1.25，修改看门狗喂狗时间。加入休眠后加速度计唤醒会直接重启

WXK

2025-01-15 f0e236adc153a6d06874704ec6ba39a22af05ff6

 Src/main.c

@@ -38,11 +38,12 @@
#include <stdlib.h>
#include <Lora.h>
#include "radio.h"
#include "dps310.h"
#include "dw_mbx_tag.h"
#define NSH1 0x0001
#define GP   0x0002
#define FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP      (uint32_t)0x08004F00    //硬件版本号和批次信息位置
#define DEBUG_MODE
//#define DEBUG_MODE
UART_WakeUpTypeDef Selection;
/* USER CODE END Includes */

@@ -85,10 +86,10 @@
/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_USART1_UART_Init(void);
static void MX_DMA_Init(void);
static void MX_SPI1_Init(void);
static void MX_ADC_Init(void);
static void MX_DMA_Init(void);
static void MX_USART1_UART_Init(void);
static void MX_IWDG_Init(void);
static void MX_TIM2_Init(void);
static void MX_LPUART1_UART_Init(void);
@@ -99,11 +100,11 @@

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
void LedTask(void);
uint32_t dev_id;
uint16_t heartbeat_timer,poll_timer,sync_timer;
uint8_t aRxBuffer[1],group_id;
uint8_t bat_percent=0,g_start_send_flag;
extern u8 motor_state;
uint16_t tyncpoll_time,lpsettime;
uint16_t slottime,max_slotpos;
uint16_t lastpoll_count,interval_count,slot_startcount,tag_frequency,lastpoll_time;
@@ -157,9 +158,10 @@
uint8_t state5v = 1;
extern uint8_t du_flag;
extern uint8_t xie_flag;
float motor_keeptime;
uint16_t motor_keeptime;
void IdleTask(void)
{

    if(HAL_GPIO_ReadPin(INPUT_5V_GPIO_Port,INPUT_5V_Pin))
    {
        UART_CheckReceive();
@@ -171,15 +173,17 @@
            state5v=1;
            UsartInit();
        }
        HAL_IWDG_Refresh(&hiwdg);
        if(bat_percent>99)
        {
            LED2_TR_OFF;
            LED2_TB_ON;
            LED_TR_OFF;
            LED_TB_ON;
        } else {
            LED2_TR_ON;
            LED2_TB_OFF;
            LED_TR_ON;
            LED_TB_OFF;
        }
    } else {
        HAL_IWDG_Refresh(&hiwdg);
        if(state5v==1)
        {
            state5v=0;
@@ -193,44 +197,13 @@
    {
        SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader
    }
    if(memcmp(g_com_map2,g_com_map,100)!=0)
     {
        SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04;
     }

}



/* 返回ch字符在sign数组中的序号 */
int getIndexOfSigns(char ch)
{
    if(ch >= '0' && ch <= '9')
    {
        return ch - '0';
    }
    if(ch >= 'A' && ch <='F')
    {
        return ch - 'A' + 10;
    }
    if(ch >= 'a' && ch <= 'f')
    {
        return ch - 'a' + 10;
    }
    return -1;
}
/* 十六进制数转换为十进制数 */
long hexToDec(char *source)
{
    long sum = 0;
    long t = 1;
    int i, len;

    len = strlen(source);
    for(i=len-1; i>=0; i--)
    {
        sum += t * getIndexOfSigns(*(source + i));
        t *= 16;
    }

    return sum;
}

//u32 Loratx_frequency;
u8 active_flag,nomovesleeptime;
@@ -246,17 +219,20 @@
    hardware_pici = STMFLASH_ReadHalfWord(FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP+2);
    hardware_type = STMFLASH_ReadHalfWord(FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP+4);
    //deca_sleep(1000);
    g_com_map[VERSION] = (1<<8)|3;
    g_com_map[VERSION] = (1<<8)|25;
//    g_com_map[DEV_ID]=1158;
    g_com_map[GROUP_ID]=5;
    g_com_map[GROUP_ID]=3;
//    g_com_map[COM_INTERVAL] = 1000;
    if(g_com_map[COM_INTERVAL]<1000)
    {
        g_com_map[COM_INTERVAL] = 1000;
    }
    g_com_map[STATIONARY_TIME] = 10;
    g_com_map[LORA_POWER] = 22;
    g_com_map[POWER] = 67;
    active_flag = g_com_map[ACTIVE_INDEX];
    module_power = g_com_map[POWER];
    g_com_map[IMU_ENABLE] = 0;
//    g_com_map[IMU_ENABLE] = 0;
    imu_enable=g_com_map[IMU_ENABLE];
    motor_enable=g_com_map[MOTOR_ENABLE];

@@ -290,7 +266,7 @@
        module_power=0;
    }


    g_com_map[MAP_SIGN_INDEX] =0x55AA;
    memcpy(g_com_map2,g_com_map,COM_MAP_SIZE);
}

@@ -348,9 +324,20 @@
    HAL_ADC_DeInit(&hadc);
    HAL_ADCEx_DisableVREFINT();
}
uint8_t anjian_num;
uint16_t irq_num;
uint16_t irq_num1;
uint8_t uwb_work_flag;
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
    if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_11)
    {
        SystemClock_Config();
      uwb_work_flag=1;
        irq_num1++;
        MbxTagUwbRec();
    }
    
    if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_3)
    {
        SystemClock_Config();
@@ -361,10 +348,24 @@
    {
        SystemClock_Config();
        anjian_flag=1;
//        anjian_num++;
//        if(anjian_num==2)
//        {                        
//            g_com_map[LORA_SEND_INDEX] = !g_com_map[LORA_SEND_INDEX];
//            save_com_map_to_flash();
//            LED_TB_ON;
//            LED_TR_ON;
//            LED2_TB_ON;
//            LED2_TR_ON;
//            delay_ms(100);
//            SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader
//        }
    }
    if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_0)//加速度
    {
        SystemClock_Config();
        if(sleep_flag)
        {HAL_NVIC_SystemReset();}
        stationary_flag =0;
        stationary_num=0;
    }
@@ -442,13 +443,32 @@
}

uint8_t usart5_state,flag_onesecond;
uint8_t beep_flag;
void BeepTask(void)
{
    if(1)//g_com_map[MOTOR_ENABLE])
    {
        if(motor_keeptime>0)
        {
            motor_keeptime--;
            HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_4);
            beep_flag=1;
        }else{
            HAL_TIM_PWM_Stop(&htim2, TIM_CHANNEL_4);
            beep_flag=0;
        }       
    }
}
void OneSecondTask(void)
{
    if(flag_onesecond==1)
    {
        flag_onesecond = 0;
        BeepTask();
    }
}
uint8_t uwb_kaiguanrx_falg;
extern uint8_t uwbrxflag;
/* USER CODE END 0 */

/**
@@ -457,45 +477,44 @@
  */
int main(void)
{
    /* USER CODE BEGIN 1 */
  /* USER CODE BEGIN 1 */

    /* USER CODE END 1 */
  /* USER CODE END 1 */

    /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

    /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
    HAL_Init();
  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

    /* USER CODE BEGIN Init */
  /* USER CODE BEGIN Init */
//每次生成CUBE后需要注意，串口初始化要在DMA初始化后面，手动调整顺序**************
    /* USER CODE END Init */
  /* USER CODE END Init */

    /* Configure the system clock */
    SystemClock_Config();
  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

    /* USER CODE BEGIN SysInit */
  /* USER CODE BEGIN SysInit */
    MX_DMA_Init();
    /* USER CODE END SysInit */
  /* USER CODE END SysInit */

    /* Initialize all configured peripherals */
    MX_GPIO_Init();
    
    MX_USART1_UART_Init();
    MX_SPI1_Init();
    MX_ADC_Init();
    
//  MX_IWDG_Init();
    MX_TIM2_Init();
   // MX_LPUART1_UART_Init();
    MX_LPTIM1_Init();
    /* USER CODE BEGIN 2 */
  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
//  MX_DMA_Init();
  MX_SPI1_Init();
  MX_ADC_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  MX_IWDG_Init();
  MX_TIM2_Init();
  MX_LPUART1_UART_Init();
  MX_LPTIM1_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
    LED2_TB_ON;
    Program_Init();
    LIS3DH_Data_Init();
    Dw1000_Init();
    Delay_Ms(10);
    dwt_configuresleep(DWT_PRESRV_SLEEP | DWT_CONFIG, DWT_WAKE_CS | DWT_WAKE_WK| DWT_SLP_EN);
    dwt_entersleep();
//    dwt_entersleep();
    if(HAL_UART_Receive_DMA(&huart1,m_EUART_DMA_RXBuf,EUART_RX_BUF_SIZE))
    {
        Error_Handler();
@@ -503,10 +522,13 @@
    Delay_Ms(10);
    usart_send[0]=0x55;
    usart_send[1]=0xaa;
    bat_percent=Get_VDDVlotage();

    HAL_UART_Receive_IT(&hlpuart1, (uint8_t *)GPSRxBuffer, 1);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_SET); //开GPS电源
    LoraInit();
#ifdef _USE_BAR
    BarInit();
#endif
//    Delay_Ms(1000);
//    HAL_UART_Transmit(&hlpuart1,Close_RMC,22,1000);
//    HAL_UART_Transmit(&hlpuart1,Close_GSA,22,1000);
@@ -517,26 +539,48 @@
    {
        Error_Handler();
    }
    /* USER CODE END 2 */
  /* USER CODE END 2 */

    /* Infinite loop */
    /* USER CODE BEGIN WHILE */
  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
    while (1)
    {
        /* USER CODE END WHILE */
    /* USER CODE END WHILE */

        /* USER CODE BEGIN 3 */
    /* USER CODE BEGIN 3 */
//    HAL_IWDG_Refresh(&hiwdg);
//        if(uwb_work_flag)
//        {
//        uwb_work_flag=0;    
//        MbxTagUwbRec();
//        }
        if(uwb_kaiguanrx_falg==1)
        {
            uwb_kaiguanrx_falg=0;
        UWB_RXON();
        }
        if(uwb_kaiguanrx_falg==2)
        {
            uwb_kaiguanrx_falg=0;
        UWB_RXOFF();
        }
        OneSecondTask();
        IdleTask();

//        if(g_com_map[LORA_SEND_INDEX])
//        {
        Lora_Send_Poll();
//        }
        LoraUp_Poll();
#ifndef DEBUG_MODE
if(!HAL_GPIO_ReadPin(INPUT_5V_GPIO_Port,INPUT_5V_Pin))				
                    HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON, PWR_STOPENTRY_WFI);  
        if(beep_flag==0&&uwbrxflag!=1)
        {
        if(!HAL_GPIO_ReadPin(INPUT_5V_GPIO_Port,INPUT_5V_Pin)&&motor_keeptime==0)
            HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON, PWR_STOPENTRY_WFI);
        }
#endif

    }
    /* USER CODE END 3 */
  /* USER CODE END 3 */
}

/**
@@ -545,56 +589,56 @@
  */
void SystemClock_Config(void)
{
    RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
    RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};
    RCC_PeriphCLKInitTypeDef PeriphClkInit = {0};
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};
  RCC_PeriphCLKInitTypeDef PeriphClkInit = {0};

    /** Configure the main internal regulator output voltage
    */
    __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);
    /** Configure LSE Drive Capability
    */
    HAL_PWR_EnableBkUpAccess();
    __HAL_RCC_LSEDRIVE_CONFIG(RCC_LSEDRIVE_LOW);
    /** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks
    */
    RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI|RCC_OSCILLATORTYPE_LSI
                                       |RCC_OSCILLATORTYPE_LSE;
    RCC_OscInitStruct.LSEState = RCC_LSE_ON;
    RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
    RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
    RCC_OscInitStruct.LSIState = RCC_LSI_ON;
    RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
    RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSI;
    RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLLMUL_4;
    RCC_OscInitStruct.PLL.PLLDIV = RCC_PLLDIV_2;
    if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }
    /** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks
    */
    RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                                  |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
    RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
    RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
    RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
    RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
  /** Configure the main internal regulator output voltage
  */
  __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);
  /** Configure LSE Drive Capability
  */
  HAL_PWR_EnableBkUpAccess();
  __HAL_RCC_LSEDRIVE_CONFIG(RCC_LSEDRIVE_LOW);
  /** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI|RCC_OSCILLATORTYPE_LSI
                              |RCC_OSCILLATORTYPE_LSE;
  RCC_OscInitStruct.LSEState = RCC_LSE_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
  RCC_OscInitStruct.LSIState = RCC_LSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSI;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLLMUL_4;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLDIV = RCC_PLLDIV_2;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks
  */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

    if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_1) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }
    PeriphClkInit.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_USART1|RCC_PERIPHCLK_LPUART1
                                         |RCC_PERIPHCLK_LPTIM1;
    PeriphClkInit.Usart1ClockSelection = RCC_USART1CLKSOURCE_PCLK2;
    PeriphClkInit.Lpuart1ClockSelection = RCC_LPUART1CLKSOURCE_LSE;
    PeriphClkInit.LptimClockSelection = RCC_LPTIM1CLKSOURCE_LSE;
  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  PeriphClkInit.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_USART1|RCC_PERIPHCLK_LPUART1
                              |RCC_PERIPHCLK_LPTIM1;
  PeriphClkInit.Usart1ClockSelection = RCC_USART1CLKSOURCE_PCLK2;
  PeriphClkInit.Lpuart1ClockSelection = RCC_LPUART1CLKSOURCE_LSE;
  PeriphClkInit.LptimClockSelection = RCC_LPTIM1CLKSOURCE_LSE;

    if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInit) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }
  if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInit) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

/**
@@ -605,50 +649,50 @@
static void MX_ADC_Init(void)
{

    /* USER CODE BEGIN ADC_Init 0 */
  /* USER CODE BEGIN ADC_Init 0 */

    /* USER CODE END ADC_Init 0 */
  /* USER CODE END ADC_Init 0 */

    ADC_ChannelConfTypeDef sConfig = {0};
  ADC_ChannelConfTypeDef sConfig = {0};

    /* USER CODE BEGIN ADC_Init 1 */
  /* USER CODE BEGIN ADC_Init 1 */

    /* USER CODE END ADC_Init 1 */
    /** Configure the global features of the ADC (Clock, Resolution, Data Alignment and number of conversion)
    */
    hadc.Instance = ADC1;
    hadc.Init.OversamplingMode = DISABLE;
    hadc.Init.ClockPrescaler = ADC_CLOCK_SYNC_PCLK_DIV2;
    hadc.Init.Resolution = ADC_RESOLUTION_12B;
    hadc.Init.SamplingTime = ADC_SAMPLETIME_1CYCLE_5;
    hadc.Init.ScanConvMode = ADC_SCAN_DIRECTION_FORWARD;
    hadc.Init.DataAlign = ADC_DATAALIGN_RIGHT;
    hadc.Init.ContinuousConvMode = DISABLE;
    hadc.Init.DiscontinuousConvMode = DISABLE;
    hadc.Init.ExternalTrigConvEdge = ADC_EXTERNALTRIGCONVEDGE_NONE;
    hadc.Init.ExternalTrigConv = ADC_SOFTWARE_START;
    hadc.Init.DMAContinuousRequests = DISABLE;
    hadc.Init.EOCSelection = ADC_EOC_SINGLE_CONV;
    hadc.Init.Overrun = ADC_OVR_DATA_PRESERVED;
    hadc.Init.LowPowerAutoWait = DISABLE;
    hadc.Init.LowPowerFrequencyMode = DISABLE;
    hadc.Init.LowPowerAutoPowerOff = DISABLE;
    if (HAL_ADC_Init(&hadc) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }
    /** Configure for the selected ADC regular channel to be converted.
    */
    sConfig.Channel = ADC_CHANNEL_VREFINT;
    sConfig.Rank = ADC_RANK_CHANNEL_NUMBER;
    if (HAL_ADC_ConfigChannel(&hadc, &sConfig) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }
    /* USER CODE BEGIN ADC_Init 2 */
  /* USER CODE END ADC_Init 1 */
  /** Configure the global features of the ADC (Clock, Resolution, Data Alignment and number of conversion)
  */
  hadc.Instance = ADC1;
  hadc.Init.OversamplingMode = DISABLE;
  hadc.Init.ClockPrescaler = ADC_CLOCK_SYNC_PCLK_DIV2;
  hadc.Init.Resolution = ADC_RESOLUTION_12B;
  hadc.Init.SamplingTime = ADC_SAMPLETIME_160CYCLES_5;
  hadc.Init.ScanConvMode = ADC_SCAN_DIRECTION_FORWARD;
  hadc.Init.DataAlign = ADC_DATAALIGN_RIGHT;
  hadc.Init.ContinuousConvMode = DISABLE;
  hadc.Init.DiscontinuousConvMode = DISABLE;
  hadc.Init.ExternalTrigConvEdge = ADC_EXTERNALTRIGCONVEDGE_NONE;
  hadc.Init.ExternalTrigConv = ADC_SOFTWARE_START;
  hadc.Init.DMAContinuousRequests = DISABLE;
  hadc.Init.EOCSelection = ADC_EOC_SINGLE_CONV;
  hadc.Init.Overrun = ADC_OVR_DATA_PRESERVED;
  hadc.Init.LowPowerAutoWait = DISABLE;
  hadc.Init.LowPowerFrequencyMode = DISABLE;
  hadc.Init.LowPowerAutoPowerOff = DISABLE;
  if (HAL_ADC_Init(&hadc) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /** Configure for the selected ADC regular channel to be converted.
  */
  sConfig.Channel = ADC_CHANNEL_1;
  sConfig.Rank = ADC_RANK_CHANNEL_NUMBER;
  if (HAL_ADC_ConfigChannel(&hadc, &sConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN ADC_Init 2 */
    HAL_ADCEx_EnableVREFINT();
    HAL_ADCEx_Calibration_Start(&hadc,ADC_SINGLE_ENDED);
    /* USER CODE END ADC_Init 2 */
  /* USER CODE END ADC_Init 2 */

}

@@ -660,24 +704,24 @@
static void MX_IWDG_Init(void)
{

    /* USER CODE BEGIN IWDG_Init 0 */
  /* USER CODE BEGIN IWDG_Init 0 */

    /* USER CODE END IWDG_Init 0 */
  /* USER CODE END IWDG_Init 0 */

    /* USER CODE BEGIN IWDG_Init 1 */
  /* USER CODE BEGIN IWDG_Init 1 */

    /* USER CODE END IWDG_Init 1 */
    hiwdg.Instance = IWDG;
    hiwdg.Init.Prescaler = IWDG_PRESCALER_256;
    hiwdg.Init.Window = 4095;
    hiwdg.Init.Reload = 4095;
    if (HAL_IWDG_Init(&hiwdg) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }
    /* USER CODE BEGIN IWDG_Init 2 */
  /* USER CODE END IWDG_Init 1 */
  hiwdg.Instance = IWDG;
  hiwdg.Init.Prescaler = IWDG_PRESCALER_256;
  hiwdg.Init.Window = 4095;
  hiwdg.Init.Reload = 4095;
  if (HAL_IWDG_Init(&hiwdg) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN IWDG_Init 2 */

    /* USER CODE END IWDG_Init 2 */
  /* USER CODE END IWDG_Init 2 */

}

@@ -689,27 +733,27 @@
static void MX_LPTIM1_Init(void)
{

    /* USER CODE BEGIN LPTIM1_Init 0 */
  /* USER CODE BEGIN LPTIM1_Init 0 */

    /* USER CODE END LPTIM1_Init 0 */
  /* USER CODE END LPTIM1_Init 0 */

    /* USER CODE BEGIN LPTIM1_Init 1 */
  /* USER CODE BEGIN LPTIM1_Init 1 */

    /* USER CODE END LPTIM1_Init 1 */
    hlptim1.Instance = LPTIM1;
    hlptim1.Init.Clock.Source = LPTIM_CLOCKSOURCE_APBCLOCK_LPOSC;
    hlptim1.Init.Clock.Prescaler = LPTIM_PRESCALER_DIV1;
    hlptim1.Init.Trigger.Source = LPTIM_TRIGSOURCE_SOFTWARE;
    hlptim1.Init.OutputPolarity = LPTIM_OUTPUTPOLARITY_HIGH;
    hlptim1.Init.UpdateMode = LPTIM_UPDATE_IMMEDIATE;
    hlptim1.Init.CounterSource = LPTIM_COUNTERSOURCE_INTERNAL;
    if (HAL_LPTIM_Init(&hlptim1) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }
    /* USER CODE BEGIN LPTIM1_Init 2 */
  /* USER CODE END LPTIM1_Init 1 */
  hlptim1.Instance = LPTIM1;
  hlptim1.Init.Clock.Source = LPTIM_CLOCKSOURCE_APBCLOCK_LPOSC;
  hlptim1.Init.Clock.Prescaler = LPTIM_PRESCALER_DIV1;
  hlptim1.Init.Trigger.Source = LPTIM_TRIGSOURCE_SOFTWARE;
  hlptim1.Init.OutputPolarity = LPTIM_OUTPUTPOLARITY_HIGH;
  hlptim1.Init.UpdateMode = LPTIM_UPDATE_IMMEDIATE;
  hlptim1.Init.CounterSource = LPTIM_COUNTERSOURCE_INTERNAL;
  if (HAL_LPTIM_Init(&hlptim1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN LPTIM1_Init 2 */

    /* USER CODE END LPTIM1_Init 2 */
  /* USER CODE END LPTIM1_Init 2 */

}

@@ -721,29 +765,29 @@
static void MX_LPUART1_UART_Init(void)
{

    /* USER CODE BEGIN LPUART1_Init 0 */
  /* USER CODE BEGIN LPUART1_Init 0 */

    /* USER CODE END LPUART1_Init 0 */
  /* USER CODE END LPUART1_Init 0 */

    /* USER CODE BEGIN LPUART1_Init 1 */
  /* USER CODE BEGIN LPUART1_Init 1 */

    /* USER CODE END LPUART1_Init 1 */
    hlpuart1.Instance = LPUART1;
    hlpuart1.Init.BaudRate = 9600;
    hlpuart1.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
    hlpuart1.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
    hlpuart1.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
    hlpuart1.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
    hlpuart1.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
    hlpuart1.Init.OneBitSampling = UART_ONE_BIT_SAMPLE_DISABLE;
    hlpuart1.AdvancedInit.AdvFeatureInit = UART_ADVFEATURE_NO_INIT;
    if (HAL_UART_Init(&hlpuart1) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }
    /* USER CODE BEGIN LPUART1_Init 2 */
  /* USER CODE END LPUART1_Init 1 */
  hlpuart1.Instance = LPUART1;
  hlpuart1.Init.BaudRate = 9600;
  hlpuart1.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
  hlpuart1.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
  hlpuart1.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
  hlpuart1.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
  hlpuart1.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
  hlpuart1.Init.OneBitSampling = UART_ONE_BIT_SAMPLE_DISABLE;
  hlpuart1.AdvancedInit.AdvFeatureInit = UART_ADVFEATURE_NO_INIT;
  if (HAL_UART_Init(&hlpuart1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN LPUART1_Init 2 */

    /* USER CODE END LPUART1_Init 2 */
  /* USER CODE END LPUART1_Init 2 */

}

@@ -755,30 +799,30 @@
static void MX_USART1_UART_Init(void)
{

    /* USER CODE BEGIN USART1_Init 0 */
  /* USER CODE BEGIN USART1_Init 0 */
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
    /* USER CODE END USART1_Init 0 */
  /* USER CODE END USART1_Init 0 */

    /* USER CODE BEGIN USART1_Init 1 */
  /* USER CODE BEGIN USART1_Init 1 */

    /* USER CODE END USART1_Init 1 */
    huart1.Instance = USART1;
    huart1.Init.BaudRate = 115200;
    huart1.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
    huart1.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
    huart1.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
    huart1.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
    huart1.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
    huart1.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
    huart1.Init.OneBitSampling = UART_ONE_BIT_SAMPLE_DISABLE;
    huart1.AdvancedInit.AdvFeatureInit = UART_ADVFEATURE_RXOVERRUNDISABLE_INIT|UART_ADVFEATURE_DMADISABLEONERROR_INIT;
    huart1.AdvancedInit.OverrunDisable = UART_ADVFEATURE_OVERRUN_DISABLE;
    huart1.AdvancedInit.DMADisableonRxError = UART_ADVFEATURE_DMA_DISABLEONRXERROR;
    if (HAL_UART_Init(&huart1) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }
    /* USER CODE BEGIN USART1_Init 2 */
  /* USER CODE END USART1_Init 1 */
  huart1.Instance = USART1;
  huart1.Init.BaudRate = 115200;
  huart1.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
  huart1.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
  huart1.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
  huart1.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
  huart1.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
  huart1.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
  huart1.Init.OneBitSampling = UART_ONE_BIT_SAMPLE_DISABLE;
  huart1.AdvancedInit.AdvFeatureInit = UART_ADVFEATURE_RXOVERRUNDISABLE_INIT|UART_ADVFEATURE_DMADISABLEONERROR_INIT;
  huart1.AdvancedInit.OverrunDisable = UART_ADVFEATURE_OVERRUN_DISABLE;
  huart1.AdvancedInit.DMADisableonRxError = UART_ADVFEATURE_DMA_DISABLEONRXERROR;
  if (HAL_UART_Init(&huart1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN USART1_Init 2 */
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_10;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
@@ -790,7 +834,7 @@
//    Error_Handler();
//  }
    Usart1InitVariables();
    /* USER CODE END USART1_Init 2 */
  /* USER CODE END USART1_Init 2 */

}

@@ -802,33 +846,33 @@
static void MX_SPI1_Init(void)
{

    /* USER CODE BEGIN SPI1_Init 0 */
  /* USER CODE BEGIN SPI1_Init 0 */

    /* USER CODE END SPI1_Init 0 */
  /* USER CODE END SPI1_Init 0 */

    /* USER CODE BEGIN SPI1_Init 1 */
  /* USER CODE BEGIN SPI1_Init 1 */

    /* USER CODE END SPI1_Init 1 */
    /* SPI1 parameter configuration*/
    hspi1.Instance = SPI1;
    hspi1.Init.Mode = SPI_MODE_MASTER;
    hspi1.Init.Direction = SPI_DIRECTION_2LINES;
    hspi1.Init.DataSize = SPI_DATASIZE_8BIT;
    hspi1.Init.CLKPolarity = SPI_POLARITY_LOW;
    hspi1.Init.CLKPhase = SPI_PHASE_1EDGE;
    hspi1.Init.NSS = SPI_NSS_SOFT;
    hspi1.Init.BaudRatePrescaler = SPI_BAUDRATEPRESCALER_2;
    hspi1.Init.FirstBit = SPI_FIRSTBIT_MSB;
    hspi1.Init.TIMode = SPI_TIMODE_DISABLE;
    hspi1.Init.CRCCalculation = SPI_CRCCALCULATION_DISABLE;
    hspi1.Init.CRCPolynomial = 7;
    if (HAL_SPI_Init(&hspi1) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }
    /* USER CODE BEGIN SPI1_Init 2 */
  /* USER CODE END SPI1_Init 1 */
  /* SPI1 parameter configuration*/
  hspi1.Instance = SPI1;
  hspi1.Init.Mode = SPI_MODE_MASTER;
  hspi1.Init.Direction = SPI_DIRECTION_2LINES;
  hspi1.Init.DataSize = SPI_DATASIZE_8BIT;
  hspi1.Init.CLKPolarity = SPI_POLARITY_LOW;
  hspi1.Init.CLKPhase = SPI_PHASE_1EDGE;
  hspi1.Init.NSS = SPI_NSS_SOFT;
  hspi1.Init.BaudRatePrescaler = SPI_BAUDRATEPRESCALER_2;
  hspi1.Init.FirstBit = SPI_FIRSTBIT_MSB;
  hspi1.Init.TIMode = SPI_TIMODE_DISABLE;
  hspi1.Init.CRCCalculation = SPI_CRCCALCULATION_DISABLE;
  hspi1.Init.CRCPolynomial = 7;
  if (HAL_SPI_Init(&hspi1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN SPI1_Init 2 */
    __HAL_SPI_ENABLE(&hspi1);
    /* USER CODE END SPI1_Init 2 */
  /* USER CODE END SPI1_Init 2 */

}

@@ -840,44 +884,44 @@
static void MX_TIM2_Init(void)
{

    /* USER CODE BEGIN TIM2_Init 0 */
  /* USER CODE BEGIN TIM2_Init 0 */

    /* USER CODE END TIM2_Init 0 */
  /* USER CODE END TIM2_Init 0 */

    TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
    TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};

    /* USER CODE BEGIN TIM2_Init 1 */
  /* USER CODE BEGIN TIM2_Init 1 */

    /* USER CODE END TIM2_Init 1 */
    htim2.Instance = TIM2;
    htim2.Init.Prescaler = 32-1;
    htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    htim2.Init.Period = 250-1;
    htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
    htim2.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
    if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim2) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }
    sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
    sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
    if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim2, &sMasterConfig) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }
    sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
    sConfigOC.Pulse = 0;
    sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
    sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
    if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_4) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }
    /* USER CODE BEGIN TIM2_Init 2 */
  /* USER CODE END TIM2_Init 1 */
  htim2.Instance = TIM2;
  htim2.Init.Prescaler = 32-1;
  htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim2.Init.Period = 250-1;
  htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim2.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
  if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim2, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 125;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_4) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN TIM2_Init 2 */

    /* USER CODE END TIM2_Init 2 */
    HAL_TIM_MspPostInit(&htim2);
  /* USER CODE END TIM2_Init 2 */
  HAL_TIM_MspPostInit(&htim2);

}

@@ -887,13 +931,13 @@
static void MX_DMA_Init(void)
{

    /* DMA controller clock enable */
    __HAL_RCC_DMA1_CLK_ENABLE();
  /* DMA controller clock enable */
  __HAL_RCC_DMA1_CLK_ENABLE();

    /* DMA interrupt init */
    /* DMA1_Channel2_3_IRQn interrupt configuration */
    HAL_NVIC_SetPriority(DMA1_Channel2_3_IRQn, 1, 0);
    HAL_NVIC_EnableIRQ(DMA1_Channel2_3_IRQn);
  /* DMA interrupt init */
  /* DMA1_Channel2_3_IRQn interrupt configuration */
  HAL_NVIC_SetPriority(DMA1_Channel2_3_IRQn, 1, 0);
  HAL_NVIC_EnableIRQ(DMA1_Channel2_3_IRQn);

}

@@ -904,100 +948,103 @@
  */
static void MX_GPIO_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

    /* GPIO Ports Clock Enable */
    __HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE();
    __HAL_RCC_GPIOH_CLK_ENABLE();
    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
    __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
  /* GPIO Ports Clock Enable */
  __HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOH_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();

    /*Configure GPIO pin Output Level */
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_RESET);
  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_RESET);

    /*Configure GPIO pin Output Level */
    HAL_GPIO_WritePin(SPI_CS_GPIO_Port, SPI_CS_Pin, GPIO_PIN_SET);
  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(SPI_CS_GPIO_Port, SPI_CS_Pin, GPIO_PIN_SET);

    /*Configure GPIO pin Output Level */
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, BAT_MEAS_GND_Pin|SDA_Pin|SCL_Pin, GPIO_PIN_SET);
  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, BAT_MEAS_GND_Pin|SDA_Pin|SCL_Pin, GPIO_PIN_SET);

    /*Configure GPIO pin Output Level */
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, LED1_G_Pin|LED1_R_Pin|GPIO_PIN_14|RADIO_nRESET_Pin
                      |RADIO_NSS_Pin|GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_RESET);
  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, LED1_G_Pin|LED1_R_Pin|GPIO_PIN_14|RADIO_nRESET_Pin
                          |RADIO_NSS_Pin|GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_RESET);

    /*Configure GPIO pins : PA0 PA15 */
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_15;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
  /*Configure GPIO pins : PA0 PA11 PA15 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_11|GPIO_PIN_15;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    /*Configure GPIO pins : PA2 PA8 */
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_8;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
  /*Configure GPIO pins : PA2 PA8 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_8;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    /*Configure GPIO pin : SPI_CS_Pin */
    GPIO_InitStruct.Pin = SPI_CS_Pin;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    HAL_GPIO_Init(SPI_CS_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
  /*Configure GPIO pin : SPI_CS_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = SPI_CS_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
  HAL_GPIO_Init(SPI_CS_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

    /*Configure GPIO pin : BAT_MEAS_GND_Pin */
    GPIO_InitStruct.Pin = BAT_MEAS_GND_Pin;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_OD;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    HAL_GPIO_Init(BAT_MEAS_GND_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
  /*Configure GPIO pin : BAT_MEAS_GND_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = BAT_MEAS_GND_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_OD;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(BAT_MEAS_GND_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

    /*Configure GPIO pin : USER_KEY_Pin */
    GPIO_InitStruct.Pin = USER_KEY_Pin;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_FALLING;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
    HAL_GPIO_Init(USER_KEY_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
  /*Configure GPIO pin : USER_KEY_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = USER_KEY_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_FALLING;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
  HAL_GPIO_Init(USER_KEY_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

    /*Configure GPIO pin : RADIO_BUSY_Pin */
    GPIO_InitStruct.Pin = RADIO_BUSY_Pin;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    HAL_GPIO_Init(RADIO_BUSY_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
  /*Configure GPIO pin : RADIO_BUSY_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = RADIO_BUSY_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(RADIO_BUSY_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

    /*Configure GPIO pins : LED1_G_Pin LED1_R_Pin PB14 RADIO_nRESET_Pin
                             RADIO_NSS_Pin PB7 */
    GPIO_InitStruct.Pin = LED1_G_Pin|LED1_R_Pin|GPIO_PIN_14|RADIO_nRESET_Pin
  /*Configure GPIO pins : LED1_G_Pin LED1_R_Pin PB14 RADIO_nRESET_Pin
                           RADIO_NSS_Pin PB7 */
  GPIO_InitStruct.Pin = LED1_G_Pin|LED1_R_Pin|GPIO_PIN_14|RADIO_nRESET_Pin
                          |RADIO_NSS_Pin|GPIO_PIN_7;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

    /*Configure GPIO pin : RADIO_DIO1_Pin */
    GPIO_InitStruct.Pin = RADIO_DIO1_Pin;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    HAL_GPIO_Init(RADIO_DIO1_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
  /*Configure GPIO pin : RADIO_DIO1_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = RADIO_DIO1_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(RADIO_DIO1_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

    /*Configure GPIO pin : INPUT_5V_Pin */
    GPIO_InitStruct.Pin = INPUT_5V_Pin;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLDOWN;
    HAL_GPIO_Init(INPUT_5V_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
  /*Configure GPIO pin : INPUT_5V_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = INPUT_5V_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLDOWN;
  HAL_GPIO_Init(INPUT_5V_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

    /*Configure GPIO pins : SDA_Pin SCL_Pin */
    GPIO_InitStruct.Pin = SDA_Pin|SCL_Pin;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_OD;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
    HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
  /*Configure GPIO pins : SDA_Pin SCL_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = SDA_Pin|SCL_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_OD;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

    /* EXTI interrupt init*/
    HAL_NVIC_SetPriority(EXTI0_1_IRQn, 2, 0);
    HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI0_1_IRQn);
  /* EXTI interrupt init*/
  HAL_NVIC_SetPriority(EXTI0_1_IRQn, 2, 0);
  HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI0_1_IRQn);

    HAL_NVIC_SetPriority(EXTI2_3_IRQn, 1, 0);
    HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI2_3_IRQn);
  HAL_NVIC_SetPriority(EXTI2_3_IRQn, 1, 0);
  HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI2_3_IRQn);

  HAL_NVIC_SetPriority(EXTI4_15_IRQn, 1, 0);
  HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI4_15_IRQn);

}

@@ -1026,44 +1073,134 @@
    /*Enter the Standby mode*/
    HAL_PWR_EnterSTANDBYMode();
}

extern uint8_t tx_near_msg[80];
float key_keeptime;
extern float freqlost_count,range_lost_time;
extern uint8_t lora_yingda_flag;
extern uint32_t wg_lost_count;
uint8_t lora_yingdatime;
uint8_t lora_yingdatime,gotosleep_flag,sleep_flag;
extern uint8_t lora_chongfuyingda_flag,report_ancnum;
uint16_t no_data_chongqi_num;
uint16_t anchor_send_num;
uint8_t no_yingdatime;
void LedTask(void)
{
    if(report_ancnum>0)
    {
        LED2_TB_ON;
    }
   // if(wg_lost_count<=1)
    {
        LED_TB_ON;
    }
    if(!HAL_GPIO_ReadPin(INPUT_5V_GPIO_Port,INPUT_5V_Pin))
        if(bat_percent<15)
        {
            LED_TR_ON;
        }
    
}
uint8_t no_yingdatime,tflag1,tflag2;
extern uint16_t tagdist_list[ANC_MAX_NUM];
extern uint8_t Lora_send_flag;
uint8_t Lora_send_time;
extern u8 lora_jianting_flag;
void HAL_LPTIM_CompareMatchCallback(LPTIM_HandleTypeDef *hlptim)
{
//    uint8_t pinlv;
    SystemClock_Config();
    LedTask();
    LoraReportPoll();
    flag_onesecond = 1;
    LED_TB_OFF;
    LED_TR_OFF;
    LED2_TB_OFF;
    LED2_TR_OFF;
//    HAL_IWDG_Refresh(&hiwdg);
    anjian_num=0;
    if(active_flag==0)  //未激活状态
    {
        if(!GET_USERKEY)
        {
            LED_TB_ON;
            key_keeptime+=1;
            if(key_keeptime>3)
            {
                u8 i=250,keystate=1;
                while(i--)
                {
                    if(i%10==0)
                    {
                        LED_TB_BLINK;
                    }
                    if(GET_USERKEY)
                    {
                        keystate = 0;
                    }
                    if(keystate==0&&!GET_USERKEY)
                    {
                        parameter_init();
                        g_com_map[ACTIVE_INDEX] = 1;
                        save_com_map_to_flash();
                        delay_ms(100);
                        SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader
                    }
                    delay_ms(10);
                }
            }
        } else {
            //   LED_LG_OFF;
            key_keeptime=0;
        }

    } else {
        if(!sleep_flag)
        {
            Lora_send_time++;
            flag_onesecond = 1;
            if(lora_jianting_flag)
            {
            if(Lora_send_time%3==1)
            {
//            UWB_RXON();
                uwb_kaiguanrx_falg=1;
            }
            if(Lora_send_time%3==2)
            {
//            UWB_RXOFF();
                uwb_kaiguanrx_falg=2;
            }
            }
            else
            {
                uwb_kaiguanrx_falg=0;
                UWB_RXOFF();
            }
            if(Lora_send_time%3==0)
            {
            Lora_send_flag=1;
            }
            
#ifndef DEBUG_MODE
            if(nomove_count>g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]&&imu_enable&&motor_keeptime==0)
            {
                if(sleep_flag==0)
                {
                    Radio.Standby();
                    Radio.Sleep();
                    sleep_flag = 1;
                    LedOff_task();
                    UWB_RXOFF();
                    uwb_kaiguanrx_falg=0;
                    uwbrxflag=0;
                }
            } 
#endif
            if(nomove_count++>g_com_map[STATIONARY_TIME])
            {
                stationary_flag = 1;
            } else {
                stationary_flag = 0;
            }
            if(nomove_count>=g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]-1&&imu_enable)
            {
                gotosleep_flag=1;
            } else {
                gotosleep_flag=0;
            }
        }else{    
            if(nomove_count<g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME])
            {
                SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04;
            }
        }
    }
    if(!GET_USERKEY)    //长按重启逻辑
    {
        key_keeptime+=1;
        if(key_keeptime>=KEY_KEEPRESET_TIME)
        {
            SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04;
        }
    } else {
        key_keeptime=0;
    }
}
/* USER CODE END 4 */

@@ -1073,10 +1210,10 @@
  */
void Error_Handler(void)
{
    /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
  /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
    /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */

    /* USER CODE END Error_Handler_Debug */
  /* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}

#ifdef  USE_FULL_ASSERT
@@ -1089,10 +1226,10 @@
  */
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{
    /* USER CODE BEGIN 6 */
  /* USER CODE BEGIN 6 */
    /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
       tex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
    /* USER CODE END 6 */
  /* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */