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| | | #define NSH1 0x0001 |
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| | | #define GP 0x0002 |
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| | | #define FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP (uint32_t)0x08004F00 //硬件版本号和批次信息位置 |
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| | | #define DEBUG_MODE |
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| | | //#define DEBUG_MODE |
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| | | UART_WakeUpTypeDef Selection; |
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| | | /* USER CODE END Includes */ |
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|---|
| | | hardware_pici = STMFLASH_ReadHalfWord(FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP+2); |
|---|
| | | hardware_type = STMFLASH_ReadHalfWord(FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP+4); |
|---|
| | | //deca_sleep(1000); |
|---|
| | | g_com_map[VERSION] = (1<<8)|20; |
|---|
| | | g_com_map[VERSION] = (1<<8)|23; |
|---|
| | | // g_com_map[DEV_ID]=1158; |
|---|
| | | g_com_map[GROUP_ID]=0; |
|---|
| | | // g_com_map[COM_INTERVAL] = 1000; |
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| | |
|---|
| | | BeepTask(); |
|---|
| | | } |
|---|
| | | } |
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| | | uint8_t uwb_kaiguanrx_falg; |
|---|
| | | /* USER CODE END 0 */ |
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| | | |
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| | | /** |
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| | | LIS3DH_Data_Init(); |
|---|
| | | Dw1000_Init(); |
|---|
| | | Delay_Ms(10); |
|---|
| | | // dwt_configuresleep(DWT_PRESRV_SLEEP | DWT_CONFIG, DWT_WAKE_CS | DWT_WAKE_WK| DWT_SLP_EN); |
|---|
| | | dwt_configuresleep(DWT_PRESRV_SLEEP | DWT_CONFIG, DWT_WAKE_CS | DWT_WAKE_WK| DWT_SLP_EN); |
|---|
| | | // dwt_entersleep(); |
|---|
| | | if(HAL_UART_Receive_DMA(&huart1,m_EUART_DMA_RXBuf,EUART_RX_BUF_SIZE)) |
|---|
| | | { |
|---|
| | |
|---|
| | | // uwb_work_flag=0; |
|---|
| | | // MbxTagUwbRec(); |
|---|
| | | // } |
|---|
| | | if(uwb_kaiguanrx_falg==1) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | uwb_kaiguanrx_falg=0; |
|---|
| | | UWB_RXON(); |
|---|
| | | } |
|---|
| | | if(uwb_kaiguanrx_falg==2) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | uwb_kaiguanrx_falg=0; |
|---|
| | | UWB_RXOFF(); |
|---|
| | | } |
|---|
| | | OneSecondTask(); |
|---|
| | | IdleTask(); |
|---|
| | | // if(g_com_map[LORA_SEND_INDEX]) |
|---|
| | |
|---|
| | | uint8_t no_yingdatime,tflag1,tflag2; |
|---|
| | | extern uint16_t tagdist_list[ANC_MAX_NUM]; |
|---|
| | | extern uint8_t Lora_send_flag; |
|---|
| | | uint8_t Lora_send_time; |
|---|
| | | extern u8 lora_jianting_flag; |
|---|
| | | void HAL_LPTIM_CompareMatchCallback(LPTIM_HandleTypeDef *hlptim) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | // uint8_t pinlv; |
|---|
| | |
|---|
| | | } else { |
|---|
| | | if(!sleep_flag) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | Lora_send_time++; |
|---|
| | | flag_onesecond = 1; |
|---|
| | | if(lora_jianting_flag) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | if(Lora_send_time%3==1) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | // UWB_RXON(); |
|---|
| | | uwb_kaiguanrx_falg=1; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | if(Lora_send_time%3==2) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | // UWB_RXOFF(); |
|---|
| | | uwb_kaiguanrx_falg=2; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | } |
|---|
| | | else |
|---|
| | | { |
|---|
| | | uwb_kaiguanrx_falg=0; |
|---|
| | | UWB_RXOFF(); |
|---|
| | | } |
|---|
| | | if(Lora_send_time%3==0) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | Lora_send_flag=1; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | #ifndef DEBUG_MODE |
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| | | if(nomove_count>g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]&&imu_enable&&motor_keeptime==0) |
|---|
| | | { |
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