初步开发完成

WXK

2024-02-02 ef2519e856f324550def78ebdd57f2b7a8743e5d

 Src/main.c

@@ -17,7 +17,6 @@
  ******************************************************************************
  */
/* USER CODE END Header */

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"

@@ -36,10 +35,20 @@
#include "stdio.h"
#include "delay.h"
#include <stdlib.h>
#include "WS2812.h"
#include "syn6288.h"
#define NSH1 0x0001
#define GP   0x0002
#define FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP      (uint32_t)0x08004F00    //硬件版本号和批次信息位置
#define DEBUG_MODE
//#define DEBUG_MODE
uint8_t chongqi_flag;
uint32_t uwbled,gpsled,loraled,powerled;
UART_WakeUpTypeDef Selection;
uint8_t Close_RMC[20]="$CCMSG,RMC,1,0,*04\r\n";
uint8_t Close_GSA[20]="$CCMSG,GSA,1,0,*0D\r\n";
uint8_t Close_GSV[20]="$CCMSG,GSV,1,0,*1A\r\n";
uint8_t Close_GLL[20]="$CCMSG,GLL,1,0,*1F\r\n";
uint8_t Close_TXT[20]="$CCMSG,TXT,1,0,*00\r\n";
/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
@@ -59,17 +68,22 @@
/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
ADC_HandleTypeDef hadc;
 ADC_HandleTypeDef hadc;
DMA_HandleTypeDef hdma_adc;

IWDG_HandleTypeDef hiwdg;

LPTIM_HandleTypeDef hlptim1;

SPI_HandleTypeDef hspi1;

UART_HandleTypeDef hlpuart1;
UART_HandleTypeDef huart1;
UART_HandleTypeDef huart5;
DMA_HandleTypeDef hdma_usart1_rx;
DMA_HandleTypeDef hdma_usart1_tx;
DMA_HandleTypeDef hdma_usart5_rx;
DMA_HandleTypeDef hdma_usart5_tx;

SPI_HandleTypeDef hspi1;

/* USER CODE BEGIN PV */

@@ -78,12 +92,14 @@
/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_DMA_Init(void);
static void MX_ADC_Init(void);
static void MX_IWDG_Init(void);
static void MX_LPTIM1_Init(void);
static void MX_LPUART1_UART_Init(void);
static void MX_USART1_UART_Init(void);
static void MX_SPI1_Init(void);
static void MX_ADC_Init(void);
static void MX_DMA_Init(void);
static void MX_IWDG_Init(void);
static void MX_USART5_UART_Init(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */

/* USER CODE END PFP */
@@ -121,6 +137,11 @@
    Error_Handler();
   }
}
void Usart5Init(void)
{
    MX_DMA_Init();
   MX_USART5_UART_Init();
}
static void MX_DMA_DeInit(void)
{

@@ -144,15 +165,59 @@
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
}
void Usart5DeInit(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
    waitusart_timer = 0;
//    MX_DMA_DeInit();
    HAL_UART_DeInit(&huart5);
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_12;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_ANALOG;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);
    
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_2;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_ANALOG;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    HAL_GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStruct);
}
void LpusartDeInit(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
    waitusart_timer = 0;
//    MX_DMA_DeInit();
    HAL_UART_DeInit(&hlpuart1);
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_2;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_ANALOG;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
    
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_3;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_ANALOG;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
}
uint16_t hardware_version,hardware_pici,hardware_type;
uint8_t state5v = 1;
extern uint8_t du_flag;
extern uint8_t xie_flag;
float motor_keeptime;
void IdleTask(void)
{
//if(huart1.Instance->ISR&USART_ISR_FE)
//   {
//   SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
//   }	
////   }
//    if(du_flag==1)
//    {
//    du_flag=0;
//        
//    }
//    if(xie_flag==1)
//    {
//    xie_flag=0;
//    memcpy((uint8_t*)&g_com_map + pack_index, mUsartReceivePack, pack_datalen);    
//    }
   if(HAL_GPIO_ReadPin(INPUT_5V_GPIO_Port,INPUT_5V_Pin))
   {
           
@@ -167,11 +232,11 @@
      }
      if(bat_percent>99)
      {
//         LED_LR_OFF;
         LED_LG_ON;
    powerled=GREEN;
    Set4LEDColor(powerled,loraled,gpsled,uwbled);
      }else{
//         LED_LR_ON;
         LED_LG_OFF;		
    powerled=RED;
    Set4LEDColor(powerled,loraled,gpsled,uwbled);
      }      
   }else{
        if(state5v==1)
@@ -179,8 +244,10 @@
            state5v=0;
            UsartDeInit();
        }
//      LED_LR_OFF;
      LED_LG_OFF;
//    powerled=LEDOFF;
//    Set4LEDColor(powerled,loraled,gpsled,uwbled);
//    gpsled=LEDOFF;
//    Set4LEDColor(powerled,loraled,gpsled,uwbled);    
//   }
}
        if(g_com_map[MAP_SIGN_INDEX]!=0x55AA||g_com_map[COM_INTERVAL]==0)
@@ -193,11 +260,11 @@

u16 total_slotnum,current_slotnum;
extern int32_t offsettimeus;
u16 last_lpcount = 0;
//u16 last_lpcount = 0;
void SetNextPollTime(u16 time)
{
  int32_t lpcount,lptime,target_time;

  int32_t lpcount1,lptime1,target_time1;
int32_t last_lpcount1;
//   if(current_slotnum>=total_slotnum)
//      current_slotnum-=total_slotnum;
//   
@@ -212,14 +279,14 @@
//   {
//   lpcount+=LPTIMER_1S_COUNT;
//   }
    last_lpcount=HAL_LPTIM_ReadCounter(&hlptim1);
    lpcount = last_lpcount+32768+32.768*time;
    while(lpcount>LPTIMER_1S_COUNT)
    last_lpcount1=HAL_LPTIM_ReadCounter(&hlptim1);
    lpcount1 = last_lpcount1+32.768*time;
    while(lpcount1>LPTIMER_1S_COUNT)
    {
        lpcount-=LPTIMER_1S_COUNT;
        lpcount1-=LPTIMER_1S_COUNT;
    }
//    last_lpcount = lpcount;
   __HAL_LPTIM_COMPARE_SET(&hlptim1, lpcount);
   __HAL_LPTIM_COMPARE_SET(&hlptim1, lpcount1+32768);

}

@@ -261,50 +328,14 @@
u8 active_flag,nomovesleeptime;
void GetLoratx_frequency(void)
{
//if(g_com_map[NEARBASE_ID1]==0x470)
//{Loratx_frequency=470000000;}
//if(g_com_map[NEARBASE_ID1]==0x471)
//{Loratx_frequency=471000000;}
//if(g_com_map[NEARBASE_ID1]==0x472)
//{Loratx_frequency=472000000;}
//if(g_com_map[NEARBASE_ID1]==0x473)
//{Loratx_frequency=473000000;}
//if(g_com_map[NEARBASE_ID1]==0x474)
//{Loratx_frequency=474000000;}
//if(g_com_map[NEARBASE_ID1]==0x475)
//{Loratx_frequency=475000000;}
//if(g_com_map[NEARBASE_ID1]==0x476)
//{Loratx_frequency=476000000;}
//if(g_com_map[NEARBASE_ID1]==0x477)
//{Loratx_frequency=477000000;}
//if(g_com_map[NEARBASE_ID1]==0x478)
//{Loratx_frequency=478000000;}
//if(g_com_map[NEARBASE_ID1]==0x479)
//{Loratx_frequency=479000000;}
//if(g_com_map[NEARBASE_ID1]==0x480)
//{Loratx_frequency=480000000;}
//if(g_com_map[NEARBASE_ID1]==0x481)
//{Loratx_frequency=481000000;}
//if(g_com_map[NEARBASE_ID1]==0x482)
//{Loratx_frequency=482000000;}
//if(g_com_map[NEARBASE_ID1]==0x483)
//{Loratx_frequency=483000000;}
//if(g_com_map[NEARBASE_ID1]==0x484)
//{Loratx_frequency=484000000;}
//if(g_com_map[NEARBASE_ID1]==0x485)
//{Loratx_frequency=485000000;}
//if(g_com_map[NEARBASE_ID1]==0x486)
//{Loratx_frequency=486000000;}
//if(g_com_map[NEARBASE_ID1]==0x487)
//{Loratx_frequency=487000000;}
//if(g_com_map[NEARBASE_ID1]==0x488)
//{Loratx_frequency=488000000;}
//if(g_com_map[NEARBASE_ID1]==0x489)
//{Loratx_frequency=489000000;}
//if(g_com_map[NEARBASE_ID1]==0x490)
//{Loratx_frequency=490000000;}
Loratx_frequency=470000000;
srand(HAL_LPTIM_ReadCounter(&hlptim1));
        Loratx_frequency=((rand()%5)+470)*1000000; 
        if(470000000<=Loratx_frequency&&Loratx_frequency<480000000)
        g_com_map[NEARBASE_ID1]=1136+(Loratx_frequency/1000000-470);
        if(480000000<=Loratx_frequency&&Loratx_frequency<490000000)
        g_com_map[NEARBASE_ID1]=1152+(Loratx_frequency/1000000-480);
Loratx_frequency=470000000;
}
void Program_Init(void)
{   float temp;
@@ -318,15 +349,17 @@
   //deca_sleep(1000);
   g_com_map[VERSION] = (1<<8)|0;
//    g_com_map[DEV_ID]=1158;
    #ifdef DEBUG_MODE
   // g_com_map[GROUP_ID]=21;
//          g_com_map[DEV_ID]=4;
    //   g_com_map[COM_INTERVAL]=100;
    //   g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]=1;
    //   g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]=10;
    #endif
    g_com_map[GROUP_ID]=33;
    g_com_map[COM_INTERVAL] = 1000;
//    #ifdef DEBUG_MODE
//   // g_com_map[GROUP_ID]=21;
////          g_com_map[DEV_ID]=4;
//    //   g_com_map[COM_INTERVAL]=100;
//    //   g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]=1;
//    //   g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]=10;
//    #endif
    g_com_map[GROUP_ID]=5;
//    g_com_map[COM_INTERVAL] = 1000;
    if(g_com_map[COM_INTERVAL]<1000)
    {g_com_map[COM_INTERVAL] = 1000;}
    active_flag = g_com_map[ACTIVE_INDEX];
    module_power = g_com_map[POWER];
    g_com_map[IMU_ENABLE] = 0;
@@ -352,7 +385,7 @@
 //   g_com_map[COM_INTERVAL]=100;
      if(g_com_map[COM_INTERVAL]==0)
   {
     g_com_map[COM_INTERVAL]=100;
     g_com_map[COM_INTERVAL]=1000;
   }
    if(module_power>67)
      {module_power=67;}
@@ -361,13 +394,16 @@

   current_slotnum=1;
//   current_time=GetLPTime();
      if (HAL_LPTIM_TimeOut_Start_IT(&hlptim1, LPTIMER_1S_COUNT, 32767) != HAL_OK)  //system time is 1010ms   1 puls=30.518us
      if (HAL_LPTIM_TimeOut_Start_IT(&hlptim1, LPTIMER_1S_COUNT, 0) != HAL_OK)  //system time is 1010ms   1 puls=30.518us
  {
    Error_Handler();
  }
  
//        if (HAL_LPTIM_TimeOut_Start_IT(&hlptim1, LPTIMER_1S_COUNT, slot_startcount) != HAL_OK)  //system time is 1010ms   1 puls=30.518us
//  {
//    Error_Handler();
//  }
//g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]=5;
    printf("固件版本: 免布线基站LORA版本 V%d.%d. \r\n",g_com_map[VERSION]>>8,g_com_map[VERSION]&0xff);
    printf("固件版本: URT-LORA-GPS版本 V%d.%d. \r\n",g_com_map[VERSION]>>8,g_com_map[VERSION]&0xff);
   memcpy(g_com_map2,g_com_map,COM_MAP_SIZE);
//   printf("DEVICE PAIRID: %d .\r\n",g_com_map[PAIR_ID]);
//   printf("DEVICE ALARM DISTANCE: 1.%d 2.%d 3.%d .\r\n",g_com_map[ALARM_DISTANCE1],g_com_map[ALARM_DISTANCE2],g_com_map[ALARM_DISTANCE3]);
@@ -438,10 +474,10 @@
uint16_t irq_num;
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
    if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_3)
    if(GPIO_Pin == RADIO_DIO1_Pin)
    {
        SystemClock_Config();
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_15, GPIO_PIN_SET);
//        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_15, GPIO_PIN_SET);
//        HAL_GPIO_WritePin(RADIO_NSS_GPIO_Port, RADIO_NSS_Pin, GPIO_PIN_RESET); //片选lora有效
//        l_bIsVibration = HIDO_TRUE;
//        nomove_time=0;
@@ -451,24 +487,19 @@
    }
    if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_1)//按键
    {
        SystemClock_Config();
      anjian_flag=1;
    }
    if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_0)//加速度
    {
        SystemClock_Config();
     stationary_flag =0;
        stationary_num=0;
   if(chongqi_flag==1)
   {
   HAL_NVIC_SystemReset();
   }
    }
}
void Uwb_Lora_Switch(uint8_t uwb, uint8_t lora)
{
if(uwb)
HAL_GPIO_WritePin(SPI_CS_GPIO_Port, SPI_CS_Pin, GPIO_PIN_SET);
else
HAL_GPIO_WritePin(SPI_CS_GPIO_Port, SPI_CS_Pin, GPIO_PIN_RESET);    

if(lora)
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, RADIO_NSS_Pin, GPIO_PIN_SET);
else
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, RADIO_NSS_Pin, GPIO_PIN_RESET); 
}
extern void Lora_tx_zubao( void );
extern void Lora_tx_mode( void );
@@ -481,62 +512,228 @@
extern uint16_t Lora_tx_ancdist[50];
extern uint8_t Lora_tx_anc_electricity[50];
u8 lora_seq_nb1;
static uint8_t send_frame1[EUART_RX_BUF_SIZE];
uint8_t data_length1;
void LoraSendComMap(uint8_t data_length, uint8_t index)
{
   uint16_t checksum = 0;
   send_frame1[0] = 0x55;
   send_frame1[1] = 0xAA;
   send_frame1[2] = 0x39;
   send_frame1[3] = data_length+5;
   send_frame1[4] = 3;
   send_frame1[5] = index;
   send_frame1[6] = data_length;
   memcpy(&send_frame1[7], &g_com_map[index], data_length);
   for(int i = 0; i<(data_length+5); i++)
   {
      checksum += send_frame1[2+i];
   }
   checksum = Checksum_u16(&send_frame1[2],5+data_length);
   memcpy(&send_frame1[7+data_length],&checksum,2);
   data_length1=data_length+9;
//   UART_PushFrame(send_frame1, data_length+9);	
}
extern uint8_t GPSchangdu;
uint8_t no_yingdaflag;
extern  uint8_t GPS_GGAdate[200];
uint8_t GPS_GGAdate111[200]="报警";
void Lora_Tx_Poll()
{

    if(lora_tx_flag)
    {
//    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_15, GPIO_PIN_SET);
    lora_tx_flag=0;
    LED_TB_ON;    
    {  
        lora_tx_flag=0;
//        SYN_FrameInfo(0,GPS_GGAdate111);
//        while(1);
       if(du_flag==1)
       {    
    Lora47X_Init();    
    du_flag=0;
    Radio.Send( send_frame1, data_length1);    
        no_yingdaflag=1;
       }
       else
       {
        Lora47X_Init();
        if(bat_percent>20)
        {
    loraled=BLUE;
//    Set4LEDColor(powerled,loraled,gpsled,uwbled);
        }
        else
        {
    loraled=RED;
//    Set4LEDColor(powerled,loraled,gpsled,uwbled);
        }
    lora_seq_nb2++;
    Lora_tx_zubao();
    Lora_tx_mode();            
    Radio.Send( usart_send, 13+Lora_tx_ancnum*4);
    Radio.Send( usart_send, 15+Lora_tx_ancnum*4+GPSchangdu);
    Lora_tx_ancnum=0;    
    GPSchangdu=0;
    memset(Lora_tx_ancdist,0,sizeof(Lora_tx_ancdist));
    memset(Lora_tx_ancid,0,sizeof(Lora_tx_ancid));
    memset(GPS_GGAdate,0,sizeof(GPS_GGAdate));
    anjian_flag=0;
        //        delay_ms(10);
//            loraled=LEDOFF;
//    Set4LEDColor(powerled,loraled,gpsled,uwbled);
//        HAL_UART_Transmit(&huart1,usart_send,15+Lora_tx_ancnum*4+GPSchangdu,3000);
       }
    }
   if(lora_txanchor_power_flag)
    {
       LED_TB_ON;
       lora_seq_nb1++;
   lora_txanchor_power_flag=0;
           uint16_t checksum;
                    usart_send[2] = 0x23;//基站电量模式 
               usart_send[3] = 6+Lora_tx_ancnum*3;//数据段长度
                    memcpy(&usart_send[4],&dev_id,2);
               usart_send[6] = lora_seq_nb1;//包序
                    usart_send[7] = Lora_tx_ancnum;
               memcpy(&usart_send[8],&Lora_tx_ancid,2*Lora_tx_ancnum);				
               memcpy(&usart_send[8+Lora_tx_ancnum*2],&Lora_tx_anc_electricity,Lora_tx_ancnum);
               checksum = Checksum_u16(&usart_send[2],8+3*Lora_tx_ancnum);
               memcpy(&usart_send[8+3*Lora_tx_ancnum],&checksum,2);
           Lora_tx_mode(); 
           Radio.Send( usart_send, 10+Lora_tx_ancnum*3);
           Lora_tx_ancnum=0; 
       
    }
        
    
//    Lora_Txcount=HAL_LPTIM_ReadCounter(&hlptim1);
//    
//    if(Lora_Txcount-Old_Lora_Txcount>=6554)
//    {
//    Old_Lora_Txcount=Lora_Txcount;
//    LED_TB_ON;    
//    lora_seq_nb2++;
//    Lora_tx_zubao();
//    Lora_tx_mode();            
//    Radio.Send( usart_send, 12+Lora_tx_ancnum*4);
//    Lora_tx_ancnum=0;    
//    memset(Lora_tx_ancdist,0,sizeof(Lora_tx_ancdist));
//    memset(Lora_tx_ancid,0,sizeof(Lora_tx_ancid));
//    }
     
}
void MX_ADC1_Init()
{
MX_ADC_Init();
}
void GPS_Close_Init()
{
    
    Delay_Ms(100);
    HAL_UART_Transmit(&hlpuart1,Close_RMC,20,1000);
    Delay_Ms(100);
    HAL_UART_Transmit(&hlpuart1,Close_RMC,20,1000);
    Delay_Ms(100);
    HAL_UART_Transmit(&hlpuart1,Close_GSA,20,1000);
    Delay_Ms(100);
    HAL_UART_Transmit(&hlpuart1,Close_GSV,20,1000);
    Delay_Ms(100);
    HAL_UART_Transmit(&hlpuart1,Close_GLL,20,1000);
    Delay_Ms(100);
    HAL_UART_Transmit(&hlpuart1,Close_TXT,20,1000);
    Delay_Ms(100);
}
extern uint16_t Lora_rece_error;
extern uint16_t Beepchixutime;
#define BleRxBufferSize 1
uint8_t aRxBuffer[1],group_id,GPSRxBuffer[BleRxBufferSize];
uint8_t ble_rx_success_flag;
uint8_t fangzhijinrushuimian_flag;
uint8_t GPS_zhongzhuandate[200];
uint8_t GPS_zhongzhuannum;
uint8_t GPSchangdu;
uint8_t GPS_GGAdate[200]={1,2,3,4,5,6,7,8,9};
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart) 
{
    {
    GPS_zhongzhuandate[GPS_zhongzhuannum]=GPSRxBuffer[0];
    GPS_zhongzhuannum++;
    if(GPS_zhongzhuandate[GPS_zhongzhuannum-1]==0x0A&&GPS_zhongzhuandate[GPS_zhongzhuannum-2]==0x0D)
    {
//        HAL_UART_Transmit(&hlpuart1,ble_rxdate,5,1000);
    memcpy(GPS_GGAdate,GPS_zhongzhuandate,GPS_zhongzhuannum);
    GPSchangdu= GPS_zhongzhuannum;
    memset(GPS_zhongzhuandate,0,sizeof(GPS_zhongzhuandate));
        GPS_zhongzhuannum=0;
        fangzhijinrushuimian_flag=0;
        ble_rx_success_flag=1;
        if(GPSchangdu>40)
        {
            gpsled=BLUE;
//    Set4LEDColor(powerled,loraled,gpsled,uwbled);
        }
        else
        {
            gpsled=RED;
//    Set4LEDColor(powerled,loraled,gpsled,uwbled);
        }
    }
    HAL_UART_Receive_IT(&hlpuart1, (uint8_t *)GPSRxBuffer, 1);
    }
}
uint8_t ble_rxdate111[3]={0x11,0x22,0x33};
void HAL_UARTEx_WakeupCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
        SystemClock_Config();
// HAL_UART_Transmit(&hlpuart1,(uint8_t*)ble_rxdate111,3,1000);
////  huart->RxState = HAL_UART_STATE_BUSY_RX;
//        ble_rxzhongzhuandate[ble_zhongzhuannum]=BleRxBuffer[0];
//    ble_zhongzhuannum++;
//    if(ble_rxzhongzhuandate[ble_zhongzhuannum-1]==0x0A&&ble_rxzhongzhuandate[ble_zhongzhuannum-2]==0x0D)
//    {
//        ble_zhongzhuannum=0;
//    memcpy(ble_rxdate,ble_rxzhongzhuandate,50);
//    memset(ble_rxzhongzhuandate,0,sizeof(ble_rxzhongzhuandate));
//    }
//        if(lp_time>3)
    fangzhijinrushuimian_flag=1;
    HAL_UART_Receive_IT(&hlpuart1, (uint8_t *)GPSRxBuffer, 1);
//    HAL_UART_Transmit(&hlpuart1,ble_rxdate,2,1000);
}
//void GPS_rx_Poll()
//{
//  if(ble_rx_success_flag)
//  {
//  ble_rx_success_flag=0;
//  }
//}
extern uint8_t  yuyin_no_sleep_flag;
extern uint8_t yuyin_sendflag;
extern uint8_t xiafayuyin_data[200];
extern uint8_t yuyinzidongguan_time;
uint8_t yuyin_yinliang[10]={0X5B,0X76,0X31,0X30,0X5D};//音量等级V10
void TTSchaxun_Busy(void)
{
    if(yuyin_sendflag)
    {
    yuyin_sendflag=0;
    SYN_FrameInfo(0,yuyin_yinliang);//设置音量等级V10
    delay_ms(10);
    SYN_FrameInfo(0,xiafayuyin_data); //播放内容
//    HAL_UART_Receive_IT(&huart6, &Get_Uart6_data, 1);
    memset(xiafayuyin_data,0,sizeof(xiafayuyin_data)); 
    }
//    if(Get_Uart6_data==0x4F)
//    {
//HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_RESET);
//HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_12, GPIO_PIN_RESET);  
//        Get_Uart6_data=0;
//    }
}
void PowerDownDetect(void)
{  
 static uint32_t l_u32QXpowerTick = 0;    
static uint32_t powercount=0;
    if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB,GPIO_PIN_12))
      {
          delay_ms(1000);
          if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB,GPIO_PIN_12))
          {     
              while(1)
              {
                if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB,GPIO_PIN_12)==0) 
                {
                    delay_ms(100);
                    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_RESET);
                }
            }
          }
      }
}
uint8_t usart5_state;
void Jingzhi_Poll(void)
{
          powerled=LEDOFF;
          loraled=LEDOFF;
          gpsled=LEDOFF;
          uwbled=LEDOFF;
      HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_12, GPIO_PIN_RESET); //GuanGPS and lora 电源
      HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_15, GPIO_PIN_RESET); //guan uwb 电源
          HAL_SPI_DeInit(&hspi1);
          HAL_GPIO_WritePin( RADIO_NSS_GPIO_Port, RADIO_NSS_Pin,GPIO_PIN_RESET);//lora  cs
          HAL_GPIO_WritePin( GPIOA, GPIO_PIN_4,GPIO_PIN_RESET);//uwb cs
          HAL_GPIO_WritePin( GPIOC, GPIO_PIN_3,GPIO_PIN_RESET);//LORA REST
          Usart5DeInit();
          LpusartDeInit();
          HAL_ADC_DeInit(&hadc);
//          __HAL_RCC_GPIOA_CLK_DISABLE();
//          __HAL_RCC_GPIOB_CLK_DISABLE();
//          __HAL_RCC_GPIOC_CLK_DISABLE();
//          __HAL_RCC_GPIOD_CLK_DISABLE();
//          __HAL_RCC_GPIOE_CLK_DISABLE();
          Set4LEDColor_Off(); //关led总电源
          chongqi_flag=1;
}
/* USER CODE END 0 */

@@ -568,22 +765,25 @@

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_LPTIM1_Init();
  MX_DMA_Init();
  MX_ADC_Init();
//  MX_IWDG_Init();
  MX_LPTIM1_Init();
  MX_LPUART1_UART_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  MX_SPI1_Init();
  MX_ADC_Init();
  
  MX_IWDG_Init();
  MX_USART5_UART_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
//    LED_LG_ON;
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_12, GPIO_PIN_SET); //开GPS电源
    delay_ms(10);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_15, GPIO_PIN_SET); //开uwb电源
//delay_ms(1000);

    Program_Init();
    LIS3DH_Data_Init();   
//    Uwb_Lora_Switch(1,0);
    Dw1000_Init();
    Dw1000_App_Init();
    Delay_Ms(10);
//    Uwb_Lora_Switch(0,0);
    //   HardWareTypeDiffConfig();
    dwt_configuresleep(DWT_PRESRV_SLEEP | DWT_CONFIG, DWT_WAKE_CS | DWT_WAKE_WK| DWT_SLP_EN);
    dwt_entersleep();
@@ -592,23 +792,20 @@
     Error_Handler();
    }
    Delay_Ms(2);
//    Uwb_Lora_Switch(0,1);
//    Lora433rx_Init();
//    Lora47xrx_Init();
    Lora_Init();
//    Radio.Sleep( );
    Delay_Ms(10);
//    Uwb_Lora_Switch(0,0);
    printf("RXD :66666\r\n");
    usart_send[0]=0x55;
    usart_send[1]=0xaa;
    bat_percent=Get_VDDVlotage();
      GetLoratx_frequency();
//   mcu_sleep();
   //LED0_BLINK;		
//   SystemPower_Config();
//HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON, PWR_STOPENTRY_WFI);   
//    HAL_GPIO_WritePin(RADIO_NSS_GPIO_Port, RADIO_NSS_Pin, GPIO_PIN_SET); //片选lora无效
    GetLoratx_frequency();
    delay_ms(2000);
    GPS_Close_Init();    

    HAL_UART_Receive_IT(&hlpuart1, (uint8_t *)GPSRxBuffer, 1);
    Set4LEDColor(RED,RED,RED,RED);
    HAL_Delay(500);
    Set4LEDColor(GREEN,GREEN,GREEN,GREEN);
    HAL_Delay(500);
    Set4LEDColor_Off();
//    Lora47X_Init();
//    Radio.Sleep();
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
@@ -619,18 +816,47 @@

    /* USER CODE BEGIN 3 */
//Lora_rx_open();
      Lora_Tx_Poll();
//      Lora_Tx_Poll();
      if(stationary_flag==1)
      {
          Jingzhi_Poll();
          HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON, PWR_STOPENTRY_WFI);
      }
      else
      {
      Lora_Tx_Poll();    
          IdleTask();	
      TTSchaxun_Busy();
      PowerDownDetect();
      
    HAL_IWDG_Refresh(&hiwdg);
    IdleTask();	
//      Ble_rx_Poll();
//    HAL_IWDG_Refresh(&hiwdg);

//      Lora_rece_error=0;
//   Radio.IrqProcess( ); // Process Radio IRQ
//     Anchor_App();

    #ifndef DEBUG_MODE   
    if(!HAL_GPIO_ReadPin(INPUT_5V_GPIO_Port,INPUT_5V_Pin))				
    if(!HAL_GPIO_ReadPin(INPUT_5V_GPIO_Port,INPUT_5V_Pin))	
  {      
      if(fangzhijinrushuimian_flag==0&&yuyin_no_sleep_flag==0)
          {
      if(usart5_state==0)
      {
      usart5_state=1;
      Usart5DeInit();
      }
    Selection.WakeUpEvent = UART_WAKEUP_ON_STARTBIT;
    HAL_UARTEx_EnableClockStopMode(&hlpuart1);
    HAL_UARTEx_EnableStopMode( &hlpuart1 );
    HAL_UARTEx_StopModeWakeUpSourceConfig( &hlpuart1, Selection );
    __HAL_UART_ENABLE_IT(&hlpuart1, UART_IT_WUF);   
    Set4LEDColor_Off();              
    HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON, PWR_STOPENTRY_WFI);  
          }
  }
    #endif
    
    }
  }
  /* USER CODE END 3 */
}
@@ -648,11 +874,14 @@
  /** Configure the main internal regulator output voltage
  */
  __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);

  /** Configure LSE Drive Capability
  */
  HAL_PWR_EnableBkUpAccess();
  __HAL_RCC_LSEDRIVE_CONFIG(RCC_LSEDRIVE_HIGH);
  /** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks
  __HAL_RCC_LSEDRIVE_CONFIG(RCC_LSEDRIVE_LOW);

  /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
  * in the RCC_OscInitTypeDef structure.
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI|RCC_OSCILLATORTYPE_LSI
                              |RCC_OSCILLATORTYPE_LSE;
@@ -668,7 +897,8 @@
  {
    Error_Handler();
  }
  /** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks

  /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks
  */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
@@ -681,8 +911,10 @@
  {
    Error_Handler();
  }
  PeriphClkInit.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_USART1|RCC_PERIPHCLK_LPTIM1;
  PeriphClkInit.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_USART1|RCC_PERIPHCLK_LPUART1
                              |RCC_PERIPHCLK_LPTIM1;
  PeriphClkInit.Usart1ClockSelection = RCC_USART1CLKSOURCE_PCLK2;
  PeriphClkInit.Lpuart1ClockSelection = RCC_LPUART1CLKSOURCE_LSE;
  PeriphClkInit.LptimClockSelection = RCC_LPTIM1CLKSOURCE_LSE;

  if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInit) != HAL_OK)
@@ -708,6 +940,7 @@
  /* USER CODE BEGIN ADC_Init 1 */

  /* USER CODE END ADC_Init 1 */

  /** Configure the global features of the ADC (Clock, Resolution, Data Alignment and number of conversion)
  */
  hadc.Instance = ADC1;
@@ -731,10 +964,19 @@
  {
    Error_Handler();
  }

  /** Configure for the selected ADC regular channel to be converted.
  */
  sConfig.Channel = ADC_CHANNEL_1;
  sConfig.Rank = ADC_RANK_CHANNEL_NUMBER;
  if (HAL_ADC_ConfigChannel(&hadc, &sConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  /** Configure for the selected ADC regular channel to be converted.
  */
  sConfig.Channel = ADC_CHANNEL_VREFINT;
  sConfig.Rank = ADC_RANK_CHANNEL_NUMBER;
  if (HAL_ADC_ConfigChannel(&hadc, &sConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
@@ -802,49 +1044,42 @@
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN LPTIM1_Init 2 */
//   if (HAL_LPTIM_TimeOut_Start_IT(&hlptim1, Period, Timeout) != HAL_OK)
//  {
//    Error_Handler();
//  }

  /* USER CODE END LPTIM1_Init 2 */

}

/**
  * @brief SPI1 Initialization Function
  * @brief LPUART1 Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_SPI1_Init(void)
static void MX_LPUART1_UART_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN SPI1_Init 0 */
  /* USER CODE BEGIN LPUART1_Init 0 */

  /* USER CODE END SPI1_Init 0 */
  /* USER CODE END LPUART1_Init 0 */

  /* USER CODE BEGIN SPI1_Init 1 */
  /* USER CODE BEGIN LPUART1_Init 1 */

  /* USER CODE END SPI1_Init 1 */
  /* SPI1 parameter configuration*/
  hspi1.Instance = SPI1;
  hspi1.Init.Mode = SPI_MODE_MASTER;
  hspi1.Init.Direction = SPI_DIRECTION_2LINES;
  hspi1.Init.DataSize = SPI_DATASIZE_8BIT;
  hspi1.Init.CLKPolarity = SPI_POLARITY_LOW;
  hspi1.Init.CLKPhase = SPI_PHASE_1EDGE;
  hspi1.Init.NSS = SPI_NSS_SOFT;
  hspi1.Init.BaudRatePrescaler = SPI_BAUDRATEPRESCALER_2;
  hspi1.Init.FirstBit = SPI_FIRSTBIT_MSB;
  hspi1.Init.TIMode = SPI_TIMODE_DISABLE;
  hspi1.Init.CRCCalculation = SPI_CRCCALCULATION_DISABLE;
  hspi1.Init.CRCPolynomial = 7;
  if (HAL_SPI_Init(&hspi1) != HAL_OK)
  /* USER CODE END LPUART1_Init 1 */
  hlpuart1.Instance = LPUART1;
  hlpuart1.Init.BaudRate = 9600;
  hlpuart1.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
  hlpuart1.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
  hlpuart1.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
  hlpuart1.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
  hlpuart1.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
  hlpuart1.Init.OneBitSampling = UART_ONE_BIT_SAMPLE_DISABLE;
  hlpuart1.AdvancedInit.AdvFeatureInit = UART_ADVFEATURE_NO_INIT;
  if (HAL_UART_Init(&hlpuart1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN SPI1_Init 2 */
__HAL_SPI_ENABLE(&hspi1);
  /* USER CODE END SPI1_Init 2 */
  /* USER CODE BEGIN LPUART1_Init 2 */

  /* USER CODE END LPUART1_Init 2 */

}

@@ -896,6 +1131,81 @@
}

/**
  * @brief USART5 Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_USART5_UART_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN USART5_Init 0 */

  /* USER CODE END USART5_Init 0 */

  /* USER CODE BEGIN USART5_Init 1 */

  /* USER CODE END USART5_Init 1 */
  huart5.Instance = USART5;
  huart5.Init.BaudRate = 9600;
  huart5.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
  huart5.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
  huart5.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
  huart5.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
  huart5.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
  huart5.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
  huart5.Init.OneBitSampling = UART_ONE_BIT_SAMPLE_DISABLE;
  huart5.AdvancedInit.AdvFeatureInit = UART_ADVFEATURE_RXOVERRUNDISABLE_INIT|UART_ADVFEATURE_DMADISABLEONERROR_INIT;
  huart5.AdvancedInit.OverrunDisable = UART_ADVFEATURE_OVERRUN_DISABLE;
  huart5.AdvancedInit.DMADisableonRxError = UART_ADVFEATURE_DMA_DISABLEONRXERROR;
  if (HAL_UART_Init(&huart5) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN USART5_Init 2 */

  /* USER CODE END USART5_Init 2 */

}

/**
  * @brief SPI1 Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_SPI1_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN SPI1_Init 0 */

  /* USER CODE END SPI1_Init 0 */

  /* USER CODE BEGIN SPI1_Init 1 */

  /* USER CODE END SPI1_Init 1 */
  /* SPI1 parameter configuration*/
  hspi1.Instance = SPI1;
  hspi1.Init.Mode = SPI_MODE_MASTER;
  hspi1.Init.Direction = SPI_DIRECTION_2LINES;
  hspi1.Init.DataSize = SPI_DATASIZE_8BIT;
  hspi1.Init.CLKPolarity = SPI_POLARITY_LOW;
  hspi1.Init.CLKPhase = SPI_PHASE_1EDGE;
  hspi1.Init.NSS = SPI_NSS_SOFT;
  hspi1.Init.BaudRatePrescaler = SPI_BAUDRATEPRESCALER_2;
  hspi1.Init.FirstBit = SPI_FIRSTBIT_MSB;
  hspi1.Init.TIMode = SPI_TIMODE_DISABLE;
  hspi1.Init.CRCCalculation = SPI_CRCCALCULATION_DISABLE;
  hspi1.Init.CRCPolynomial = 7;
  if (HAL_SPI_Init(&hspi1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN SPI1_Init 2 */
__HAL_SPI_ENABLE(&hspi1);
  /* USER CODE END SPI1_Init 2 */

}

/**
  * Enable DMA controller clock
  */
static void MX_DMA_Init(void)
@@ -905,9 +1215,15 @@
  __HAL_RCC_DMA1_CLK_ENABLE();

  /* DMA interrupt init */
  /* DMA1_Channel1_IRQn interrupt configuration */
  HAL_NVIC_SetPriority(DMA1_Channel1_IRQn, 0, 0);
  HAL_NVIC_EnableIRQ(DMA1_Channel1_IRQn);
  /* DMA1_Channel2_3_IRQn interrupt configuration */
  HAL_NVIC_SetPriority(DMA1_Channel2_3_IRQn, 1, 0);
  HAL_NVIC_EnableIRQ(DMA1_Channel2_3_IRQn);
  /* DMA1_Channel4_5_6_7_IRQn interrupt configuration */
  HAL_NVIC_SetPriority(DMA1_Channel4_5_6_7_IRQn, 0, 0);
  HAL_NVIC_EnableIRQ(DMA1_Channel4_5_6_7_IRQn);

}

@@ -925,19 +1241,35 @@
  __HAL_RCC_GPIOH_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOD_CLK_ENABLE();

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(SPI_CS_GPIO_Port, SPI_CS_Pin, GPIO_PIN_SET);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_13|GPIO_PIN_7|GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_RESET);

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, BAT_MEAS_GND_Pin|SDA_Pin|SCL_Pin, GPIO_PIN_SET);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, RADIO_NSS_Pin|RADIO_nRESET_Pin|GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET);

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_10|LED1_G_Pin|LED1_R_Pin|GPIO_PIN_14
                          |RADIO_nRESET_Pin|RADIO_NSS_Pin|GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_RESET);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4|GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_SET);

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_8|DW_CTRL_Pin|LED2_G_Pin, GPIO_PIN_RESET);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_4|GPIO_PIN_5
                          |GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_RESET);

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_10|SCL_Pin|SDA_Pin|GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_SET);

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_12|GPIO_PIN_15, GPIO_PIN_RESET);

  /*Configure GPIO pins : PC13 RADIO_NSS_Pin RADIO_nRESET_Pin PC4
                           PC7 PC8 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_13|RADIO_NSS_Pin|RADIO_nRESET_Pin|GPIO_PIN_4
                          |GPIO_PIN_7|GPIO_PIN_8;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : PA0 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0;
@@ -945,49 +1277,49 @@
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : SPI_CS_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = SPI_CS_Pin;
  /*Configure GPIO pin : PA4 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_4;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
  HAL_GPIO_Init(SPI_CS_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : BAT_MEAS_GND_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = BAT_MEAS_GND_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_OD;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(BAT_MEAS_GND_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : USER_KEY_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = USER_KEY_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_FALLING;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
  HAL_GPIO_Init(USER_KEY_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : RADIO_BUSY_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = RADIO_BUSY_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(RADIO_BUSY_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pins : PB10 LED1_G_Pin LED1_R_Pin PB14
                           RADIO_nRESET_Pin RADIO_NSS_Pin PB7 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_10|LED1_G_Pin|LED1_R_Pin|GPIO_PIN_14
                          |RADIO_nRESET_Pin|RADIO_NSS_Pin|GPIO_PIN_7;
  /*Configure GPIO pins : PB0 PB2 PB10 PB4
                           PB5 PB6 PB7 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_10|GPIO_PIN_4
                          |GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : INPUT_5V_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = INPUT_5V_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLDOWN;
  HAL_GPIO_Init(INPUT_5V_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
  /*Configure GPIO pin : PB1 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_1;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pins : PA8 DW_CTRL_Pin LED2_G_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_8|DW_CTRL_Pin|LED2_G_Pin;
  /*Configure GPIO pin : PB12 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_12;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pins : SCL_Pin SDA_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = SCL_Pin|SDA_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_OD;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pins : PC6 RADIO_BUSY_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_6|RADIO_BUSY_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pins : PA8 PA12 PA15 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_8|GPIO_PIN_12|GPIO_PIN_15;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
@@ -999,19 +1331,18 @@
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(RADIO_DIO1_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pins : SDA_Pin SCL_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = SDA_Pin|SCL_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_OD;
  /*Configure GPIO pin : INPUT_5V_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = INPUT_5V_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
  HAL_GPIO_Init(INPUT_5V_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /* EXTI interrupt init*/
  HAL_NVIC_SetPriority(EXTI0_1_IRQn, 2, 0);
  HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI0_1_IRQn);

  HAL_NVIC_SetPriority(EXTI2_3_IRQn, 1, 0);
  HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI2_3_IRQn);
  HAL_NVIC_SetPriority(EXTI4_15_IRQn, 2, 0);
  HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI4_15_IRQn);

}

@@ -1048,13 +1379,32 @@
extern uint8_t lora_chongfuyingda_flag;
uint16_t no_data_chongqi_num;
uint16_t anchor_send_num;
uint8_t no_yingdatime;
void HAL_LPTIM_CompareMatchCallback(LPTIM_HandleTypeDef *hlptim)
{
//    uint8_t pinlv;
    SystemClock_Config();
    lp_time++;
    anchor_send_num++;
    no_data_chongqi_num++;
    stationary_num++;
    Set4LEDColor(powerled,loraled,gpsled,uwbled);
//    if(Beepchixutime>0)
//    {
//        Beepchixutime--;
//        if(Beepchixutime==0)
//        {Beep_Off();}
//    }
    if(no_yingdaflag==1)
    {
    no_yingdatime++;
        if(no_yingdatime>=5)
        {
            no_yingdaflag=0;
            no_yingdatime=0;
        }
    }

    if( no_data_chongqi_num>600)
    {NVIC_SystemReset();}
    SetNextPollTime(0);
@@ -1070,20 +1420,32 @@
//    }
//    else
//    {
//    pinlv=g_com_map[COM_MAP_SIZE]/1000;
    if(lp_time%(g_com_map[COM_INTERVAL]/1000)==0)
    {
    lora_tx_flag=1;
    lora_txanchor_power_flag=0;
//    }
    if(anchor_send_num>=600)
    if(anchor_send_num>=3600)
    {anchor_send_num=0;
    lora_txanchor_power_flag=1;
        lora_tx_flag=0;
        bat_percent=Get_VDDVlotage();
    }
    if(stationary_num>=10)
    }

    if(stationary_num>=30)
    {stationary_num=0;
    stationary_flag=1;
    }
    
    yuyinzidongguan_time++;
    if(yuyinzidongguan_time>10)
    {
    yuyinzidongguan_time=0;
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_12, GPIO_PIN_RESET); 
    yuyin_no_sleep_flag=0;
    }
}
/* USER CODE END 4 */

@@ -1115,5 +1477,3 @@
  /* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */

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