1.23，去掉网关下发时间机制 防止一直丢包

WXK

2025-01-09 f009a24908e7dde23c95cf6aa00bc30218b9cfd0

 Src/main.c

@@ -86,10 +86,10 @@
/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_USART1_UART_Init(void);
static void MX_DMA_Init(void);
static void MX_SPI1_Init(void);
static void MX_ADC_Init(void);
static void MX_DMA_Init(void);
static void MX_USART1_UART_Init(void);
static void MX_IWDG_Init(void);
static void MX_TIM2_Init(void);
static void MX_LPUART1_UART_Init(void);
@@ -217,7 +217,7 @@
    hardware_pici = STMFLASH_ReadHalfWord(FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP+2);
    hardware_type = STMFLASH_ReadHalfWord(FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP+4);
    //deca_sleep(1000);
    g_com_map[VERSION] = (1<<8)|18;
    g_com_map[VERSION] = (1<<8)|23;
//    g_com_map[DEV_ID]=1158;
    g_com_map[GROUP_ID]=0;
//    g_com_map[COM_INTERVAL] = 1000;
@@ -324,8 +324,18 @@
}
uint8_t anjian_num;
uint16_t irq_num;
uint16_t irq_num1;
uint8_t uwb_work_flag;
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
    if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_11)
    {
        SystemClock_Config();
      uwb_work_flag=1;
        irq_num1++;
        MbxTagUwbRec();
    }
    
    if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_3)
    {
        SystemClock_Config();
@@ -453,6 +463,7 @@
        BeepTask();
    }
}
uint8_t uwb_kaiguanrx_falg;
/* USER CODE END 0 */

/**
@@ -483,10 +494,10 @@

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
//  MX_DMA_Init();
  MX_SPI1_Init();
  MX_ADC_Init();
  MX_DMA_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  MX_IWDG_Init();
  MX_TIM2_Init();
  MX_LPUART1_UART_Init();
@@ -498,7 +509,7 @@
    Dw1000_Init();
    Delay_Ms(10);
    dwt_configuresleep(DWT_PRESRV_SLEEP | DWT_CONFIG, DWT_WAKE_CS | DWT_WAKE_WK| DWT_SLP_EN);
    dwt_entersleep();
//    dwt_entersleep();
    if(HAL_UART_Receive_DMA(&huart1,m_EUART_DMA_RXBuf,EUART_RX_BUF_SIZE))
    {
        Error_Handler();
@@ -533,6 +544,21 @@

    /* USER CODE BEGIN 3 */
//    HAL_IWDG_Refresh(&hiwdg);
//        if(uwb_work_flag)
//        {
//        uwb_work_flag=0;    
//        MbxTagUwbRec();
//        }
        if(uwb_kaiguanrx_falg==1)
        {
            uwb_kaiguanrx_falg=0;
        UWB_RXON();
        }
        if(uwb_kaiguanrx_falg==2)
        {
            uwb_kaiguanrx_falg=0;
        UWB_RXOFF();
        }
        OneSecondTask();
        IdleTask();
//        if(g_com_map[LORA_SEND_INDEX])
@@ -938,8 +964,8 @@
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, LED1_G_Pin|LED1_R_Pin|GPIO_PIN_14|RADIO_nRESET_Pin
                          |RADIO_NSS_Pin|GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_RESET);

  /*Configure GPIO pins : PA0 PA15 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_15;
  /*Configure GPIO pins : PA0 PA11 PA15 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_11|GPIO_PIN_15;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
@@ -1012,6 +1038,9 @@
  HAL_NVIC_SetPriority(EXTI2_3_IRQn, 1, 0);
  HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI2_3_IRQn);

  HAL_NVIC_SetPriority(EXTI4_15_IRQn, 1, 0);
  HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI4_15_IRQn);

}

/* USER CODE BEGIN 4 */
@@ -1052,6 +1081,8 @@
uint8_t no_yingdatime,tflag1,tflag2;
extern uint16_t tagdist_list[ANC_MAX_NUM];
extern uint8_t Lora_send_flag;
uint8_t Lora_send_time;
extern u8 lora_jianting_flag;
void HAL_LPTIM_CompareMatchCallback(LPTIM_HandleTypeDef *hlptim)
{
//    uint8_t pinlv;
@@ -1096,8 +1127,31 @@
    } else {
        if(!sleep_flag)
        {
            Lora_send_time++;
            flag_onesecond = 1;
            if(lora_jianting_flag)
            {
            if(Lora_send_time%3==1)
            {
//            UWB_RXON();
                uwb_kaiguanrx_falg=1;
            }
            if(Lora_send_time%3==2)
            {
//            UWB_RXOFF();
                uwb_kaiguanrx_falg=2;
            }
            }
            else
            {
                uwb_kaiguanrx_falg=0;
                UWB_RXOFF();
            }
            if(Lora_send_time%3==0)
            {
            Lora_send_flag=1;
            }
            
#ifndef DEBUG_MODE
            if(nomove_count>g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]&&imu_enable&&motor_keeptime==0)
            {