPI_TIMODE_DISABLE;
  hspi1.Init.CRCCalculation = SPI_CRCCALCULATION_DISABLE;
  hspi1.Init.CRCPolynomial = 7;
  if (HAL_SPI_Init(&hspi1) != HAL_OK)
  /* USER CODE END LPUART1_Init 1 */
  hlpuart1.Instance = LPUART1;
  hlpuart1.Init.BaudRate = 9600;
  hlpuart1.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
  hlpuart1.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
  hlpuart1.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
  hlpuart1.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
  hlpuart1.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
  hlpuart1.Init.OneBitSampling = UART_ONE_BIT_SAMPLE_DISABLE;
  hlpuart1.AdvancedInit.AdvFeatureInit = UART_ADVFEATURE_NO_INIT;
  if (HAL_UART_Init(&hlpuart1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN SPI1_Init 2 */
__HAL_SPI_ENABLE(&hspi1);
  /* USER CODE END SPI1_Init 2 */
  /* USER CODE BEGIN LPUART1_Init 2 */

}

/**
  * @brief TIM2 Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_TIM2_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN TIM2_Init 0 */

  /* USER CODE END TIM2_Init 0 */

  TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};

  /* USER CODE BEGIN TIM2_Init 1 */

  /* USER CODE END TIM2_Init 1 */
  htim2.Instance = TIM2;
  htim2.Init.Prescaler = 9;
  htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim2.Init.Period = 1171;
  htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim2.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
  if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim2, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim2, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 599;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_3) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN TIM2_Init 2 */
//if(HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_3) != HAL_OK)
//  {
//    /* Starting Error */
//    Error_Handler();
//  }
  /* USER CODE END TIM2_Init 2 */
  HAL_TIM_MspPostInit(&htim2);
  /* USER CODE END LPUART1_Init 2 */

}

@@ -792,6 +1131,81 @@
}

/**
  * @brief USART5 Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_USART5_UART_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN USART5_Init 0 */

  /* USER CODE END USART5_Init 0 */

  /* USER CODE BEGIN USART5_Init 1 */

  /* USER CODE END USART5_Init 1 */
  huart5.Instance = USART5;
  huart5.Init.BaudRate = 9600;
  huart5.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
  huart5.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
  huart5.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
  huart5.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
  huart5.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
  huart5.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
  huart5.Init.OneBitSampling = UART_ONE_BIT_SAMPLE_DISABLE;
  huart5.AdvancedInit.AdvFeatureInit = UART_ADVFEATURE_RXOVERRUNDISABLE_INIT|UART_ADVFEATURE_DMADISABLEONERROR_INIT;
  huart5.AdvancedInit.OverrunDisable = UART_ADVFEATURE_OVERRUN_DISABLE;
  huart5.AdvancedInit.DMADisableonRxError = UART_ADVFEATURE_DMA_DISABLEONRXERROR;
  if (HAL_UART_Init(&huart5) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN USART5_Init 2 */

  /* USER CODE END USART5_Init 2 */

}

/**
  * @brief SPI1 Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_SPI1_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN SPI1_Init 0 */

  /* USER CODE END SPI1_Init 0 */

  /* USER CODE BEGIN SPI1_Init 1 */

  /* USER CODE END SPI1_Init 1 */
  /* SPI1 parameter configuration*/
  hspi1.Instance = SPI1;
  hspi1.Init.Mode = SPI_MODE_MASTER;
  hspi1.Init.Direction = SPI_DIRECTION_2LINES;
  hspi1.Init.DataSize = SPI_DATASIZE_8BIT;
  hspi1.Init.CLKPolarity = SPI_POLARITY_LOW;
  hspi1.Init.CLKPhase = SPI_PHASE_1EDGE;
  hspi1.Init.NSS = SPI_NSS_SOFT;
  hspi1.Init.BaudRatePrescaler = SPI_BAUDRATEPRESCALER_2;
  hspi1.Init.FirstBit = SPI_FIRSTBIT_MSB;
  hspi1.Init.TIMode = SPI_TIMODE_DISABLE;
  hspi1.Init.CRCCalculation = SPI_CRCCALCULATION_DISABLE;
  hspi1.Init.CRCPolynomial = 7;
  if (HAL_SPI_Init(&hspi1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN SPI1_Init 2 */
__HAL_SPI_ENABLE(&hspi1);
  /* USER CODE END SPI1_Init 2 */

}

/**
  * Enable DMA controller clock
  */
static void MX_DMA_Init(void)
@@ -801,9 +1215,15 @@
  __HAL_RCC_DMA1_CLK_ENABLE();

  /* DMA interrupt init */
  /* DMA1_Channel1_IRQn interrupt configuration */
  HAL_NVIC_SetPriority(DMA1_Channel1_IRQn, 0, 0);
  HAL_NVIC_EnableIRQ(DMA1_Channel1_IRQn);
  /* DMA1_Channel2_3_IRQn interrupt configuration */
  HAL_NVIC_SetPriority(DMA1_Channel2_3_IRQn, 1, 0);
  HAL_NVIC_EnableIRQ(DMA1_Channel2_3_IRQn);
  /* DMA1_Channel4_5_6_7_IRQn interrupt configuration */
  HAL_NVIC_SetPriority(DMA1_Channel4_5_6_7_IRQn, 0, 0);
  HAL_NVIC_EnableIRQ(DMA1_Channel4_5_6_7_IRQn);

}

@@ -821,18 +1241,35 @@
  __HAL_RCC_GPIOH_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOD_CLK_ENABLE();

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, SCL_Pin|SDA_Pin|SPI_CS_Pin, GPIO_PIN_SET);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_13|GPIO_PIN_7|GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_RESET);

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, BAT_MEAS_GND_Pin|PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_SET);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, RADIO_NSS_Pin|RADIO_nRESET_Pin|GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET);

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, LED1_G_Pin|LED1_R_Pin|LED2_R_Pin, GPIO_PIN_RESET);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4|GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_SET);

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, DW_WKUP_Pin|DW_CTRL_Pin|LED2_G_Pin, GPIO_PIN_RESET);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_4|GPIO_PIN_5
                          |GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_RESET);

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_10|SCL_Pin|SDA_Pin|GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_SET);

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_12|GPIO_PIN_15, GPIO_PIN_RESET);

  /*Configure GPIO pins : PC13 RADIO_NSS_Pin RADIO_nRESET_Pin PC4
                           PC7 PC8 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_13|RADIO_NSS_Pin|RADIO_nRESET_Pin|GPIO_PIN_4
                          |GPIO_PIN_7|GPIO_PIN_8;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : PA0 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0;
@@ -840,62 +1277,72 @@
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pins : SCL_Pin SDA_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = SCL_Pin|SDA_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_OD;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : SPI_CS_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = SPI_CS_Pin;
  /*Configure GPIO pin : PA4 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_4;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
  HAL_GPIO_Init(SPI_CS_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : BAT_MEAS_GND_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = BAT_MEAS_GND_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_OD;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(BAT_MEAS_GND_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : USER_KEY_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = USER_KEY_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_FALLING;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
  HAL_GPIO_Init(USER_KEY_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : INPUT_5V_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = INPUT_5V_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLDOWN;
  HAL_GPIO_Init(INPUT_5V_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pins : LED1_G_Pin LED1_R_Pin LED2_R_Pin PWR_CTL_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = LED1_G_Pin|LED1_R_Pin|LED2_R_Pin|PWR_CTL_Pin;
  /*Configure GPIO pins : PB0 PB2 PB10 PB4
                           PB5 PB6 PB7 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_10|GPIO_PIN_4
                          |GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pins : DW_WKUP_Pin DW_CTRL_Pin LED2_G_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = DW_WKUP_Pin|DW_CTRL_Pin|LED2_G_Pin;
  /*Configure GPIO pin : PB1 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_1;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : PB12 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_12;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pins : SCL_Pin SDA_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = SCL_Pin|SDA_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_OD;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pins : PC6 RADIO_BUSY_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_6|RADIO_BUSY_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pins : PA8 PA12 PA15 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_8|GPIO_PIN_12|GPIO_PIN_15;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : PWR_ON_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = PWR_ON_Pin;
  /*Configure GPIO pin : RADIO_DIO1_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = RADIO_DIO1_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(RADIO_DIO1_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : INPUT_5V_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = INPUT_5V_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
  HAL_GPIO_Init(PWR_ON_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(INPUT_5V_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /* EXTI interrupt init*/
  HAL_NVIC_SetPriority(EXTI0_1_IRQn, 1, 0);
  HAL_NVIC_SetPriority(EXTI0_1_IRQn, 2, 0);
  HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI0_1_IRQn);

  HAL_NVIC_SetPriority(EXTI4_15_IRQn, 2, 0);
  HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI4_15_IRQn);

}

@@ -924,48 +1371,81 @@
  /*Enter the Standby mode*/
  HAL_PWR_EnterSTANDBYMode();   
}
extern uint8_t tx_near_msg[80],stationary_flag;
extern uint8_t tx_near_msg[80];
float key_keeptime;
extern float freqlost_count,range_lost_time;
extern uint8_t lora_yingda_flag;
uint8_t lora_yingdatime;
extern uint8_t lora_chongfuyingda_flag;
uint16_t no_data_chongqi_num;
uint16_t anchor_send_num;
uint8_t no_yingdatime;
void HAL_LPTIM_CompareMatchCallback(LPTIM_HandleTypeDef *hlptim)
{
   static uint8_t i=0;
   i++;
   g_start_send_flag=1;
   current_slotnum++;
   SetNextPollTime(tyncpoll_time);
   nomove_count+=(float)g_com_map[COM_INTERVAL]/1000;
    if(motor_keeptime>0)
   {	
   motor_keeptime-=(float)g_com_map[COM_INTERVAL]/1000;
   }
   if(!GET_USERKEY)
   {
      key_keeptime+=(float)g_com_map[COM_INTERVAL]/1000;
      if(key_keeptime>=KEY_KEEPRESET_TIME)
      {
            g_com_map[ACTIVE_INDEX]=!active_flag;
            save_com_map_to_flash();
            MOTOR_ON;
            HAL_Delay(2000);
         SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; 
      }
   }else{
      key_keeptime=0;
   }
   if(nomove_count>STATIONARY_TIME)
   {
      stationary_flag = 1;
   }else{
      stationary_flag = 0;
   }
if(nomove_count>=nomovesleeptime-1&&imu_enable)
   {
      tx_near_msg[TAGSTATE] = tx_near_msg[TAGSTATE]|GOINGSLEEPBIT;
   }
   if(nomove_count>nomovesleeptime&&imu_enable)
   {
      mcu_sleep();
   }
//    uint8_t pinlv;
    SystemClock_Config();
    lp_time++;
    anchor_send_num++;
    no_data_chongqi_num++;
    stationary_num++;
    Set4LEDColor(powerled,loraled,gpsled,uwbled);
//    if(Beepchixutime>0)
//    {
//        Beepchixutime--;
//        if(Beepchixutime==0)
//        {Beep_Off();}
//    }
    if(no_yingdaflag==1)
    {
    no_yingdatime++;
        if(no_yingdatime>=5)
        {
            no_yingdaflag=0;
            no_yingdatime=0;
        }
    }

    if( no_data_chongqi_num>600)
    {NVIC_SystemReset();}
    SetNextPollTime(0);
//    if(lora_yingda_flag)
//    {
//    lora_yingdatime++;
//        if(lora_yingdatime>=2)
//        {lora_yingdatime=0;
//        lora_yingda_flag=0;            
//          Lora_tx_mode();
//            Radio.Send( usart_send, 2);
//        }
//    }
//    else
//    {
//    pinlv=g_com_map[COM_MAP_SIZE]/1000;
    if(lp_time%(g_com_map[COM_INTERVAL]/1000)==0)
    {
    lora_tx_flag=1;
    lora_txanchor_power_flag=0;
//    }
    if(anchor_send_num>=3600)
    {anchor_send_num=0;
    lora_txanchor_power_flag=1;
        lora_tx_flag=0;
        bat_percent=Get_VDDVlotage();
    }
    }

    if(stationary_num>=30)
    {stationary_num=0;
    stationary_flag=1;
    }
    yuyinzidongguan_time++;
    if(yuyinzidongguan_time>10)
    {
    yuyinzidongguan_time=0;
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_12, GPIO_PIN_RESET); 
    yuyin_no_sleep_flag=0;
    }
}
/* USER CODE END 4 */

@@ -997,5 +1477,3 @@
  /* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */

/************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/