开发完成，版本V1.0

WXK

2024-10-21 f152f0dd5cb4aaf867b8976e357291001bb2eebe

 Src/main.c

@@ -17,7 +17,6 @@
  ******************************************************************************
  */
/* USER CODE END Header */

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"

@@ -30,10 +29,19 @@
#include "TrackingDiff.h"
#include "dw_app.h"
#include "Flash.h"
#include "user.h"
#include "sx126x-board.h"
#include "string.h"
#include "stdio.h"
#include "delay.h"
#include "lora.h"
#include "dps310.h"
#include "dw_mbx_anc.h"
#define NSH1 0x0001
#define GP   0x0002
#define FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP      (uint32_t)0x08004F00    //硬件版本号和批次信息位置
//#define DEBUG_MODE

/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
@@ -53,13 +61,13 @@
/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
ADC_HandleTypeDef hadc;
 ADC_HandleTypeDef hadc;

IWDG_HandleTypeDef hiwdg;

LPTIM_HandleTypeDef hlptim1;

SPI_HandleTypeDef hspi1;

TIM_HandleTypeDef htim2;

UART_HandleTypeDef huart1;
DMA_HandleTypeDef hdma_usart1_rx;
@@ -72,18 +80,21 @@
/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_LPTIM1_Init(void);
static void MX_USART1_UART_Init(void);
static void MX_SPI1_Init(void);
void MX_ADC_Init(void);
static void MX_ADC_Init(void);
static void MX_DMA_Init(void);
static void MX_TIM2_Init(void);
static void MX_LPTIM1_Init(void);
static void MX_SPI1_Init(void);
static void MX_USART1_UART_Init(void);
static void MX_IWDG_Init(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */

/* USER CODE END PFP */

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
#define DIANLIANG_TIME 3600
uint8_t Anchor_Vcc_Flag;
uint16_t Anchor_Vcc_time=DIANLIANG_TIME-2;
uint32_t dev_id;
uint16_t heartbeat_timer,poll_timer,sync_timer;
uint8_t aRxBuffer[1],group_id;
@@ -95,6 +106,10 @@
extern uint8_t module_power;
extern float nomove_count;
uint8_t imu_enable,motor_enable;   
void READC_Init(void)
{
MX_ADC_Init();
}
u16 GetLPTime(void)
{
   u16 count=HAL_LPTIM_ReadCounter(&hlptim1);
@@ -110,11 +125,34 @@
    Error_Handler();
   }
}
static void MX_DMA_DeInit(void)
{

  /* DMA controller clock enable */
  __HAL_RCC_DMA1_CLK_DISABLE();

  /* DMA interrupt init */
  /* DMA1_Channel2_3_IRQn interrupt configuration */
 // HAL_NVIC_SetPriority(DMA1_Channel2_3_IRQn, 1, 0);
  HAL_NVIC_DisableIRQ(DMA1_Channel2_3_IRQn);

}
void UsartDeInit(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
    waitusart_timer = 0;
    MX_DMA_DeInit();
    HAL_UART_DeInit(&huart1);
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_9|GPIO_PIN_10;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_ANALOG;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
}
uint16_t hardware_version,hardware_pici,hardware_type;
uint8_t state5v;
uint8_t state5v = 1;
float motor_keeptime;
void IdleTask(void)
{u16 current_time;
{
//if(huart1.Instance->ISR&USART_ISR_FE)
//   {
//   SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
@@ -133,32 +171,48 @@
      }
      if(bat_percent>99)
      {
         LED_LR_OFF;
//         LED_LR_OFF;
         LED_LG_ON;
      }else{
         LED_LR_ON;
//         LED_LR_ON;
         LED_LG_OFF;      
      }      
   }else{
      state5v=0;
      LED_LR_OFF;
        if(state5v==1)
        {
            state5v=0;
            UsartDeInit();
        }
//      LED_LR_OFF;
      LED_LG_OFF;
//   }
}
         if(g_com_map[MAP_SIGN_INDEX]!=0x55AA||g_com_map[COM_INTERVAL]==0)
        if(g_com_map[MAP_SIGN_INDEX]!=0x55AA||g_com_map[COM_INTERVAL]==0)
      {
            SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
            SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
      }

   }


void delay_us(uint32_t nTimer)  
{  
    uint32_t i=0;  
    for(i=0;i<nTimer;i++){  
        __NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();
      __NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();
      __NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();  
        __NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();
      __NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();
      __NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();  
        __NOP();__NOP();__NOP();__NOP(); 
    }  
}
u16 total_slotnum,current_slotnum;
extern int32_t offsettimeus;
u16 last_lpcount = 0;
void SetNextPollTime(u16 time)
{
  int32_t lpcount,lptime,target_time;
  int32_t lpcount;

//   if(current_slotnum>=total_slotnum)
//      current_slotnum-=total_slotnum;
@@ -174,7 +228,7 @@
//   {
//   lpcount+=LPTIMER_1S_COUNT;
//   }
    lpcount = last_lpcount+32768/tag_frequency;
    lpcount = last_lpcount+32768/tag_frequency-time*LPTIMER_LSB;
    while(lpcount>LPTIMER_1S_COUNT)
    {
        lpcount-=LPTIMER_1S_COUNT;
@@ -184,52 +238,35 @@

}

void HardWareTypeDiffConfig(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
//hardware_type=2;
if(hardware_type == 0)
    hardware_type = 1;
   switch(hardware_type)
      {
        case 1:
	  
       HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, MOTOR_Pin, GPIO_PIN_SET);
  GPIO_InitStruct.Pin = MOTOR_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
         break;
      case 2:
         MX_TIM2_Init();
      //BarInit();
         break;
      }
}
u8 active_flag,nomovesleeptime;
void Program_Init(void)
{   float temp;
   uint16_t temp2;
   uint16_t i;
{	
   Usart1ParseDataCallback = UsartParseDataHandler;
   parameter_init();
    hardware_version = STMFLASH_ReadHalfWord(FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP);
   hardware_pici = STMFLASH_ReadHalfWord(FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP+2);
   hardware_type = STMFLASH_ReadHalfWord(FLASH_HARDWARE_VERSION_MAP+4);
   //deca_sleep(1000);
   g_com_map[VERSION] = (1<<8)|53;
    
   g_com_map[VERSION] = (1<<8)|0;
 //   testprogram();
//    g_com_map[DEV_ID]=0x6777;
    #ifdef DEBUG_MODE
//    g_com_map[GROUP_ID]=21;
//          g_com_map[DEV_ID]=4;
   // g_com_map[GROUP_ID]=21;
//          g_com_map[DEV_ID]=0x6777;
    //   g_com_map[COM_INTERVAL]=100;
    //   g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]=1;
    //   g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]=10;
    #endif
    
    g_com_map[ACTIVE_INDEX] = 1;
    g_com_map[GROUP_ID]=88;
    g_com_map[UWBPOLLTIME_MS_IDX] = 520;
    g_com_map[COM_INTERVAL] = 1000;
    if(g_com_map[COM_INTERVAL]<1000)
    {g_com_map[COM_INTERVAL] = 1000;}
    active_flag = g_com_map[ACTIVE_INDEX];
//    g_com_map[POWER]=0;
    module_power = g_com_map[POWER];
    g_com_map[IMU_ENABLE] = 0;
   imu_enable=g_com_map[IMU_ENABLE];
   motor_enable=g_com_map[MOTOR_ENABLE];
   
@@ -245,19 +282,16 @@
    nomovesleeptime = g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME];
   if(active_flag==0)
   {   
      imu_enable=1;
      nomovesleeptime =10;		
        
   }

 //   g_com_map[COM_INTERVAL]=100;
      if(g_com_map[COM_INTERVAL]==0)
   {
     g_com_map[COM_INTERVAL]=100;
     g_com_map[COM_INTERVAL]=1000;
   }
    if(module_power>67)
      {module_power=67;}
      if(module_power<0)
      {module_power=0;}

   current_slotnum=1;
   current_time=GetLPTime();
@@ -266,51 +300,27 @@
    Error_Handler();
  }
//g_com_map[NOMOVESLEEP_TIME]=5;
   printf("标签ID: %d .\r\n",dev_id);
   printf("通讯间隔: %d ms.\r\n",g_com_map[COM_INTERVAL]);
   printf("单次通讯基站数量: %d个.\r\n",g_com_map[MAX_REPORT_ANC_NUM]);
    printf("固件版本: LORA免布线基站-工装测试 V%d.%d. \r\n",g_com_map[VERSION]>>8,g_com_map[VERSION]&0xff);
   memcpy(g_com_map2,g_com_map,COM_MAP_SIZE);
//   printf("DEVICE PAIRID: %d .\r\n",g_com_map[PAIR_ID]);
//   printf("DEVICE ALARM DISTANCE: 1.%d 2.%d 3.%d .\r\n",g_com_map[ALARM_DISTANCE1],g_com_map[ALARM_DISTANCE2],g_com_map[ALARM_DISTANCE3]);

}

static void SystemPower_Config(void)
{
  /* Enable Ultra low power mode */
  HAL_PWREx_EnableUltraLowPower();
  
  /* Enable the fast wake up from Ultra low power mode */
  HAL_PWREx_EnableFastWakeUp();
}
void mcu_sleep(void);
uint32_t temp;
extern uint8_t sleep_flag,m_bEUARTTxEn;
uint16_t waitusart_timer;
//void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *UartHandle)
//{
//  /* Set transmission flag: trasfer complete*/
//  waitusart_timer = tag_frequency*USART_KEEPWAKE_TIME;
//	

//}
void HAL_UART_ErrorCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
      //SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; //软复位回到bootloader   
}
/* USER CODE END 0 */

/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
uint16_t temp2; 
float dw_vbat,last_vbat;
uint8_t Get_Battary_UWB(void)
{
    static uint8_t first = 1;
    static float last_value = 100;   
    static uint16_t bat_count = 0;
    
    //if(bat_count++%600==0)
    {
   temp2=dwt_readtempvbat(1);
@@ -337,6 +347,170 @@
    }
   return last_value;          
}
void MX_ADC_DeInit(void)
{
    HAL_ADC_DeInit(&hadc);
    HAL_ADCEx_DisableVREFINT();
}
extern uint8_t TX_Buffer;
uint8_t tx_num;
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
    if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_3)
    {
        RadioIrqProcess();
    }
}
extern uint16_t AD_value[500];
    u16 poll_startcount;
u8 flag_entersleep = 1;
uint32_t status_reg111 = 0;
void Get_Dianliang_Poll()
{
   if(Anchor_Vcc_Flag)
   {
       Anchor_Vcc_Flag=0;
       bat_percent=Get_VDDVlotage();
    UWB_Wkup(); 
Delay_Ms(50);       
    dwt_setrxtimeout(0);////设定接收超时时间，0位没有超时时间
    dwt_rxenable(0);//打开接收
       while(1)
       {
       while (!((status_reg111 = dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID)) & (SYS_STATUS_RXFCG | SYS_STATUS_ALL_RX_ERR)))//不断查询芯片状态直到成功接收或者发生错误
       {
       bat_percent=Get_VDDVlotage();}
       if (status_reg111 & SYS_STATUS_RXFCG)//如果成功接收
       {
        dwt_write32bitreg(SYS_STATUS_ID, SYS_STATUS_RXFCG | SYS_STATUS_TXFRS);//清楚寄存器标志位
        dwt_setrxtimeout(0);////设定接收超时时间，0位没有超时时间
        dwt_rxenable(0);//打开接收
       }
       else
        {
        dwt_write32bitreg(SYS_STATUS_ID,SYS_STATUS_RXFCG| SYS_STATUS_ALL_RX_ERR);
        dwt_rxenable(0);	
                                   
        }
         
       }
    
    Delay_Ms(50);
    dwt_forcetrxoff();
    dwt_entersleep();
   }
}
extern dwt_config_t config ;
uint8_t shuzu[3]={0xff,0xff,0xff};
uint8_t datashuju[50];
uint8_t datachangdu;
/*mode:区域   UART_PushFrame(send_frame, data_length+9);   */
void uartsend(uint8_t quyu,uint16_t data)
{
    if(quyu==4)
    {
    memset(datashuju,0,sizeof(datashuju));    
    USART_puts(shuzu, 3);//开始结束都要发
    datachangdu=sprintf(datashuju,"t4.txt=\"%d\"",data);
    USART_puts(datashuju, datachangdu);       
    USART_puts(shuzu, 3);   
    }      
    if(quyu==5)
    {
    memset(datashuju,0,sizeof(datashuju));    
    USART_puts(shuzu, 3);//开始结束都要发
    datachangdu=sprintf(datashuju,"t5.txt=\"YES\"");
    USART_puts(datashuju, datachangdu);       
    USART_puts(shuzu, 3);   
    }
    if(quyu==6)
    {
    memset(datashuju,0,sizeof(datashuju));    
    USART_puts(shuzu, 3);//开始结束都要发
    datachangdu=sprintf(datashuju,"t6.txt=\"%d\"",data);
    USART_puts(datashuju, datachangdu);       
    USART_puts(shuzu, 3);   
    }
    if(quyu==7)
    {
//    memset(datashuju,0,sizeof(datashuju));    
//    USART_puts(shuzu, 3);//开始结束都要发
//    datachangdu=sprintf(datashuju,"t7.txt=\"%f\"",data);
//    USART_puts(datashuju, datachangdu);       
//    USART_puts(shuzu, 3);   
    }    
    if(quyu==8)
    {
    memset(datashuju,0,sizeof(datashuju));    
    USART_puts(shuzu, 3);//开始结束都要发
    datachangdu=sprintf(datashuju,"t8.txt=\"%d\"",data);
    USART_puts(datashuju, datachangdu);       
    USART_puts(shuzu, 3);   
    }
}
void Lcd_Rest()
{
    memset(datashuju,0,sizeof(datashuju));    
    USART_puts(shuzu, 3);//开始结束都要发
    datachangdu=sprintf(datashuju,"t0.bco=63488");
    USART_puts(datashuju, datachangdu);       
    USART_puts(shuzu, 3);   
    
    memset(datashuju,0,sizeof(datashuju));    
    USART_puts(shuzu, 3);//开始结束都要发
    datachangdu=sprintf(datashuju,"t1.bco=63488");
    USART_puts(datashuju, datachangdu);       
    USART_puts(shuzu, 3);   
    
    memset(datashuju,0,sizeof(datashuju));    
    USART_puts(shuzu, 3);//开始结束都要发
    datachangdu=sprintf(datashuju,"t2.bco=63488");
    USART_puts(datashuju, datachangdu);       
    USART_puts(shuzu, 3);   
    
    memset(datashuju,0,sizeof(datashuju));    
    USART_puts(shuzu, 3);//开始结束都要发
    datachangdu=sprintf(datashuju,"t3.bco=63488");
    USART_puts(datashuju, datachangdu);       
    USART_puts(shuzu, 3);   
    
    memset(datashuju,0,sizeof(datashuju));    
    USART_puts(shuzu, 3);//开始结束都要发
    datachangdu=sprintf(datashuju,"t4.txt=\"0\"");
    USART_puts(datashuju, datachangdu);       
    USART_puts(shuzu, 3);   
    
    memset(datashuju,0,sizeof(datashuju));    
    USART_puts(shuzu, 3);//开始结束都要发
    datachangdu=sprintf(datashuju,"t5.txt=\"0\"");
    USART_puts(datashuju, datachangdu);       
    USART_puts(shuzu, 3);   
    
    memset(datashuju,0,sizeof(datashuju));    
    USART_puts(shuzu, 3);//开始结束都要发
    datachangdu=sprintf(datashuju,"t6.txt=\"0\"");
    USART_puts(datashuju, datachangdu);       
    USART_puts(shuzu, 3);   
    
    memset(datashuju,0,sizeof(datashuju));    
    USART_puts(shuzu, 3);//开始结束都要发
    datachangdu=sprintf(datashuju,"t7.txt=\"0\"");
    USART_puts(datashuju, datachangdu);       
    USART_puts(shuzu, 3);   
    
//    memset(datashuju,0,sizeof(datashuju));    
//    USART_puts(shuzu, 3);//开始结束都要发
//    datachangdu=sprintf(datashuju,"t8.txt=\"power\"");
//    USART_puts(datashuju, datachangdu);       
//    USART_puts(shuzu, 3);   
}
uint8_t ceshimode;
/* USER CODE END 0 */

/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */
@@ -361,32 +535,76 @@

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_ADC_Init();
  MX_DMA_Init();
  MX_LPTIM1_Init();
   MX_DMA_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  MX_SPI1_Init();
 // MX_ADC_Init();
 
//  MX_TIM2_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  MX_IWDG_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
   LED_LG_ON;
   Program_Init();
//   LIS3DH_Data_Init();	
   Dw1000_Init();
   Dw1000_App_Init();
//   HardWareTypeDiffConfig();
   dwt_configuresleep(DWT_PRESRV_SLEEP | DWT_CONFIG, DWT_WAKE_CS | DWT_WAKE_WK| DWT_SLP_EN);
   dwt_entersleep();
   DW_DISABLE;
    if(HAL_UART_Receive_DMA(&huart1,m_EUART_DMA_RXBuf,EUART_RX_BUF_SIZE))
   {
    Error_Handler();
   }
   HAL_Delay(2000);
//   mcu_sleep();
   //LED0_BLINK;		
//   SystemPower_Config();
//HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON, PWR_STOPENTRY_WFI);   
    LED_LG_ON;
    Program_Init();
    if(HAL_UART_Receive_DMA(&huart1,m_EUART_DMA_RXBuf,EUART_RX_BUF_SIZE))
    {
    Error_Handler();
    }
    Lcd_Rest();
    //   LIS3DH_Data_Init();	
    //    Uwb_Lora_Switch(1,0);
//    if(g_com_map[NEARBASE_ID10]==0)
//    {
        memset(datashuju,0,sizeof(datashuju));    
        USART_puts(shuzu, 3);//开始结束都要发
        datachangdu=sprintf(datashuju,"t8.txt=\"功率\"");
        USART_puts(datashuju, datachangdu);       
        USART_puts(shuzu, 3);   
        
        Reset_DW1000();//重启DW1000 /* Target specific drive of RSTn line into DW1000 low for a period. */
        Spi_ChangePrescaler(SPIx_PRESCALER_SLOW);   //设置为快速模式
        dwt_initialise(DWT_LOADUCODE);//初始化DW1000
        dwt_configure(&config);//配置DW1000
        dwt_setrxantennadelay(32899);      //设置接收天线延迟
        dwt_settxantennadelay(0);      //设置发射天线延迟  
        Dw1000_App_Init();
        Delay_Ms(10);
        dwt_configcontinuousframemode(124800);
        dwt_writetxfctrl(13, 0);
        //   dwt_starttx(DWT_START_TX_IMMEDIATE);
        while(1)
        {		
            IdleTask();	
//            ceshimode=1;
            if(ceshimode)
            {
             break;
            }
        }
//    }
//    else
//    {
    memset(datashuju,0,sizeof(datashuju));    
    USART_puts(shuzu, 3);//开始结束都要发
    datachangdu=sprintf(datashuju,"t8.txt=\"测试\"");
    USART_puts(datashuju, datachangdu);       
    USART_puts(shuzu, 3);       
        
    Dw1000_Init();
    Dw1000_App_Init();
    Delay_Ms(10);
    // Uwb_Lora_Switch(0,0);
    //   HardWareTypeDiffConfig();
    dwt_configuresleep(DWT_PRESRV_SLEEP | DWT_CONFIG, DWT_WAKE_CS | DWT_WAKE_WK| DWT_SLP_EN);
    dwt_entersleep();
    DW_DISABLE;
    HAL_Delay(1500);
    Lora_Init();
    MbxInit();
  //  SwitchLoraSettingstest(UWB_CHANNEL_FRQ,UWB_CHANNEL_SF);
    Delay_Ms(10);
#ifdef _USE_BAR_
    BarInit();
#endif
//     HAL_ADC_Start_DMA(&hadc,(uint32_t*)&AD_value,sizeof(AD_value));
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
@@ -396,22 +614,15 @@
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
      if(g_start_send_flag)
   { static uint16_t blink_count=0;
    //  Send_Anchor_Vcc_Poll();
    if(g_start_send_flag/*&&g_com_map[ACTIVE_INDEX]*/)
   {
      SystemClock_Config();
      g_start_send_flag = 0;   
		
//      if(current_count>slot_startcount&&current_count<slot_startcount+interval_count)
//      {
//      HAL_GPIO_WritePin(LED0_GPIO, GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_SET);
//      }else{
//      HAL_GPIO_WritePin(LED0_GPIO, GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_RESET);
//      }
//      LED_TR_BLINK;s
		
			
      HAL_IWDG_Refresh(&hiwdg);
      if(bat_percent>15)
      {   LED_TB_ON;
      {	
          LED_TB_ON;
         Tag_App();
         LED_TB_OFF;
      }else{
@@ -419,34 +630,36 @@
         Tag_App();
         LED_TR_OFF;      
      }
//        test1();
        
      //LED0_BLINK;      
      IdleTask();   
      if(waitusart_timer>0)
      {
         waitusart_timer--;
      }
         if(m_bEUARTTxEn==0&&waitusart_timer==0)
         {
             if(memcmp(g_com_map2,g_com_map,200)!=0)
             {
                SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04;
             }
#ifndef DEBUG_MODE	
if(!HAL_GPIO_ReadPin(INPUT_5V_GPIO_Port,INPUT_5V_Pin))				
            HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON, PWR_STOPENTRY_WFI);  
#endif
         }
		
 
   }else{
      }		 
   }else{  
   IdleTask();   
   }

    if(m_bEUARTTxEn==0&&waitusart_timer==0)
    {
     if(memcmp(g_com_map2,g_com_map,200)!=0)
     {
        SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04;
     }
//         if(!HAL_GPIO_ReadPin(INPUT_5V_GPIO_Port,INPUT_5V_Pin))				
//                    HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON, PWR_STOPENTRY_WFI);  
//    #ifndef DEBUG_MODE	
    if(!HAL_GPIO_ReadPin(INPUT_5V_GPIO_Port,INPUT_5V_Pin)&&flag_entersleep)				
                    HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON, PWR_STOPENTRY_WFI);  
//    #endif
    }
// HAL_Delay(100);
    //  Get_Battary();

   //   LIS3DH_Data_Init();   
  }
//  }
  /* USER CODE END 3 */
}

@@ -463,16 +676,21 @@
  /** Configure the main internal regulator output voltage
  */
  __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);

  /** Configure LSE Drive Capability
  */
  HAL_PWR_EnableBkUpAccess();
  __HAL_RCC_LSEDRIVE_CONFIG(RCC_LSEDRIVE_LOW);
  /** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks

  /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
  * in the RCC_OscInitTypeDef structure.
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI|RCC_OSCILLATORTYPE_LSE;
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI|RCC_OSCILLATORTYPE_LSI
                              |RCC_OSCILLATORTYPE_LSE;
  RCC_OscInitStruct.LSEState = RCC_LSE_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
  RCC_OscInitStruct.LSIState = RCC_LSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSI;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLLMUL_4;
@@ -481,7 +699,8 @@
  {
    Error_Handler();
  }
  /** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks

  /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks
  */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
@@ -509,12 +728,7 @@
  * @param None
  * @retval None
  */
void MX_ADC_DeInit(void)
{
    HAL_ADC_DeInit(&hadc);
    HAL_ADCEx_DisableVREFINT();
}
void MX_ADC_Init(void)
static void MX_ADC_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN ADC_Init 0 */
@@ -526,13 +740,14 @@
  /* USER CODE BEGIN ADC_Init 1 */

  /* USER CODE END ADC_Init 1 */

  /** Configure the global features of the ADC (Clock, Resolution, Data Alignment and number of conversion)
  */
  hadc.Instance = ADC1;
  hadc.Init.OversamplingMode = DISABLE;
  hadc.Init.ClockPrescaler = ADC_CLOCK_SYNC_PCLK_DIV2;
  hadc.Init.Resolution = ADC_RESOLUTION_12B;
  hadc.Init.SamplingTime = ADC_SAMPLETIME_160CYCLES_5;
  hadc.Init.SamplingTime = ADC_SAMPLETIME_1CYCLE_5;
  hadc.Init.ScanConvMode = ADC_SCAN_DIRECTION_FORWARD;
  hadc.Init.DataAlign = ADC_DATAALIGN_RIGHT;
  hadc.Init.ContinuousConvMode = DISABLE;
@@ -549,6 +764,7 @@
  {
    Error_Handler();
  }

  /** Configure for the selected ADC regular channel to be converted.
  */
  sConfig.Channel = ADC_CHANNEL_VREFINT;
@@ -561,6 +777,35 @@
    HAL_ADCEx_EnableVREFINT();
    HAL_ADCEx_Calibration_Start(&hadc,ADC_SINGLE_ENDED);
  /* USER CODE END ADC_Init 2 */

}

/**
  * @brief IWDG Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_IWDG_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN IWDG_Init 0 */

  /* USER CODE END IWDG_Init 0 */

  /* USER CODE BEGIN IWDG_Init 1 */

  /* USER CODE END IWDG_Init 1 */
  hiwdg.Instance = IWDG;
  hiwdg.Init.Prescaler = IWDG_PRESCALER_256;
  hiwdg.Init.Window = 4095;
  hiwdg.Init.Reload = 4095;
  if (HAL_IWDG_Init(&hiwdg) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN IWDG_Init 2 */

  /* USER CODE END IWDG_Init 2 */

}

@@ -634,69 +879,6 @@
  /* USER CODE BEGIN SPI1_Init 2 */
__HAL_SPI_ENABLE(&hspi1);
  /* USER CODE END SPI1_Init 2 */

}

/**
  * @brief TIM2 Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_TIM2_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN TIM2_Init 0 */

  /* USER CODE END TIM2_Init 0 */

  TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};

  /* USER CODE BEGIN TIM2_Init 1 */

  /* USER CODE END TIM2_Init 1 */
  htim2.Instance = TIM2;
  htim2.Init.Prescaler = 9;
  htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim2.Init.Period = 1171;
  htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim2.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
  if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim2, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim2, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 599;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_3) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN TIM2_Init 2 */
//if(HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_3) != HAL_OK)
//  {
//    /* Starting Error */
//    Error_Handler();
//  }
  /* USER CODE END TIM2_Init 2 */
  HAL_TIM_MspPostInit(&htim2);

}

@@ -785,7 +967,8 @@
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, BAT_MEAS_GND_Pin|PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_SET);

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, LED1_G_Pin|LED1_R_Pin|LED2_R_Pin, GPIO_PIN_RESET);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_10|LED1_G_Pin|LED1_R_Pin|RADIO_nRESET_Pin
                          |RADIO_NSS_Pin|GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_RESET);

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, DW_WKUP_Pin|DW_CTRL_Pin|LED2_G_Pin, GPIO_PIN_RESET);
@@ -798,7 +981,7 @@

  /*Configure GPIO pins : SCL_Pin SDA_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = SCL_Pin|SDA_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_OD;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
@@ -810,31 +993,32 @@
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
  HAL_GPIO_Init(SPI_CS_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : BAT_MEAS_GND_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = BAT_MEAS_GND_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_OD;
  /*Configure GPIO pins : BAT_MEAS_GND_Pin PB10 LED1_G_Pin LED1_R_Pin
                           RADIO_nRESET_Pin RADIO_NSS_Pin PB7 PWR_CTL_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = BAT_MEAS_GND_Pin|GPIO_PIN_10|LED1_G_Pin|LED1_R_Pin
                          |RADIO_nRESET_Pin|RADIO_NSS_Pin|GPIO_PIN_7|PWR_CTL_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(BAT_MEAS_GND_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : USER_KEY_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = USER_KEY_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_FALLING;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_EVT_FALLING;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
  HAL_GPIO_Init(USER_KEY_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : RADIO_BUSY_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = RADIO_BUSY_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(RADIO_BUSY_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : INPUT_5V_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = INPUT_5V_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLDOWN;
  HAL_GPIO_Init(INPUT_5V_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pins : LED1_G_Pin LED1_R_Pin LED2_R_Pin PWR_CTL_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = LED1_G_Pin|LED1_R_Pin|LED2_R_Pin|PWR_CTL_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pins : DW_WKUP_Pin DW_CTRL_Pin LED2_G_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = DW_WKUP_Pin|DW_CTRL_Pin|LED2_G_Pin;
@@ -843,15 +1027,18 @@
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : PWR_ON_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = PWR_ON_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
  HAL_GPIO_Init(PWR_ON_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
  /*Configure GPIO pin : RADIO_DIO1_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = RADIO_DIO1_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(RADIO_DIO1_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /* EXTI interrupt init*/
  HAL_NVIC_SetPriority(EXTI0_1_IRQn, 1, 0);
  HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI0_1_IRQn);

  HAL_NVIC_SetPriority(EXTI2_3_IRQn, 1, 0);
  HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI2_3_IRQn);

}

@@ -882,52 +1069,33 @@
}
extern uint8_t tx_near_msg[80],stationary_flag;
float key_keeptime;
extern float freqlost_count;
extern float freqlost_count,range_lost_time;
extern uint16_t verfint_cal;
extern float bat_volt;
extern u16 rec_nearbaseid,temp_index,adc_val1,adc_val_min;
void HAL_LPTIM_CompareMatchCallback(LPTIM_HandleTypeDef *hlptim)
{
   static uint8_t i=0;
   i++;
   g_start_send_flag=1;
   Anchor_Vcc_time++;
    if(Anchor_Vcc_time>2)
    {
//    Anchor_Vcc_Flag=1;
//        Anchor_Vcc_time=0;
        Anchor_Vcc_time=0;
              READC_Init();
        verfint_cal = *(__IO uint16_t *)(0X1FF80078);  
        adc_val1 = Get_ADC_Value();        
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_12, GPIO_PIN_RESET);
        Anchor_Vcc_Flag=0;
        MX_ADC_DeInit();
        bat_volt = 3*(float)verfint_cal/adc_val1-0.28;
        
    }
   current_slotnum++;
    freqlost_count+=1/(float)tag_frequency;
    if(freqlost_count>FREQ_LOST_TIME)
    {
        tag_frequency = NOTAG_FREQ;
    }
   SetNextPollTime(tyncpoll_time);
   nomove_count+=1/(float)tag_frequency;
    if(motor_keeptime>0)
   {	
        nomove_count+=1/(float)tag_frequency;
   }
   if(!GET_USERKEY)
   {
      key_keeptime+=1/(float)tag_frequency;
      if(key_keeptime>=KEY_KEEPRESET_TIME)
      {
            g_com_map[ACTIVE_INDEX]=!active_flag;
            save_com_map_to_flash();
            MOTOR_ON;
            HAL_Delay(2000);
         SCB->AIRCR = 0X05FA0000|(unsigned int)0x04; 
      }
   }else{
      key_keeptime=0;
   }
//   if(nomove_count>STATIONARY_TIME)
//   {
//      stationary_flag = 1;
//   }else{
//      stationary_flag = 0;
//   }
//if(nomove_count>=nomovesleeptime-1&&imu_enable)
//   {
//      tx_near_msg[TAGSTATE] = tx_near_msg[TAGSTATE]|GOINGSLEEPBIT;
//   }
//   if(nomove_count>nomovesleeptime&&imu_enable)
//   {
//      mcu_sleep();
//   }
    range_lost_time +=1/(float)tag_frequency;
    g_start_send_flag=1;
}
/* USER CODE END 4 */

@@ -959,5 +1127,3 @@
  /* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */

/************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/